【正文】 機(jī)的低層次的聯(lián)合控制器的命令。腳本是一個(gè)規(guī)則定義為特定的任務(wù)挖掘機(jī)的關(guān)節(jié)一般運(yùn)動(dòng)，在這種情況下，裝載車，集。基于腳本的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軟件坐標(biāo)為每個(gè)裝載通挖掘機(jī)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，挖斗的土壤和結(jié)束時(shí)，水桶已返回到下挖點(diǎn)后立即開(kāi)始。7網(wǎng)格單元的模板。假設(shè)沒(méi)有在車床上看不見(jiàn)的地區(qū)，而不是轉(zhuǎn)儲(chǔ)點(diǎn)規(guī)劃填補(bǔ)稱為網(wǎng)格，平均海拔在任何未知的網(wǎng)格。轉(zhuǎn)儲(chǔ)點(diǎn)規(guī)劃還需要卡車的位置，卡車識(shí)別模塊提供的信息，因此它可以過(guò)濾掉卡車床之外的任何無(wú)關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)。因?yàn)榻鉀Q土壤中的不確定性，反傾銷的策略可能需要為每個(gè)連續(xù)的桶負(fù)載調(diào)整。 圖12。這個(gè)過(guò)程如圖。精致的策劃經(jīng)營(yíng)上的一個(gè)原子操作的抽象表示（即單一挖）。在大多數(shù)情況下，卡車停在運(yùn)營(yíng)商的左側(cè)，使操作者有一覽無(wú)遺。圖12顯示了去除材料，是由一個(gè)專家的挖掘機(jī)操作建議策略。 圖11。粗規(guī)劃，確保了大量的挖掘，甚至表現(xiàn)。在最高級(jí)別是一個(gè)粗糙的規(guī)劃方案，采用幾何的地形部位和目標(biāo)配置計(jì)劃“挖區(qū)域的序列。首先，土壤是彌漫和世界之窗的一個(gè)獨(dú)特的描述，因此需要非常大量的變量。 圖10。核查包括細(xì)粒度的卡車參數(shù)一致性檢查，并確定四個(gè)“角點(diǎn)”中的傳感器數(shù)據(jù)，定義開(kāi)放的卡車床。使用模型中的平面區(qū)域，彼此之間的相對(duì)重心位置，和飛機(jī)之間的角度的大小范圍。深度優(yōu)先搜索是用來(lái)推測(cè)模型到現(xiàn)場(chǎng)平面區(qū)域匹配。 圖9。/ s的，所以從90177。作為挖掘機(jī)挖其土壤中的第一桶，左邊的掃描儀平底鍋橫跨卡車停放挖掘機(jī)的一面，這是假設(shè)。自動(dòng)化系統(tǒng)可以獲取由卡車每輛卡車配備全球定位系統(tǒng)（GPS），傳感器和識(shí)別應(yīng)答信息。最后目標(biāo)是塵埃云內(nèi)時(shí)，與尾隨的邊緣檢測(cè)脈沖。 圖7。自卸車后部頂端的監(jiān)視器屏幕上顯示的掃描。尾隨的邊緣檢測(cè)技術(shù)雖然放棄一定范圍內(nèi)的精度，我們相信這是一個(gè)優(yōu)越環(huán)境中的灰塵可能會(huì)經(jīng)常圍繞目標(biāo)的方法。當(dāng)內(nèi)或相鄰的一個(gè)塵埃云的目標(biāo)是，接收電子可以有難以分離的灰塵和目標(biāo)回報(bào)（見(jiàn)圖7）。由于拒絕退出窗口關(guān)閉的反射與去年脈沖技術(shù)，可環(huán)境密封裝置使用一種廉價(jià)的透明蓋，沒(méi)有光學(xué)完美或清潔。 6，第一個(gè)脈沖測(cè)距儀檢測(cè)臟退出窗口，將無(wú)法“看到”的目標(biāo)。 我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)出兩種不同的飛行時(shí)間掃描激光雷達(dá)系統(tǒng)，可以在使用環(huán)境灰塵的合理金額。我們還需要一個(gè)系統(tǒng)，這將是強(qiáng)大的保護(hù)“退出”窗口（玻璃或塑料保護(hù)激光和光學(xué)從天氣和污垢，雖然允許光束通過(guò)）上的灰塵和污垢積累。硬件子系統(tǒng)ALS的硬件子系統(tǒng)組成伺服控制挖掘機(jī)，車載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，感知傳感器及相關(guān)電子產(chǎn)品。機(jī)控制器接口通信命令低水平機(jī)聯(lián)合控制器，執(zhí)行命令和挖掘機(jī)的狀態(tài)信息發(fā)送到規(guī)劃模塊。收到的議案規(guī)劃者和使用信息的產(chǎn)生是由傳感器數(shù)據(jù)的消費(fèi)者。這些立體范圍內(nèi)的點(diǎn)，然后提供給他們需要任何知覺(jué)的軟件模塊。界，如傳感器的硬件組件。