【正文】 統(tǒng)中的處理器之一。從接口的傳感器數(shù)據(jù)通過掃描線的處理器，他們是從球形，傳感器坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)，世界坐標(biāo)定位系統(tǒng)使用相應(yīng)的數(shù)據(jù)。第四個傳感器的數(shù)據(jù)消費，障礙物探測器，數(shù)據(jù)處理，從掃描儀，是在挖掘機的議案提前清掃，并發(fā)送一個請求停止機器，如果在其路徑中檢測到障礙物。傳感器的運動計劃控制平移先前描述的情況，協(xié)調(diào)兩個掃描器掃描儀和挖掘機的議案。3。激光本身需要能夠準(zhǔn)確地測量范圍從各種靶材料（如金屬，木材，泥土，巖石，雪，冰，水），顏色和紋理。沒有，我們知道的地址粉塵穿透或部分閉塞（即臟）退出窗口的問題。例如，在圖。最后脈沖檢測的概念。有，然而，去年的脈沖測距的限制。像去年的脈沖系統(tǒng)，該設(shè)備也很強大，退出窗口的閉塞，使其建筑及采礦環(huán)境的理想選擇。從左邊的范圍內(nèi)增加顯示器的右側(cè)。尾隨的邊緣設(shè)備正確地報告范圍的卡車，無論灰塵的存在。 圖8。在本節(jié)中，描述了軟件架構(gòu)中的關(guān)鍵軟件模塊采用的算法。裝載機是在某些情況下，如露天采礦，礦山自有船隊的運輸卡車服務(wù)。使用范圍的卡車識別傳感器數(shù)據(jù)，自動識別，定位，尺寸運輸卡車。掃描儀盤由右至左30177。每個掃描線被加工成線，與其他掃描線共面線段組合，形成平面區(qū)域分部。該模型由六個代表和卡車的床的兩側(cè)，底部，樹冠的飛機。為了卡車識別識別類的卡車車型，而不僅僅是一個單一的模式，卡車床模型使用的參數(shù)范圍，而不是單一的參數(shù)值。對于每一個完整的解釋（即試圖匹配所有示范區(qū)現(xiàn)場地區(qū)），卡車識別進(jìn)行了核查。圖10顯示從原始傳感器數(shù)據(jù)分割的平面區(qū)域的卡車模型匹配。粗到細(xì)挖點規(guī)劃自動土方操作，如平整的土冢，有別于典型的規(guī)劃問題，在兩個重要方面。為了對付開挖土的大量應(yīng)用中的實際問題，我們已開發(fā)的多分辨率規(guī)劃和劊子手計劃。治療三個層面的問題，滿足不同的目標(biāo)。圖11顯示挖掘機粗到細(xì)的規(guī)劃過程。輸出掏地區(qū)的順序依次發(fā)送到精致的規(guī)劃，其中每個。有選擇的幾個原因戰(zhàn)略。此外，清除從頂部的材料以外的范圍內(nèi)，面對給定的掃描范圍的傳感器安裝在駕駛室的地形上投下的陰影降到最低。一個評價函數(shù)的分?jǐn)?shù)從每個動作的軌跡，并滿足所有約束的行動和優(yōu)化成本函數(shù)的選擇。精致的策劃運作。基于模板的自卸規(guī)劃卡車必須均勻，完全加載。像掏點策劃，傳感器的數(shù)據(jù)被放置在一個2D地形圖?？ㄜ嚧脖诘某练e土的閉塞是一個嚴(yán)重的問題。查找了在車床上的材料的某些個人資料，如在斜坡或一個洞，這個小55或7英鎊163。相反，承認(rèn)是高度重復(fù)和加載循環(huán)加載周期非常相似，和它的運作1的總的工作空間相對較小的部分挖掘機的議案，1腳本為基礎(chǔ)的方法運動規(guī)劃是通過（羅維和Stentz，1997年）。例如，如果這兩個特殊的關(guān)節(jié)移動獲悉，同時是一個壞主意，那么腳本的規(guī)則，使該議案是不可能的。圖14顯示卡車裝載任務(wù)的腳本規(guī)則。 15。腳本的參數(shù)計算，每個裝載通開始前約車的位置和所需的挖掘和轉(zhuǎn)儲它從卡車識別接收，掏點策劃，傾點規(guī)劃軟件模塊分別使用的信息。臂關(guān)節(jié)的腳本圖的步驟1。在左邊的規(guī)則腳本的參數(shù)是通過一個簡單的挖掘機動力學(xué)模型和啟發(fā)式相結(jié)合。例如，當(dāng)挖掘機挖已完成的情況下，桶提高掉在了地上。