尋軌小車課程設計畢業(yè)設計(doc畢業(yè)設計論文)(編輯修改稿)
2024-07-20 05:28 本頁面
【文章內容簡介】 按照預定的軌跡運動，到達目標地點，機械手臂將小車車斗中的工件取出放到預定的工作地點。根據本項目的要求，我們提出以下兩種方案：方案一：采用步進電機，步進電機的一個顯著特點就是具有快速啟動能力，如果負荷不超過步進電機所能提供的動態(tài)轉矩值，就能立即使步進電機啟動或反轉。另一顯著特點是轉換精度高，正轉反轉控制靈活。方案二: 采用普通直流電機。直流電動機具有優(yōu)良的調速特性，調速平滑、方便，調整范圍廣；過載能力強，能受頻繁的沖擊負載，可實現頻繁的無級快速啟動、制動和反轉；能滿足各種不同的特殊運行要求。扭矩馬達，該系微型帶渦輪蝸桿減速直流馬達，可以改變馬達的接線正負改變馬達的旋轉方向，具備兩個特點：扭矩馬達，該系微型帶渦輪蝸桿減速直流馬達，可以改變馬達的接線正負改變馬達的旋轉方向，具備兩個特點：，即在馬達在沒有電的情況下，輸出軸是轉不動的，即自鎖。，整個馬達體輸出軸方向相對普通減速馬達超短，廣泛適應一些對安裝尺寸有該方面要求的場合基于上述分析，擬選擇方案二，在手臂上采用扭矩馬達。方案一：機械臂由三個轉動副構成，分別有三個扭矩馬達驅動，另有一電機控制手抓取。在機械臂的初始端安裝旋轉副使機械臂實現水平面上的旋轉。方案二：機械臂由三個轉動副構成，分別有三個電機驅動，一個電機控制手抓取。在機械臂的末端安裝旋轉副使手爪實現水平面上的旋轉，以實現抓取與小車手臂不同豎直面的上的物體方案三：機械臂由兩個轉動副構成，分別有兩個電機驅動，另一個電機控制手抓取。當要抓取的物體與小車不在同一個平面時，有傳感器探測物體的位置，經單片機計算控制使小車移動最終使小車與物體在同一個水平面上第一種方案連桿靈活，工作空間大，制造簡單。第二種方案手抓可以自由轉動，抓取工件方便但，手抓轉動副制造不方便并且會增加手臂末端的重量，加重前端手臂的負載。第三種方案制造簡單，但工作空間小。綜合考慮后選擇第一種方案。假定三個連桿長度分別為80m m和150mm，180驗證過程如下上圖考慮到了車身高度，經驗證滿足抓取工件的所需要求主體采用一塊整的鋁合金板材，采用組合式，在車底板上面打一定數量的安裝孔，用于
黨政相關相關推薦
鄂ICP備17016276號-1