thpfjx-1機械手教學實物模型實驗指導書(編輯修改稿)
2025-05-13 12:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 步進電機驅動器的電源由24V電源提供，將步進電機的OPTO端與本驅動器的+24V相連?！ ?2）兩個直流電機的電源由24V電源提供，MC接本模塊的VCC。MR和ML端接PLC或電平轉換板的輸出端。3）限位信號模塊電源由24V電源提供，本模塊的V接模塊電源的地?！ ?4）電磁閥的YV＋與電源模塊的VCC。YV端接到PLC或電平轉換板的輸出端。 5）信號輸入的VCC端接模塊電源+24V，GND端接模塊電源的地。 6）主機接線方法請參照輸入輸出分配表和CPU使用手冊。用下載線將計算機的COM口與PLC主機的串口相連，打開PLC電源。運行編程軟件，打開實驗程序，設置好通信參數(shù)后下載程序到PLC中。注：如果遇到PLC連接不上的情況，請打開編程軟件中有關通信端口的設置項目，然后重新下載。八、梯形圖參考程序（見光盤）注意：步進電機固有的特性使的它運行在某個頻率時會產(chǎn)生共振，在編寫脈沖輸出時，設定的頻率值除細分數(shù)后避免在200250之間。本模型所用輸入輸出均為低電平有效，在連接到PLC時要注意連接方式。配有主機的模型已經(jīng)加裝好電平轉換板，可直接使用。不帶主機的模型將隨機附帶一塊電平轉換板，當實際使用的主機為晶體管漏極輸出型（西門子CPU224 DC/DC/DC主機）時，將轉換板加在主機輸出端與模型輸入端之間即可正常使用。電平轉換板原理圖如下圖所示。其中IN端接PLC的輸出端口，OUT端接模型的信號輸入端。COM端接PLC的傳感器電源負端。九、操作使用1．實驗開始前先檢查機械部件是否完好，各個串口是否插對位置。2．控制面板分以下幾個模塊 （1）步進電機驅動及步進電機 仔細檢查步進電機驅動器與控制面板的連線是否正確，細分設定為8細分。 將24V電源接入驅動器，此時驅動器的電源指示燈應點亮。 將24V與OPTO端（驅動器使能端）連接起來。PUL端是脈沖輸入端。DIR是方向控制輸入端。（2）直流電機 本模型用的氣夾電機和底座電機均是24V直流電機，PLC控制兩個直流繼電器的吸合來控制電機的正轉和反轉。（3）旋轉編碼盤 在本模型底座上有一個旋轉編碼盤，在底座旋轉時，在此產(chǎn)生一個VPP為24V的方波信號，可以提供給PLC的高速計數(shù)器，用于機械手的定位控制。（4）接近開關 在本模型中底座和氣夾的限位通過4個電感式接近開關來完成。接近開關與觸頭接近時接近指示燈點亮、輸出低電平，否則為高電平。（5）行程開關 在本模型中兩個滾珠絲桿的限位通過4個滾軸式行程開關來完成。當行程開關壓下時，常開觸點閉合，給PLC一個控制信號。（6）電磁閥與平行氣夾 本模型使用的電磁閥動作時平行氣夾夾緊，動作則張開。3．將交流電源通過三芯電源線連到模型上，打開電源開關，即可給模型上電。4．按照實驗指導書連接控制面板與PLC。5．啟動系統(tǒng)，模型按照要求正常動作。十、使用注意事項1．實驗教學模型上帶有DC24電源，在上電前請先不要將電源引到各個模塊，以免因電源故障損壞。請先上電檢查電源輸出是否正常。2．接線完畢，檢查無誤后，才可通電，嚴禁帶電插拔。3．實驗始終，實驗教學模型上要保持整潔，不可隨意放置雜物，特別是導電的工具和多余的導線等，以免發(fā)生短路等故障。4．實驗完畢，應及時關閉
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