從這個時機的信息，腳本的參數(shù)，它決定精確點開始擺動的卡車，但仍避免碰撞，發(fā)現(xiàn)和使用中的參數(shù)的腳本。聯(lián)名和挖掘機的參考位置。腳本的參數(shù)，還提供了靈活的挖掘機，而不是一個簡單的一個單一的，罐裝的議案播放的議案。預(yù)測挖掘機聯(lián)動位置比較范圍內(nèi)的傳感器數(shù)據(jù)，如果有一個路口，挖掘機立即命令停止。不僅是預(yù)測的挖掘機本身會做什么障礙檢測算法，它也必須模擬基于腳本的運動計劃將做什么使用的預(yù)測挖掘機狀態(tài)。每個預(yù)測聯(lián)動位置，計算坐標(biāo)點上下聯(lián)動的信封。然后，每個點上的每個預(yù)測的聯(lián)動位置聯(lián)動底面范圍傳感器數(shù)據(jù)的高程圖的2D相比。5。圖17顯示了自治區(qū)挖掘機，卡車裝載在機器人工程協(xié)會，卡內(nèi)基 梅隆大學(xué)的校外研究設(shè)施的試驗場。在卡車上裝載的材料是通常在賓夕法尼亞州西部發(fā)現(xiàn)的軟粘土的土壤。卡車裝載的典型挖掘。幾乎所有成功裝車試驗記錄的數(shù)據(jù)，典型的加載時間是15至20秒，每桶通六證需要完全加載的卡車?？ㄜ囇b載經(jīng)過半年通行證。都必須一起自治制度成功運作。雖然可以在卡車的橫向位置的耐受性相當(dāng)不精確位，卡車的高度精確的測量，以避免潛在的碰撞之間的貨車頂部，底部和桶。雖然大，液壓機的控制是很困難的，低層次的聯(lián)合控制器表現(xiàn)出色。最后，室外，現(xiàn)實世界的這個應(yīng)用程序的性質(zhì)，影響系統(tǒng)的性能和功能aswell的。運動規(guī)劃腳本參數(shù)進(jìn)行了調(diào)整，這些土壤條件，使土壤均勻地裝載在卡車的床中心。7。專家操作知識編碼成稱為腳本使用簡單的運動學(xué)和動力學(xué)規(guī)則的模板，生成速度非?？斓臋C器動作調(diào)整。致謝本文總結(jié)了自治區(qū)加載系統(tǒng)團(tuán)隊的工作。萊，克里斯穆爾，約爾根彼得森，克里斯Ravotta，萊斯羅森伯格，Wenfan石，除了作者和Hitesh Soneji。布洛克，.，阿普特，奧本海姆，. 1990年。布洛克，. 1989年。伯克斯，“基本法”，基洛，釤，和湯普森1992年，衛(wèi)生署。楓，體育，楊，華，齊，Z，和太陽，與1992年。grimson，. 1990年。在PROC。在PROC。在PROC。羅梅羅 洛伊絲，H.，亨德里克森，C，奧本海姆1989年，我。羅維，體育和Stentz的的。酒井。研究salcudean，東南，Tafazoli，勞倫斯，鈀，洲，1997年一。sameshima，研究和Tozawa的，與1992年。施瓦茨光電公司，自動檢測掃描器。第九屆國際研討會自動化和建設(shè)，東京。第14屆國際研討會上的自動化和機器人技術(shù)在施工中，匹茲堡，PA的.辛格，與1995年。國家藝術(shù)中的土方工程，航天工程雜志，ASCE卷的自動化。在PROC。在PROC。在PROC。博士Stentz已導(dǎo)致一些成功的研究工作，以自動連續(xù)采礦機，無人駕駛地面車輛，核檢查任務(wù)的機械臂，無人機自主著陸導(dǎo)航越野導(dǎo)航和煤炭切割作業(yè)，作物行跟蹤自治區(qū)收獲機，挖一個機器人挖掘機的操作。梅隆大學(xué)計算機科學(xué)在1984年，他的學(xué)士學(xué)位在1982年從俄亥俄州澤維爾大學(xué)物理。具體的研究課題是機器人系統(tǒng)的配置，機制設(shè)計，可靠性，和室外環(huán)境的感知設(shè)備。梅隆大學(xué)土木工程。 sanjiv辛格是在卡耐基梅隆大學(xué)機器人研究所的科學(xué)家。電氣工程學(xué)士學(xué)位從1983年的丹佛大學(xué)計算機科學(xué)。羅是在卡耐基梅隆大學(xué)機器人研究所的項目科學(xué)