所有的感知和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃軟件運(yùn)行在一個(gè)板上的4個(gè)MIPS處理器陣列。這個(gè)過(guò)程重復(fù)，其后每裝載通，直到卡車，卡車識(shí)別異常，只為每個(gè)新卡車的第一道關(guān)口的必要。正確的掃描儀繼續(xù)向平移卡車。 挖掘機(jī)的使用在以下時(shí)尚掃描儀時(shí)，裝載車（圖4）。 圖3。 3。兩個(gè)掃描儀所需的工作區(qū)的全覆蓋，使并發(fā)感應(yīng)操作。自治區(qū)加載系統(tǒng)（ALS）的實(shí)施，展示了一個(gè)25噸的液壓挖掘機(jī)，并成功地在裝貨卡車作為一個(gè)專家的人工操作快。傳感器都需要感受到挖臉，識(shí)別和本地化的卡車，并檢測(cè)在工作區(qū)中的障礙。辛格，1995年，高橋，1995年）和計(jì)算的掏軌跡，最大限度地挖掘量。西沃德等，1992），專注于挖掘過(guò)程。布洛克和奧本海姆，1989年，黃和Bernold，1994年杠桿等人，1994年。 Wohlford等，1990。 許多研究人員已經(jīng)解決了土方機(jī)械自動(dòng)化方面辛格（1997）。運(yùn)營(yíng)商往往把重點(diǎn)放在手頭的任務(wù)，可能沒(méi)有注意到其他的現(xiàn)場(chǎng)工作人員或設(shè)備進(jìn)入裝貨區(qū)。預(yù)定空閑時(shí)間，如午餐，其他休息時(shí)間，也降低平均生產(chǎn)跨越轉(zhuǎn)變。 自動(dòng)化的機(jī)會(huì)是巨大的。通常情況下，使用爆炸或機(jī)械技術(shù)研磨材料，挖機(jī)等作為挖掘機(jī)裝載到運(yùn)輸卡車的材料到堆填區(qū)，倉(cāng)儲(chǔ)區(qū)，或加工廠。挖掘機(jī)的軟件決定在哪里挖土，傾倒在卡車，以及如何快速地在這些點(diǎn)之間移動(dòng)，同時(shí)檢測(cè)和停止障礙。這些機(jī)器的自動(dòng)化提供了提高生產(chǎn)力和改善安全的承諾。 自主機(jī)器人7，175，186（1999）–176。挖掘機(jī)是用于迅速清除土壤和其他材料，礦山，采石場(chǎng)，建筑網(wǎng)站。挖掘機(jī)使用兩個(gè)激光掃描測(cè)距儀承認(rèn)和本地化的卡車，測(cè)量土壤表面，探測(cè)障礙物。引言 金屬表面采礦，采石，公路建設(shè)需要迅速清除處理龐大數(shù)量的土壤，礦石和巖石。 操作員負(fù)責(zé)為指定的卡車在哪里應(yīng)公園，挖材料的臉和存放車床上，并為人們停止在裝貨區(qū)和障礙。運(yùn)營(yíng)商的表現(xiàn)峰早在輪班工作和為降低轉(zhuǎn)變穿著上。安裝和拆卸機(jī)器時(shí)，挖掘機(jī)經(jīng)營(yíng)者是最容易受傷的。挖掘機(jī)裝在一個(gè)典型的質(zhì)量與土壤的卡車挖掘工作的情況。構(gòu)成危險(xiǎn)的人，如發(fā)現(xiàn)埋藏的彈藥（Nease和亞歷山大，1993年）和廢物（伯克斯等人，1992年。通常情況下，這些系統(tǒng)（Bradley等，1993。 Sameshima和tozawa，1992年。這樣的系統(tǒng)，測(cè)量地形的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，使用測(cè)距傳感器（豐等，1992。 之前的工作涉及許多子的重要自主卡車裝載，然而，以派出一個(gè)完全自動(dòng)化的系統(tǒng)，必須不僅僅是挖掘解決在執(zhí)行水平相當(dāng)于手動(dòng)操作，更廣泛的問(wèn)題集。 我們已經(jīng)制定了完整的系統(tǒng)裝載卡車與軟質(zhì)材料，如土壤完全自主。系統(tǒng)概述 自治區(qū)加載系統(tǒng)使用兩個(gè)激光掃描測(cè)距儀任挖掘機(jī)的聯(lián)動(dòng)方（見(jiàn)圖2）安裝感應(yīng)掏面，卡車，并在工作區(qū)中的障礙。此外，每個(gè)掃描儀可以平移速度可達(dá)每秒120度，使這個(gè)圈子里是方位旋轉(zhuǎn)，如圖所示。傳感器安裝在挖掘機(jī)。 “掃描儀”，這是在位于對(duì)稱位置上的權(quán)利，是負(fù)責(zé)傳感挖掘機(jī)工作區(qū)的右側(cè)。在此揮桿運(yùn)動(dòng)，正確的掃描儀鍋跨挖臉留下來(lái)衡量其新的表面，并挖下一個(gè)位置計(jì)算。在此揮桿，左邊的掃描儀平底鍋橫跨卡車，在車床上測(cè)量土壤中的分布，并計(jì)算出未來(lái)所需的轉(zhuǎn)儲(chǔ)位置。傳感器配置的頂視圖。箱子是軟件模塊，可以運(yùn)行在系