thpfjx-1機(jī)械手教學(xué)實(shí)物模型實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)-文庫(kù)吧
2025-04-01 12:35 本頁(yè)面
【正文】 A電機(jī)A相B+電機(jī)B相B電機(jī)B相（5）PLC控制器與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接的工作原理如圖所示：驅(qū)動(dòng)器電源由面板上電源模塊提供，注意正負(fù)極性，驅(qū)動(dòng)器信號(hào)端采用+24V供電，（）。驅(qū)動(dòng)器輸入端為低電平有效，在使用不同廠家的PLC產(chǎn)品配套此模型使用時(shí)，要選擇相應(yīng)的輸出方式，或者加入合適的電平轉(zhuǎn)換板進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換。3．傳感器：(1)接近開(kāi)關(guān)：接近開(kāi)關(guān)有三根連接線（棕、蘭、黑）棕色接電源的正極、藍(lán)色接電源的負(fù)極、黑色為輸出信號(hào)，當(dāng)與檔塊接近時(shí)輸出電平為低電平，否則為高電平。與PLC之間的接線圖如下，當(dāng)傳感器動(dòng)作時(shí)，輸出端對(duì)地接通。PLC內(nèi)部光耦與傳感器電源構(gòu)成回路，PLC信號(hào)輸入有效。 (2)行程開(kāi)關(guān)：當(dāng)檔塊碰到開(kāi)關(guān)時(shí)，常開(kāi)點(diǎn)閉合。4. PLC： 本裝置需采用晶體管輸出型可編程控制器，可同時(shí)輸出兩路脈沖到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行。具體如何輸出脈沖和如何接線請(qǐng)參考具體型號(hào)的PLC手冊(cè)。：本裝置中機(jī)械手每旋轉(zhuǎn)3176。編碼盤(pán)發(fā)出一個(gè)脈沖。： 本裝置中直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊是有兩個(gè)繼電器的吸合與斷開(kāi)來(lái)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向的。六、控制要求 ，手張開(kāi) ，手夾緊 ，手張開(kāi) 氣夾在電磁閥未通電動(dòng)作時(shí)為夾緊狀態(tài)，通電后變?yōu)閺堥_(kāi)狀態(tài)。在上述步驟中，45和1315之間為電磁閥通電狀態(tài)。七、實(shí)驗(yàn)步驟1．按下面要求接線根據(jù)程序中對(duì)應(yīng)的輸入輸出點(diǎn)分別接到模型中的各個(gè)接線端中，模型正常使用所用的輸入輸出端如下表所示：（1）主機(jī)標(biāo)準(zhǔn)配置表主機(jī)類型9入9出（晶體管）西門子CPU224(DC/DC/DC)(14入/10出)歐姆龍F(tuán)X1N24MTD14入/10出三菱CPM2A30CDTD18入/12出 （2）主機(jī)輸入輸出配置表類型端子功能西門子歐姆龍三菱輸入氣夾正轉(zhuǎn)限位0000X0氣夾反轉(zhuǎn)限位0001X1基座正轉(zhuǎn)限位0002X2基座反轉(zhuǎn)限位0003X3基座旋轉(zhuǎn)脈沖0004X4X軸前限位0005X5X軸后限位0006X6Y軸上限位0007X7Y軸下限位0008X10輸出驅(qū)動(dòng)器一PUL1000Y0驅(qū)動(dòng)器二PUL 1001Y1驅(qū)動(dòng)器一DIR1002Y2驅(qū)動(dòng)器二DIR 1003Y3氣夾正轉(zhuǎn)ML1004Y4氣夾反轉(zhuǎn)MR1005Y5基座反轉(zhuǎn)MR1006Y6基座正轉(zhuǎn)ML 1007Y7氣夾電磁閥YV+1014Y10 1）兩個(gè)
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