thpfjx-1機械手教學(xué)實物模型實驗指導(dǎo)書-免費閱讀
【正文】 4．實驗完畢，應(yīng)及時關(guān)閉電源開關(guān)，并及時清理臺面，整理好連接導(dǎo)線并放置規(guī)定的位置，5．請不要長時間擠壓行程開關(guān)，以免減短行程開關(guān)使用壽命。（6）電磁閥與平行氣夾 本模型使用的電磁閥動作時平行氣夾夾緊，動作則張開。PUL端是脈沖輸入端。不帶主機的模型將隨機附帶一塊電平轉(zhuǎn)換板，當(dāng)實際使用的主機為晶體管漏極輸出型（西門子CPU224 DC/DC/DC主機）時，將轉(zhuǎn)換板加在主機輸出端與模型輸入端之間即可正常使用。 5）信號輸入的VCC端接模塊電源+24V，GND端接模塊電源的地。六、控制要求 ，手張開 ，手夾緊 ，手張開 氣夾在電磁閥未通電動作時為夾緊狀態(tài)，通電后變?yōu)閺堥_狀態(tài)。與PLC之間的接線圖如下，當(dāng)傳感器動作時，輸出端對地接通。二、實驗?zāi)康摹⒉竭M電機及驅(qū)動、直流電機、傳感器等器件的原理及使用。驅(qū)動器參數(shù)如下列圖表所示：（1）電氣規(guī)格說明最小值典型值最大值單位供電電壓182440V均值輸出電流1A邏輯輸入電流61530mA步進脈沖響應(yīng)頻率——100kHz脈沖低電平時間5—1μs（2）電流設(shè)定電流值SW1SW2SW3 OFFONONONOFFONOFFOFFONONONOFF0FFONOFFONOFFOFFOFFOFFOFF（3）細分設(shè)定細分倍數(shù)步數(shù)/圈（）SW4SW5SW61200ONONON2400OFFONON4800ONOFFON1600OFFOFFON3200ONONOFF86400OFFONOFF1612800OFFONOFF由外部確定動態(tài)改細分/禁止工作OFFOFFOFF（4）接線信號描述信 號功 能PUL脈沖信號：上升沿有效，每當(dāng)脈沖由低變高時電機走一步DIR方向信號：用于改變電機轉(zhuǎn)向，TTL平驅(qū)動OPTO光耦驅(qū)動電源ENA使能信號：禁止或允許驅(qū)動器工作，低電平禁止GND直流電源地+V直流電源正極，典型值+24VA+電機A相A電機A相B+電機B相B電機B相（5）PLC控制器與步進電機驅(qū)動器連接的工作原理如圖所示：驅(qū)動器電源由面板上電源模塊提供，注意正負極性，驅(qū)動器信號端采用+24V供電，（）。：本裝置中機械手每旋轉(zhuǎn)3176。3）限位信號模塊電源由24V電源提供，本模塊的V接模塊電源的地。八、梯形圖參考程序（見光盤）注意：步進電機固有的特性使的它運行在某個頻率時會產(chǎn)生共振，在編寫脈沖輸出時，設(shè)定的頻率值除細分數(shù)后避免在200250之間。2．控制面板分以下幾個模塊
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