【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 失調(diào)。去掉輪子，下掉伺服電機(jī)，伺服電機(jī)調(diào)零。 要保證車(chē)體的直線運(yùn)動(dòng)，就要確保兩輪速度的一致性，電機(jī)的速度是由脈沖的寬度即程序中延時(shí)函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。n越接近1500，電機(jī)旋轉(zhuǎn)越慢。這就意味著需要把控制P1_0或P1_1上的脈沖的寬度的delay_nus函數(shù)中的1300更改為一個(gè)更接近1500的數(shù)。如果寶貝車(chē)只是偏移軌跡一點(diǎn)，也許改為1320可以成功。如果電機(jī)嚴(yán)重不匹配，也許需要改為1380。可能要經(jīng)過(guò)幾次嘗試才能得到正確的值。比如說(shuō)你的第一個(gè)推測(cè)是1320，但是還不夠，因?yàn)閷氊愜?chē)還是稍微向左偏，于是試試1340，也許矯正過(guò)多，最后1330是正確的。這叫重復(fù)過(guò)程，意思是說(shuō)這是一個(gè)用重復(fù)試驗(yàn)得到正確結(jié)果的過(guò)程。經(jīng)過(guò)不斷的修改與調(diào)試，可以確定delay_nus的參數(shù)n的數(shù)值，確保小車(chē)的直線度。程序見(jiàn)附錄二 謝 辭歷時(shí)兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過(guò)自己不斷的搜索努力以及的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時(shí)間里，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。本系機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的開(kāi)放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場(chǎng)地。同時(shí)要對(duì)黨媚老師表示深深的感謝，感謝田老師向我們提供慧魚(yú)組件，讓我們能夠完成對(duì)機(jī)器人車(chē)體及各機(jī)構(gòu)的組裝，在此對(duì)周挺老師和黨媚老師表示深深的感謝。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對(duì)于知識(shí)的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這兩個(gè)月的設(shè)計(jì)是對(duì)過(guò)去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過(guò)程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。文 獻(xiàn)1 秦志強(qiáng)，C51 單片機(jī)應(yīng)用與 C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)，北京：電子工業(yè)出版社，2022,122 李廣弟,單片機(jī)基礎(chǔ),北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2022,56～643 何立民,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì),北京：航天航空大學(xué)出版社,2～5,46～504 趙負(fù)圖,傳感器集成電路手冊(cè),第一版,化學(xué)工業(yè)出版社,2022,590～591附 錄附錄一 測(cè)試伺服電機(jī)includeavr///寶貝車(chē)的標(biāo)準(zhǔn)頭文件includeavr/ //串口的頭文件int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開(kāi)始運(yùn)行{int counter。usta_Init()。 //串口初始化printf(Program Running!)。 //在調(diào)試窗口顯示一條信息/*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于140，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1。counter=140。counter++)//順時(shí)針旋轉(zhuǎn)三秒{P1_0=1。 //設(shè)置P1_0輸出高電平delay_nus(1300)。 //P1_0=0。 //設(shè)置P1_0輸出低電平delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms}/*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于46，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1。counter=46。counter++) //停止一秒{P1_0=1。 //設(shè)置P1_0輸出高電平delay_nus(1500)。 //P1_0=0。 //設(shè)置P1_0輸出低電平delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms}/*在開(kāi)始時(shí)Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于46，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1。counter=138。counter++)//逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)三秒{P1_0=1。 //設(shè)置P1_0輸出高電平delay_nus(1700)。 //P1_0=0。 //設(shè)置P1_0輸出低電平delay_nms(20)。 //延時(shí)20ms}}附錄二 校正寶貝車(chē)直線運(yùn)動(dòng)程序includeincludeint main(void){int counter。uart_Init()。 //串口初始化printf(Program Running!\n)。 for(counter=1。counter=130。counter++) {P1_1=1。delay_nus(1740)。 P1_1=0。 P1_0=1。delay_nus(1355)。P1_0=0。delay_nms(20)。}附錄三 設(shè)計(jì)總程序include include includedefine uint unsigned int define uchar unsigned char uchar QTIState 。void stop(void) //停止{ P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void back(void) //后退{(lán) P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }void Forward(void)//向前行走子程序{ P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void Pivot_right(void)//左轉(zhuǎn)子程序{ P1_1=1。 delay_nus(1500)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1350)。P1_0=0。 delay_nms(20)。}void Pivot_left(void)//右轉(zhuǎn)子程序{ P1_1=1。 delay_nus(1650)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1500)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void Rotate_left(void){P1_1=1。 delay_nus(1650)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1650)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void Rotate_right(void){P1_1=1。 delay_nus(1350)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1350)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。}void right_zhuan90(void){ int k,j=0。 for(j=0。j27 。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1650)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } for(k=0。k8。k++) Forward()。 }void left_zhuan90(void){ int k,j=0。 for(j=0。j30。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1400)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } for(k=0。k10。k++) Forward()。}void left_zhuan135(void){ int k,j=0。 for(j=0。j35。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1400)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } for(k=0。k10。k++) Forward()。}void right_zhuan45(void){ int j,k。 j=0。k=0。 for(j=0。j5。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1600)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }for(k=0。k10。k++) Forward()。}void left_zhuan45(void){ int j,k。 j=0。k=0。 for(j=0。j5。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1400)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }for(k=0。k10。k++) Forward()。}void rotate_180(void){ int j,k。 j=0。k=0。 for(k=0。k10。k++) { Forward()。 } for(j=0。j60。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1600)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } }void forward_20cm(void){ int j,k。 j=0。k=0。 for(j=0。j88。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1300)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void backward_10cm(void){ int j,k。 j=0。k=0。 for(j=0。j40。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void backward(void){ int j,k。 j=0。k=0。 for(j=0。j20。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1300)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1700)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 }}void right_zhuan135(void){ int k,j=0。 for(j=0。j35。j++) { P1_1=1。 delay_nus(1700)。 P1_1=0。 P1_0=1。 delay_nus(1600)。 P1_0=0。 delay_nms(20)。 } for(k=0。k10。k++) Forward()。}void Get_QTI_State(void){QTIState = P2amp。0x1e 。}void Follow_Line(void){Get_QTI_State()。switch(QTIState){case 0x02 : Pivot_right()。break。case 0x04 : Pivot_right()。break。 case 0x06 : Pivot_right()。 break。case 0x08 : Rotate_left()。break。case 0x0a : Pivot_right()。break。 case 0x0c : Forward()。break。case 0x0e : Pivot_right()。break。 case 0x10 : Pivot_left()。 break。case 0x12 : Forward()。break。case 0x14 : Pivot_left()。break。case 0x16 : Forward()。break。case 0x18 : Pivot_left()。 break。case 0x1a : Forward()。break。 case 0x1c : Pivot_left()。 break。default : break。}}void main (void){ int i,a,b。 a=0。 b=0。 while(1) { Get_QTI_State()。 if(QTI