仿生六足機器人研究報告(編輯修改稿)
2025-02-17 16:41 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 =0。i12。i++) for(j=0。j7。j++)m[i][j]+=parameter[i]。}void gait1(void)//動作函數(shù) 前進(jìn){uchar i。roopnum=4。rooptime=6。sign=0。i=0。m[i][0]=140。m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=1。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=2。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=3。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=4。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=140。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=5。m[i][0]=150。m[i][1]=140。m[i][2]=150。m[i][3]=m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=6。m[i][0]=m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=7。m[i][0]=150。m[i][1]=140。m[i][2]=150。m[i][3]=m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=8。m[i][0]=140。m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=9。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=10。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=11。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。for(i=0。i12。i++)f[i]=m[i][3]。residual()。}void gait2(void)//動作函數(shù) 后退{(lán)uchar i。roopnum=4。rooptime=6。sign=0。i=0。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=140。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=1。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=2。m[i][0]=m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=3。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=4。m[i][0]=140。m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=5。m[i][0]=150。m[i][1]=140。m[i][2]=150。m[i][3]=m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=6。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=7。m[i][0]=150。m[i][1]=140。m[i][2]=150。m[i][3]=m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=8。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=140。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=9。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=10。m[i][0]=m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=11。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。for(i=0。i12。i++)f[i]=m[i][3]。residual()。}void gait3(void)//動作函數(shù) 左轉(zhuǎn){uchar i。roopnum=4。rooptime=6。sign=0。i=0。m[i][0]=140。m[i][1]=150。m[i][2]=150。m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=1。m[i][0]=150。m[i][1]=145。m[i][2]=150。m[i][3]=155。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=2。m[i][0]=150。m[i][1]=150。m[i][2]=m[i][3]=150。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=3。m[i][0]=150。m[i][1]=m[i][2]=150。m[i][3]=140。m[i][4]=0。m[i][5]=0。m[i][6]=150。i=4。
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