現(xiàn)代控制工程試卷解答(編輯修改稿)
2024-12-11 05:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ??? 式中 ? ?001,370800,100010????????????????????????? CBA （ 1） 取采樣周期 ?T ，將系統(tǒng)狀態(tài)方程離散化。 （ 2） 判斷系統(tǒng)的可控性與可觀測性。 （ 3） 用極點(diǎn)配置法設(shè)計(jì)一離散的狀態(tài)反饋器，使系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)位置為 ? ?iiP ?????? 并求閉環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)。 （ 4） 為上述極點(diǎn)配置后的系統(tǒng)設(shè)計(jì)一狀態(tài)觀測器，并比較系統(tǒng)與觀測器的狀態(tài)輸出。 （ 5） 取加權(quán)矩陣 10,100010001???????????? RQ 設(shè)計(jì)離散二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器并求系統(tǒng)的階躍響應(yīng)。 解： A=[0 1 0。0 0 1。0 978 ]。 B=[0。0。3708]。 C=[1 0 0]。 D=0。 T=。 [p,q]=size(A)。 （ 1）用 MATLAB 對系統(tǒng)狀態(tài)方程進(jìn)行離散： [Ad,Bd]=c2d(A,B,T)。Ad,Bd pause 得出： 離散后 Ad、 Bd 分別為： Ad = 0 0 Bd = （ 2） MATLAB 程序設(shè)計(jì)如下： M=ctrb(A,B)。 m=rank(M) if(m==min(p,q)) disp(39。系統(tǒng)是可控的 39。) else disp(39。系統(tǒng)是不可控的 39。) end N=obsv(A,C)。 n=rank(N) if(n==min(p,q)) disp(39。系統(tǒng)是可觀的 39。) else disp(39。系統(tǒng)是不可觀的 39。) end pause。 由程序運(yùn)行結(jié)果知： m=3, 系統(tǒng)是可控的 n=3，系統(tǒng)是可觀的 （ 3） MATLAB 程序設(shè)計(jì)如下： [ZT1,PT1,gain1]=ss2zp(A,B,C,D) t=0::20。 figure rlocus(A,B,C,D)。 title(39。極點(diǎn)配置前的根軌跡曲線 39。) pause figure s1=step(A,B,C,D,1,t)。 pl
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