【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 …………… …… .………… . 1 二 單片機(jī)的選擇 ……………………………………………………… … ...…… 2 單片機(jī) 的 介紹 ……………………………………………………… … …… 2 單片機(jī) 的 應(yīng)用 ……………………………………………………… … …… 3 單片機(jī)發(fā)展趨勢(shì) …………………………………………………… .… ...… 5 AT89S5151單片機(jī)特點(diǎn) ……………………… .……………………… … … 6 AT89S51 單片機(jī)引腳功能 …………………… .…………………… .…… 7 三 六足機(jī)器人簡(jiǎn)介 …………………………………………… … ..……… … … 8 六足機(jī)器人原理 …………………………………………………… ..…… 18 控制面板簡(jiǎn)介 …………………………………………………… ..……… 9 舵機(jī)簡(jiǎn)介 …………………………………………………………… .....… .11 傳感系統(tǒng) …………………………………………………………… .…… .12 四 六足機(jī)器人的控制 …………………………………………………… … ..… 13 六足機(jī)器人控制程序編寫(xiě) ………………………………………… .…… .13 六足機(jī)器人控制程序下載 ………………………………………… .…… .23 五 結(jié)束語(yǔ) ………………………………………………………………… … .… .24 答謝辭 參考文獻(xiàn) SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 摘 要 輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容．它集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體。在各種移動(dòng)機(jī)構(gòu)中，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)最為常見(jiàn)。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)之所以得到廣泛的應(yīng)用。主要是因?yàn)槿菀卓刂破湟苿?dòng)速度和移動(dòng)方向。因此．有必要研制一套完整的輪式機(jī)器人系統(tǒng) ,并進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制算法研究。筆者設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了基于 5l 型單片機(jī)的自動(dòng)巡線輪式機(jī)器人控制系統(tǒng)。 基于仿生原理，以 51 單片機(jī)為控制器的核心，制作出了動(dòng)作 靈活、價(jià)格低廉以及模塊化結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。該機(jī)器人能夠嚴(yán)格按三角步態(tài)進(jìn)行 行走，實(shí)現(xiàn)諸如直線、轉(zhuǎn)彎、躲避障礙物和追蹤物體等行走功 能。文中介紹了該機(jī)器人三角步態(tài)的行走原理、結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)和控制 程序 。 關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī) 控制程序 Abstract Round type39。s moving robot is an important contents that the robot studies realm. it gathers a machine, electronics and examine technique and intelligence control at the integral various ambulation anization, the round type moves anization the most round type moves anization of so get an extensive because easily control it to move speed and ambulation is necessity the round for developing a set of integrity type robot system, and carry on homologous sport programming and control calculate way design and development cruise line round the type robot control system according to the auto of 5 l type single slice of research describes the fabrication of a hexapod bionic robot, controlled by PIC microprocessor, walking based on bionic principle, which has some advantages such as simple, active movements, harmony in walking and etc. This robot has some abilities such as linear walking, turning, avoiding barriers, and tracking object walking etc. The structure, control system and control algorithm of this robot are explained in the paper. Keywords: SCM， Control procedures 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 一 、 前言 在社會(huì)迅速發(fā)展的今天， 單片機(jī)的 的運(yùn)用已經(jīng)滲透到我們生活的每個(gè)角落，也似 乎很難找到哪個(gè)領(lǐng)域沒(méi)有單片機(jī)的足跡。 