伺服系統(tǒng)設(shè)計ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-02 00:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 n0 KKFk ???對于開環(huán)系統(tǒng) ?? )51~31(?k 為系統(tǒng)允許的定位精度 ?? 驗算固有頻率 固有頻率的計算公式為： mKnm i n??m 是工作臺質(zhì)量或 21 31 mmm ??工作臺 絲杠 五、開環(huán)伺服機械系統(tǒng)誤差分析 誤差來源 誤差校正 ? 步進電機： 步進電機的步距誤差，一般在 左右，突然啟動時有滯后， 停止時有超前，從整個系統(tǒng)的誤差看，這一誤差較小，通常忽略不計； 51??? 齒輪傳動： 齒輪副的傳動誤差和間隙會對系統(tǒng)造成誤差； ? 滾珠絲杠副傳動： 滾珠絲杠副的軸向間隙產(chǎn)生誤差，而且由于綜合拉壓 剛度不足，會產(chǎn)生傳動誤差； ? 其它傳動裝置： 聯(lián)軸器、齒型帶傳動和諧波齒輪傳動等都會對系統(tǒng)造成 傳動誤差。 機械校正： 提高機械裝置自身的精度，減少誤差，如消隙、減少等效轉(zhuǎn) 動慣量、提高傳動剛度、提高固有頻率等； 電子校正： ?反向死區(qū)補償： 利用反向死區(qū)補償電路調(diào)整撥碼開關(guān)進行補償，補償電路 1. 齒輪傳動間隙的調(diào)整方法 (1) 圓柱齒輪傳動 (a) 偏心套 (軸 )調(diào)整法 如右圖所示，將相互嚙合的一對齒輪中的一個齒輪 4裝在電機輸出軸上，并將電機 2安裝在偏心套 1(或偏心軸 )上，通過轉(zhuǎn)動偏心套 (偏心軸 )的轉(zhuǎn)角，就可調(diào)節(jié)兩嚙合齒輪的中心距，從而消除圓柱齒輪正、反轉(zhuǎn)時的齒側(cè)間隙。特點是結(jié)構(gòu)簡單，但其側(cè)隙不能自動補償。 (b) 軸向墊片調(diào)整法 如右圖所示，齒輪 1和 2相嚙合，其分度圓弧齒厚沿軸線方向略有錐度，這樣就可以用軸向墊片 3使齒輪 2沿軸向移動，從而消除兩齒輪的齒側(cè)間隙。裝配時軸向墊片 3的厚度應(yīng)使得齒輪 1和 2之間既齒側(cè)間隙小，運轉(zhuǎn)又靈活。特點同偏心套 (軸 )調(diào)整法。 (c) 雙片薄齒輪錯齒調(diào)整法 這種消除齒側(cè)間隙的方法是將其中一個做成寬齒輪，另一個用兩片薄齒輪組成。采取措施使一個薄齒輪的左齒側(cè)和另一個薄齒輪的右齒側(cè)分別緊貼在寬齒輪齒槽的左、右兩側(cè)，以消除齒側(cè)間隙，反向時不會出現(xiàn)死區(qū)。 1 2 341233 4 5 6 7(2) 斜齒輪傳動 消除斜齒輪傳動齒輪側(cè)隙的方法與上述錯齒調(diào)整法基本相同，也是用兩個薄片齒輪與一個寬齒輪嚙合，只是在兩個薄片斜齒輪的中間隔開了一小段距離，這樣它的螺旋線便錯開了。 (3) 錐齒輪傳動 (a) 軸向壓簧調(diào)整法 軸向壓簧調(diào)整法原理如圖 615，在錐齒輪 4的傳動軸 7上裝有壓簧 5，其軸向力大小由螺母 6調(diào)節(jié)。錐齒輪 4在壓簧 5的作用下可軸向移動，從而消除了其與嚙合的錐齒輪 l之間的齒側(cè)間隙。 (
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