控制系統(tǒng)頻域設(shè)計(jì)示范教學(xué)課件ppt-免費(fèi)閱讀
【正文】 輸出時間 (s)單位階躍輸入要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量* 36表 56 系統(tǒng)的實(shí)際響應(yīng)指標(biāo)K 10 20超 調(diào) 量 % % %調(diào)節(jié)時間 （ s） 峰 值時間 （ s） ess 31% % %綜合考慮表中結(jié)果，以取 K=10為宜。 由 圖 548求得系統(tǒng)阻尼比 ζ=。若取 K=20， 則ess=。（具體指 標(biāo) 不太明確，可供 選擇 的空 間較 大）* 163. 研究目的3）控制器參數(shù) K變 化 對 系 統(tǒng) 性能的影響；4） 設(shè)計(jì) 方案的考 慮 與 選擇 ；5）二 階 系 統(tǒng) 近似概念；6） 動態(tài) 性能估算與 MATLAB仿真比 較 。由圖 可見，系統(tǒng)的相角裕度 γ=33176。* 1第第 3講講控制系統(tǒng)頻域設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)頻域設(shè)計(jì)* 2設(shè)計(jì)實(shí)例例 517 雕刻機(jī)控制系統(tǒng)例 518 遙控偵察車速度控制* 3例 517 雕刻機(jī)控制系統(tǒng)圖 549(a) 雕刻機(jī)控制系統(tǒng)x軸z軸y軸雕刻針 待 雕刻的金屬板控制器位置測量預(yù)期位置位置測量x電機(jī) 1x電機(jī) 2例 517 雕刻機(jī)控制系統(tǒng)* 4 圖 549（ a） 所示為雕刻機(jī)，其 x軸方向配有 2臺驅(qū)動電機(jī)，用來驅(qū)動雕刻針運(yùn)動；還各有一臺單獨(dú)的電機(jī)用于圖示的 y軸和 z軸方向。 項(xiàng)應(yīng) 的閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。1） 與 的人工 計(jì) 算法與 MATLAB繪 制法并 舉 ；2）系 統(tǒng)頻 域指 標(biāo) ， ， ， ， ， ， 關(guān)系及其時 域指 標(biāo) 的關(guān) 聯(lián) ；* 17擴(kuò) 展與引伸（ 3） y軸 與 z軸 方向亦 單 獨(dú) 調(diào)試 ，最后 聯(lián)調(diào)。為了選擇合適的 K值，令 K=20， 則要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量* 26表 55給出了在 0≤ω≤6范圍內(nèi)典型頻率點(diǎn)上的開環(huán)對數(shù)頻率特性的數(shù)據(jù)。要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量* 30 為了減小超調(diào)量，應(yīng)該減小系統(tǒng)的增益。如果認(rèn)為系統(tǒng)的超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間仍然不滿足設(shè)計(jì)要求，則必須對系統(tǒng)進(jìn)行校正，進(jìn)一步改變系統(tǒng)對數(shù)幅相曲線的形狀。要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量開環(huán)幅值增益|G|(dB)開環(huán)相角 ∠ (G)（ 度）* 34要求用頻率響應(yīng)法選擇 K,使單位階躍響應(yīng)有較小的穩(wěn)態(tài)誤差和超調(diào)量對 K分別為 、 10和 20三種情況，作系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線* 35 當(dāng) K分別為
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