章控制系統(tǒng)建模與仿真的應(yīng)用(編輯修改稿)
2025-05-27 04:27 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 221????????? lmxlmxmdtlddtlxdmT m???????????????????????? ??39。 2mT 擺桿 2 質(zhì)心平動動能， 39。39。 2mT 擺桿 2 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動動能。 二級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真 系統(tǒng)總動能為： ? ?? ?? ?21213111323122121222221212222111222121111112123212c os221c os434421c osc os222132c os2121?????????????????????????????????lmxlmxmllllmllxxmlmxlmxmxMTTTTTmmmM????????????????????????系統(tǒng)勢能 ? ?22112113111321 c o sc o s2c o s2c o s ???? llgmglmglmVVVV mmm ??????? 二級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真 21211111121232c o s2121 ??? ????? lmxlmxmxMVTL??????? ?? ?? ?? ?221121131112121311132312212122222121222211122c osc os2c os2c os2c os221c os434421c osc os2221?????????????????llgmglmglmlmxlmxmllllmllxxm????????????????????????????????拉格朗日算子 二級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真 022????????????????LLdtd?011????????????????LLdtd?展開等式 ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ? 0c oss i n2c os2334s i n613211222211321212222?????????????????????xgmmmlmlmmmlm???????? ? ? ? 0c o s3c o s64s i n6s i n3 2121122212112 ???????? ????????? xlllg ???????展開等式 對 1??? ， 2??? 求解代數(shù)方程 二級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真 ? ???? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ?? ?2122321122121312112221222121211221221312111c os9121242/c osc os3c os4c os4c os2s i n4s i nc os6s i nc os3s i n4s i n4s i n23????????????????????????????????????????????mmmmlxmxmxmxmlmlmgmmgmgm????????????? ?? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ??????????????????????????????2122221222221321211221212222212212221211222132122c os43916/)c oss i n23s i n6c os32c os3s i n6s i n3394???????????????llmllmmmmxgmmmlmllmxlgllmmmm????????線性化處理 取平衡位置時各變量的初值為零，并進(jìn)行泰勒級數(shù)展開得線性化方程為 : 1 12 1 13 2 172 22 1 23 2 27K K K xK K K x? ? ?? ? ?? ? ?? ? ? 二級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真 狀態(tài)方程 取狀態(tài)變量為 xx ?1 ， 12 ??x ， 23 ??x ， xx ??4 ， 15 ???x ， 26 ???x ， xu ??? ， 并代 入 參 數(shù) ， 則 二 級 倒 立 擺 系統(tǒng)的 狀態(tài)空間 表達(dá)式為 ： uxxxxxxyuxxxxxxxxxxxx???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????0000001000000100000011000000000100000010000001000654321654321654321?????? 二級倒立擺系統(tǒng)的控制與仿真 ?LQR控制器設(shè)計及仿真 例 對二級倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行 LQR控制器設(shè)計及仿
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