thpfjx-1機(jī)械手教學(xué)實(shí)物模型實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書-免費(fèi)閱讀
【正文】 4．實(shí)驗(yàn)完畢，應(yīng)及時(shí)關(guān)閉電源開關(guān)，并及時(shí)清理臺(tái)面，整理好連接導(dǎo)線并放置規(guī)定的位置，5．請(qǐng)不要長(zhǎng)時(shí)間擠壓行程開關(guān)，以免減短行程開關(guān)使用壽命。（6）電磁閥與平行氣夾 本模型使用的電磁閥動(dòng)作時(shí)平行氣夾夾緊，動(dòng)作則張開。PUL端是脈沖輸入端。不帶主機(jī)的模型將隨機(jī)附帶一塊電平轉(zhuǎn)換板，當(dāng)實(shí)際使用的主機(jī)為晶體管漏極輸出型（西門子CPU224 DC/DC/DC主機(jī)）時(shí)，將轉(zhuǎn)換板加在主機(jī)輸出端與模型輸入端之間即可正常使用。 5）信號(hào)輸入的VCC端接模塊電源+24V，GND端接模塊電源的地。六、控制要求 ，手張開 ，手夾緊 ，手張開 氣夾在電磁閥未通電動(dòng)作時(shí)為夾緊狀態(tài)，通電后變?yōu)閺堥_狀態(tài)。與PLC之間的接線圖如下，當(dāng)傳感器動(dòng)作時(shí)，輸出端對(duì)地接通。二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)、直流電機(jī)、傳感器等器件的原理及使用。驅(qū)動(dòng)器參數(shù)如下列圖表所示：（1）電氣規(guī)格說明最小值典型值最大值單位供電電壓182440V均值輸出電流1A邏輯輸入電流61530mA步進(jìn)脈沖響應(yīng)頻率——100kHz脈沖低電平時(shí)間5—1μs（2）電流設(shè)定電流值SW1SW2SW3 OFFONONONOFFONOFFOFFONONONOFF0FFONOFFONOFFOFFOFFOFFOFF（3）細(xì)分設(shè)定細(xì)分倍數(shù)步數(shù)/圈（）SW4SW5SW61200ONONON2400OFFONON4800ONOFFON1600OFFOFFON3200ONONOFF86400OFFONOFF1612800OFFONOFF由外部確定動(dòng)態(tài)改細(xì)分/禁止工作OFFOFFOFF（4）接線信號(hào)描述信 號(hào)功 能PUL脈沖信號(hào)：上升沿有效，每當(dāng)脈沖由低變高時(shí)電機(jī)走一步DIR方向信號(hào)：用于改變電機(jī)轉(zhuǎn)向，TTL平驅(qū)動(dòng)OPTO光耦驅(qū)動(dòng)電源ENA使能信號(hào)：禁止或允許驅(qū)動(dòng)器工作，低電平禁止GND直流電源地+V直流電源正極，典型值+24VA+電機(jī)A相A電機(jī)A相B+電機(jī)B相B電機(jī)B相（5）PLC控制器與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接的工作原理如圖所示：驅(qū)動(dòng)器電源由面板上電源模塊提供，注意正負(fù)極性，驅(qū)動(dòng)器信號(hào)端采用+24V供電，（）。：本裝置中機(jī)械手每旋轉(zhuǎn)3176。3）限位信號(hào)模塊電源由24V電源提供，本模塊的V接模塊電源的地。八、梯形圖參考程序（見光盤）注意：步進(jìn)電機(jī)固有的特性使的它運(yùn)行在某個(gè)頻率時(shí)會(huì)產(chǎn)生共振，在編寫脈沖輸出時(shí)，設(shè)定的頻率值除細(xì)分?jǐn)?shù)后避免在200250之間。2．控制面板分以下幾個(gè)模塊
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