傳感技術第六章ppt課件(編輯修改稿)
2025-05-25 22:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 FF F F F?? ? ??? ? ?22F F h F z??a r c ta n ( )ABCDFFFF? ???22( ) ( )a r c ta n ( )A B C DA B C DF F F FF F F F?? ? ??? ? ?ABCDF AFBZXYmo nkpmonp??F完全用 FA、 FB、 FC、 FD對空間接觸里進行描述，實現(xiàn)了對空間接觸力 大小方向的感知。 典型觸覺傳感器 該傳感系統(tǒng)用彈性物質(zhì)（硅橡膠）制成薄墊，在薄墊上方制作圓柱觸頭陣列，每個圓柱形觸頭下排列 2 2 個半圓球觸頭，形成一個 力敏感單元 。 力敏單元底部置一波導板。 典型觸覺傳感器 未受到外力時，半圓球觸頭不接觸波導體，波導板與兩側(cè)的空氣介質(zhì)構(gòu)成對稱波導 (n0n1n0)，在全反射條件下，光線不會泄露。當受到外力時 , 圓錐觸頭受壓產(chǎn)生形變 ,在波導板上形成圓斑 , 則在該局部形成非對稱波導 (n2n1n0)，接觸部分全反射條件遭到破壞，光線泄漏，形成所示的光斑。 典型觸覺傳感器 (續(xù) ) 一個力敏感單元中外力 F 的三個分量 Fx， Fy 和 Fz 與光波泄漏形成的四個光斑、面積 S1， S2， S3 和 S4 的線性組合之間存在一定的線性關系。 XYZ2S 1S4S 3S[ ( 1 3 ) ( 2 4) ][ ( 1 2) ( 3 4) ][
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