【文章內(nèi)容簡介】 生一個反傾銷的策略。圖10顯示從原始傳感器數(shù)據(jù)分割的平面區(qū)域的卡車模型匹配。 圖10。卡車模型擬合分段數(shù)據(jù)。粗到細挖點規(guī)劃自動土方操作，如平整的土冢，有別于典型的規(guī)劃問題，在兩個重要方面。首先，土壤是彌漫和世界之窗的一個獨特的描述，因此需要非常大量的變量。其次，機器人和世界之間的相互作用是非常復(fù)雜的，可只計算也聽話的近似模型。國有大型空間和復(fù)雜的機器人世界的互動意味著可以創(chuàng)建僅局部最優(yōu)的策劃者（即每挖）。為了對付開挖土的大量應(yīng)用中的實際問題，我們已開發(fā)的多分辨率規(guī)劃和劊子手計劃。在最高級別是一個粗糙的規(guī)劃方案，采用幾何的地形部位和目標(biāo)配置計劃“挖區(qū)域的序列?！狈催^來，每挖區(qū)域為“最佳”挖，可以搜索在該地區(qū)執(zhí)行。最后，執(zhí)行選定的挖掘基于閉環(huán)控制計劃（辛格和大炮，1998年）的一份力量。治療三個層面的問題，滿足不同的目標(biāo)。粗規(guī)劃，確保了大量的挖掘，甚至表現(xiàn)。精致的規(guī)劃選擇，以滿足幾何約束（可達性和碰撞）的挖掘和局部優(yōu)化成本的功能（如音量，精力，時間）。在最低水平，是強大的遙感地形的幾何誤差控制計劃。圖11顯示挖掘機粗到細的規(guī)劃過程。 圖11。粗到細的規(guī)劃策略。粗規(guī)劃需要處理的傳感器數(shù)據(jù)作為輸入，它在地形圖（2D網(wǎng)格的高度值）放置。輸出掏地區(qū)的順序依次發(fā)送到精致的規(guī)劃，其中每個。圖12顯示了去除材料，是由一個專家的挖掘機操作建議策略。每個方塊表示一個地區(qū)，方框內(nèi)的數(shù)字表示在該地區(qū)提供精致的規(guī)劃順序。在這一戰(zhàn)略中，材料是從左到右，從底面上方。有選擇的幾個原因戰(zhàn)略。在大多數(shù)情況下，卡車停在運營商的左側(cè)，使操作者有一覽無遺。通過挖掘從左至右，實現(xiàn)不需要高擺動的卡車時，提出要清除材料。自上而下的挖掘，需要從農(nóng)具少力，因為它是沒有必要對上述材料的重量，工作起來。此外，清除從頂部的材料以外的范圍內(nèi)，面對給定的掃描范圍的傳感器安裝在駕駛室的地形上投下的陰影降到最低。精致的策劃經(jīng)營上的一個原子操作的抽象表示（即單一挖）。而不是為尋找一個桶軌跡，精致的策劃搜索粗規(guī)劃指定的范圍內(nèi)，通過緊湊的任務(wù)參數(shù)。為了選擇最佳的挖掘行動，精致的策劃，評估通過使用正向模型模擬結(jié)果，選擇一個動作（在本例中的起始位置桶）的候選人。一個評價函數(shù)的分?jǐn)?shù)從每個動作的軌跡，并滿足所有約束的行動和優(yōu)化成本函數(shù)的選擇。這個過程如圖。 13。 圖13。精致的策劃運作。 圖12。挖掘機的粗計劃?；谀０宓淖孕兑?guī)劃卡車必須均勻，完全加載。因為解決土壤中的不確定性，反傾銷的策略可能需要為每個連續(xù)的桶負(fù)載調(diào)整。轉(zhuǎn)儲點規(guī)劃，適用于基于模板的方法強勁找到在車床上的土壤分布低的地區(qū)。傳感器數(shù)據(jù)收集后，每個桶的土壤已被傾倒在卡車，挖掘機挖面擺動。像掏點策劃，傳感器的數(shù)據(jù)被放置在一個2D地形圖。轉(zhuǎn)儲點規(guī)劃還需要卡車的位置，卡車識別模塊提供的信息，因此它可以過濾掉卡車床之外的任何無關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)。地形圖，然后用一個高斯濾波器平滑，以消除任何傳感器的噪聲。當(dāng)前網(wǎng)格細胞的卡車床地形圖的分辨率為15厘米，一個典型的地圖上含有500個細胞的秩序。卡車床壁的沉積土的閉塞是一個嚴(yán)重的問題。假設(shè)沒有在車床上看不見的地區(qū)，而不是轉(zhuǎn)儲點規(guī)劃填補稱為網(wǎng)格，平均海拔在任何未知的網(wǎng)格。