某公路隧道深基礎(chǔ)拱形明洞結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)施工組織(doc畢設(shè)論文)(編輯修改稿)
2025-07-19 22:39 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 作原理，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，控制的特點(diǎn)。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。(畢業(yè)設(shè)計(jì)網(wǎng) ) BR關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手 氣動(dòng) 可編程序控制器（PLC） p class=39。Ezb17039。/p /PPStructural Design of Multipurpose Pneumatic Robot /PPAbstractamp。nbsp。amp。nbsp。 At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairyamp。nbsp。 information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, posing and classification of the manipulator, tells out the freedegree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, putes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the paper designs the structure of the paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. What’s more, the paper workout the control program of the PLC, font color=39。9a9a9a39。/font BRamp。nbsp。BRKEY WORDS:amp。nbsp。 industrial robot manipulator pump air pressure driveamp。nbsp。amp。nbsp。 PLC p class=39。Ezb17039。/p /PP課題的設(shè)計(jì)要求BR本課題將要完成的主要任務(wù)如下:BR(1)機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對(duì)于專用機(jī)械手來(lái)說(shuō)，它的適用面相對(duì)較廣。BR(2)選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。BR(3)設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。為了使通用性更強(qiáng)，手部設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，不僅可以應(yīng)用于夾持式手指來(lái)抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時(shí)候還可以用氣流負(fù)壓式吸盤來(lái)吸取板料工件。(畢業(yè)設(shè)計(jì)網(wǎng) ) BR(4)氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)BR本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括氣動(dòng)元器件的選取，氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)，并繪出氣動(dòng)原理圖。BR(5)機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)BR本機(jī)械手?jǐn)M采用可編程序控制器(PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將要選取PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出PLC程序，并畫出梯形圖。 p class=39。Ezb17039。/p /PP氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程如下： BR（1）amp。nbsp。當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，首先立柱右轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手右轉(zhuǎn)，至右限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（2）amp。nbsp。立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（3）amp。nbsp。手臂伸長(zhǎng)電磁閥通電，手臂開(kāi)始伸長(zhǎng)，至限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（4）amp。nbsp。手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（5）amp。nbsp。立柱下降電磁閥通電，立柱下降，至下限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（6）amp。nbsp。手爪抓緊電磁閥通電，手爪抓緊，至限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（7）amp。nbsp。立柱上升電磁閥通電，立柱上升，至上限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（8）amp。nbsp。手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（9）amp。nbsp。手腕收縮電磁閥通電，手腕收縮，至限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（10）amp。nbsp。立柱左轉(zhuǎn)電磁閥通電，機(jī)械手左轉(zhuǎn)，至左限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（11）amp。nbsp。手臂伸長(zhǎng)電磁閥通電，手臂開(kāi)始伸長(zhǎng)，至限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（12）amp。nbsp。手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)電磁閥通電，手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，至逆時(shí)針轉(zhuǎn)限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（13）amp。nbsp。立柱下降電磁閥通電，立柱下降，至下限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（14）amp。nbsp。手爪松開(kāi)電磁閥通電，手爪松開(kāi)，至限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。BR（15）amp。nbsp。手腕收縮電磁閥通電，手腕收縮，至限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作。完成一次循環(huán)，然后重復(fù)以上循環(huán)動(dòng)作。 BR（16）amp。nbsp。按下停止按鈕或停電時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行的工步上，重新啟動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按上一工步繼續(xù)工作。BRBRBRBRBRBRBRBRBRBR font color=39。9a9a9a39。/font /PP目amp。nbsp。amp。nbsp。 錄 p class=39。Ezb17039。/p /PP第一章amp。nbsp。 引言BRamp。nbsp。amp。nbsp。amp。nbsp。 ............................................... ..............1 BR．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2BR.....................................．.......2BR第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案BR ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6BR ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7BR．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7BR．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7BR．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7BR．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 p class=39
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