控制系統(tǒng)頻域設計示范教學課件ppt(編輯修改稿)
2025-03-20 14:39 本頁面
【文章內容簡介】 使系 統(tǒng)動態(tài) 性能改善？（ 1） 僅 有一個控制器參數(shù) K， 能否取得 滿 意的動態(tài) 性能？K ts ， 是否？ (Simulink圖應 用 )* 18 例 518 遙控偵察車速度控制圖 554(a) 用于執(zhí)行聯(lián)合國維和使命的遙控偵察車 例 518 遙控偵察車速度控制* 19 例 518 遙控偵察車速度控制圖 554(b) 遙控偵察車速度控制系統(tǒng)框圖 R(s)預期速度C(s) 實際速度Gc(s) G (s)+N(s)* 20圖 554是用于執(zhí)行聯(lián)合國維和使命的一種遙控偵察車模型及其速度控制系統(tǒng)框圖。其中， R(s)為預期速度，由無線電指令傳遞給偵察車，擾動 N(s)代表了路面上的顛簸沖擊。本例的設計要求是用頻率響應法選擇系統(tǒng)增益 K， 使偵察車速度控制系統(tǒng)的單位階躍響應有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調量。要求用頻率響應法選擇 K,使單位階躍響應有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調量* 21解： 首先考慮保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的 K值范圍。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)要求用頻率響應法選擇 K,使單位階躍響應有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調量 R(s)預期速度C(s) 實際速度Gc(s) G (s)+* 22顯然，系統(tǒng)為零型系統(tǒng)，在階躍輸入作用下存在穩(wěn)態(tài)誤差，其位置誤差系數(shù) Kp=系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)要求用頻率響應法選擇 K,使單位階躍響應有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調量 R(s)預期速度C(s)實際 速度Gc(s) G (s)+* 23由于 圖 554（ b） 為單位反饋系統(tǒng)，其閉環(huán)特征方程為 D(s)=(s+1)(s2+2s+4)+K(s+2) =s3+3s2+(6+K)s+(4+2K)=0要求用頻率響應法選擇 K,使單位階躍響應有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調量 R(s)預期速度C(s) 實際速度Gc(s) G (s)+系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)* 24列勞思表如下S3 1 6+KS2 3 4+2KS1 （ 14+K） /3S0 4+2K根據(jù)勞思穩(wěn)定判據(jù)可知：使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍為 K0。D(s)=s3+3s2+(6+K)s+(4+2K)=0要求用頻率響應法選擇 K,使單位階躍響應有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調量* 25其次考慮系統(tǒng)在單位階躍輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差顯然， K值越大， ess越小。若取 K=20， 則ess=。為了選擇合適的 K值，令 K=20， 則要求用頻率響應法選擇 K,
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