首先感知土壤中的分布在一些輕微的錯誤，但他們更多的土壤減少這個結(jié)果被放置在車床上。最后，一個特定的地形形狀模板卷積在整個卡車床地形圖，產(chǎn)生每個網(wǎng)格單元的得分。查找了在車床上的材料的某些個人資料，如在斜坡或一個洞，這個小55或7英鎊163。7網(wǎng)格單元的模板?？梢杂脕韺ふ以谧畹秃０慰ㄜ嚧采系匦螆D，以及不斷海拔的簡單模板。卷積運算產(chǎn)生一個分?jǐn)?shù)，它代表模板匹配在車床上的特定區(qū)域，并返回所需的轉(zhuǎn)儲位置細胞位置的最好成績?；谀_本的運動規(guī)劃運動規(guī)劃軟件坐標(biāo)為每個裝載通挖掘機的關(guān)節(jié)運動，挖斗的土壤和結(jié)束時，水桶已返回到下挖點后立即開始。運動計劃的主要目標(biāo)是計劃的議案所需的轉(zhuǎn)儲位置放置在土壤，避免在工作區(qū)，如卡車，所有已知的障礙，并盡快執(zhí)行每個加載周期。由于對權(quán)力的制約和聯(lián)合耦合影響挖掘機的液壓系統(tǒng)，以及準(zhǔn)確這樣一臺機器的動力學(xué)建模的難度，傳統(tǒng)的最優(yōu)軌跡生成計劃不起作用。相反，承認(rèn)是高度重復(fù)和加載循環(huán)加載周期非常相似，和它的運作1的總的工作空間相對較小的部分挖掘機的議案，1腳本為基礎(chǔ)的方法運動規(guī)劃是通過（羅維和Stentz，1997年）。腳本是一個規(guī)則定義為特定的任務(wù)挖掘機的關(guān)節(jié)一般運動，在這種情況下，裝載車，集。這些規(guī)則包含了一些變量，被稱為腳本參數(shù)，對每一個不同的負(fù)載通是基于對當(dāng)前任務(wù)條件獲得實例。與專家人力挖掘機操作的輸入和隱含約束??挖掘機是什么，不允許做腳本的規(guī)則設(shè)計。例如，如果這兩個特殊的關(guān)節(jié)移動獲悉，同時是一個壞主意，那么腳本的規(guī)則，使該議案是不可能的。左側(cè)的規(guī)則是挖掘機的狀態(tài)的功能，和右邊的規(guī)則是規(guī)劃發(fā)送到挖掘機的低層次的聯(lián)合控制器的命令。因此，左側(cè)的特定規(guī)則計算結(jié)果為true時，其相應(yīng)的命令被發(fā)送到挖掘機。規(guī)則得到重新評估狀態(tài)信息的獲得，在挖掘機的議案的執(zhí)行10赫茲例如，在固定利率。圖14顯示卡車裝載任務(wù)的腳本規(guī)則。以粗體顯示的數(shù)字是一個例子腳本的參數(shù)，這將在下面更詳細地描述。μ的是挖掘機的狀態(tài)，在這種情況下，關(guān)節(jié)的角位置。如圖關(guān)節(jié)連同他們的參考線的定義。 15。命令所需的角的共同立場。請注意，每個關(guān)節(jié)都有自己單獨的腳本。因此，只有每一個共同的規(guī)則可能是積極的一次。腳本的參數(shù)計算，每個裝載通開始前約車的位置和所需的挖掘和轉(zhuǎn)儲它從卡車識別接收，掏點策劃，傾點規(guī)劃軟件模塊分別使用的信息。有兩種類型的腳本參數(shù)，這些出現(xiàn)在左邊的腳本規(guī)則和影響規(guī)劃發(fā)出的命令，并聯(lián)合命令本身對規(guī)則的右側(cè)出現(xiàn)。在規(guī)則右側(cè)的命令腳本的參數(shù)主要是計算幾何和運動學(xué)手段。例如，考慮到18日的命令177。臂關(guān)節(jié)的腳本圖的步驟1。14。這是挖掘機的斗繁榮的角度，這是安全清除卡車頂部，是一個高度的運動功能和挖掘機的卡車相對位置。同樣，堅持聯(lián)合命令計算使用知識有關(guān)的徑向距離的卡車，挖掘機，和擺動聯(lián)合的命令所需的挖掘和轉(zhuǎn)儲點。在左邊的規(guī)則腳本的參數(shù)是通過一個簡單的挖掘機動力學(xué)模型和啟發(fā)式相結(jié)合。這些動態(tài)模型捕獲一階影響挖掘機的閉環(huán)行為時所需的角位置命令。這些模型提供信息的時間長度，它將采取從一開始的目標(biāo)位置