智能儀表、醫(yī)療器械， 導(dǎo)彈的導(dǎo)航裝置，智能監(jiān)控、通訊與數(shù)據(jù)傳輸，工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理，廣泛使用的各種智能 IC 卡，汽車的安全保障系統(tǒng)， 動(dòng)控制領(lǐng)域的機(jī)器人， 數(shù)碼像機(jī)、電視機(jī)、全自動(dòng)洗衣機(jī)的控制，電話機(jī)以及程控玩具、電子寵物等等，這些都離不開(kāi)單片機(jī) 。 所以 ，單片機(jī)的學(xué)習(xí)、開(kāi)發(fā)與應(yīng)用將 對(duì)于現(xiàn)代 社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，和提高滿足人類日益增長(zhǎng)的物質(zhì)文化需求有著至關(guān)重要的作用。也成就了一批又一 智能化控制的工程師和科學(xué)家?？萍荚桨l(fā)達(dá)，智能化的東西就越多。學(xué)習(xí)單片機(jī) 是社會(huì)發(fā)展的必然需求，也是我們現(xiàn)代高級(jí)技工所必須要掌握的技能。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 2 二、 單片機(jī)的選擇 單片機(jī)的簡(jiǎn)介 : 一．微型計(jì)算機(jī) （ Single Chip Microputer） 微型計(jì)算機(jī)的主要特點(diǎn)： CPU 集成于一個(gè)芯片中。 單片機(jī) （ Micro Controller Unit） 是把組成 微型計(jì)算機(jī)的各功能部件： CPU、RAM、 ROM、定時(shí) /計(jì)數(shù)器、中斷控制器、并行和串行接口均集成在一個(gè)芯片中。其一個(gè)芯片就構(gòu)成了一個(gè)比較完整的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。 微型計(jì)算機(jī)與單片機(jī)是微電子領(lǐng)域的兩個(gè)分支。微型計(jì)算機(jī)的特點(diǎn)是運(yùn)算速度快、存儲(chǔ)容量大，適合于信息管理、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域；而單片機(jī)的特點(diǎn)為體積小、價(jià)格低，適合于儀器、設(shè)備的控制，常常嵌入到儀器、設(shè)備中。故單片機(jī)也稱作微控制器（ Microcontroller）。 二．單片機(jī)的生產(chǎn)與發(fā)展 （ 1） .單片機(jī)的生產(chǎn)： 目前世界上單片機(jī)的生產(chǎn)公司有上百家，如 Intel、 Philips、 Microchip、Motorola、 Siemens、 NEC、 AMD、 Zilog、 TI、 Atmel 等。但在國(guó)內(nèi)廣泛應(yīng)用的只有 Intel 系列和 Microchip PIC 系列， （ 2） .單片機(jī)的發(fā)展： 第 1 階段（ 1976~1980）：?jiǎn)纹瑱C(jī)發(fā)展初級(jí)階段。集成了 8位 CPU、 RAM、ROM、定時(shí)器、并行口（無(wú)串行口）等部件，但性能低，尋址范圍?。ā?4KB），中斷系統(tǒng)、定時(shí)器也簡(jiǎn)單。典型機(jī)型： Intel MCS48系列。 第 2 階段（ 1980~1983）：高性能單片機(jī)階段。此階段的單片機(jī) 普遍帶有串行口，有多級(jí)中斷處理系統(tǒng)，多個(gè) 16 位定時(shí) /計(jì)數(shù)器，片內(nèi) ROM、 RAM 的容量加大，尋址范圍達(dá) 64KB。典型機(jī)型： Intel MCS51系列。 第 3 階段（ 1983~80 年代末）： 16 位單片機(jī)和高性能 8 位機(jī)并行發(fā)展階段。此階段 Intel 推出 16位單片機(jī) MCS96系列，其他公司也推出了各種 16位單片機(jī)。同時(shí)高性能 8 位單片機(jī)的性能更為完善。 第 4 階段（ 90 年代）：?jiǎn)纹瑱C(jī)在集成度、功能、速度、可靠性等方面全面發(fā)展，如采用 Flash ROM，加入了一些特殊功能部件（ AD 轉(zhuǎn)換器， PWM輸出，監(jiān)視定時(shí)器 WDT， DMA，調(diào)制解調(diào)器，通信控制器，浮點(diǎn)運(yùn)算單元等）。 至今，單片機(jī)的性能已比較完善，且專業(yè)化的特點(diǎn)很強(qiáng)，為各種應(yīng)用提供了很大的方便。 常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院電子與電氣工程學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 3 單片機(jī)的應(yīng)用 單片機(jī)由于體積小，價(jià)格低， 功耗低、控制功能強(qiáng) 且控制邏輯可由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此可以很方便地完成由一般數(shù)字電路很難實(shí)現(xiàn)的控制邏輯。所以在測(cè)控系統(tǒng)，智能儀表，機(jī)電一體化產(chǎn)品，智能接口，智能民用產(chǎn)品，機(jī)器人等領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用。 （如電壓、功率、頻率、濕度、溫度、流量、速度、厚度、角度、長(zhǎng)度、硬度、元素、壓力等物 理量的測(cè)量）只需結(jié)合不同類型的傳感器即可控制，使得儀表達(dá)到數(shù)字化。智能化、微型化（示波器）。 （如工廠流水線的智能化管理，電梯智能化控制、各種報(bào)警系統(tǒng)，與計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)構(gòu)成二級(jí)控制系統(tǒng)等）多用于構(gòu)成多樣的控制系統(tǒng)，數(shù)字采集系統(tǒng)。設(shè)計(jì)用于實(shí)現(xiàn)特定功能，從而在各種電路中進(jìn)行模塊化應(yīng)用，而不要求使用人員了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，在大型電路中，這種模塊化應(yīng)用極大地縮小了體積，簡(jiǎn)化了電路，降低了損壞