【文章內(nèi)容簡介】 在S3C44B0X的中斷口上， 因此可以通過按鍵來實現(xiàn)中斷。(3) 硬件電路：(4) 參考程序：void Main(void){ /***Vectored interrupt test***/ rINTCON=0x1。 // rINTMOD=0x025|0x021。/***Vectored interrupt test***/ pISR_EINT4567=(int)Eint4567Isr。 pISR_EINT2=(int)Eint2Isr。 // rINTMSK=~(BIT_GLOBAL|BIT_EINT4567)。 rPCONG=0xffff。 // rPUPG=0x0。 //pull up enable rEXTINT=0x22222222。 //Falling edge mode rINTMSK=~(BIT_GLOBAL|BIT_EINT2|BIT_EINT4567)。//Service available }///////////////////中斷服務(wù)程序void __irq Eint4567Isr(void){ int i,j。 count++。 if(count==2) count=0。 rEXTINTPND=0xf。 //clear EXTINTPND reg. rI_ISPC=BIT_EINT4567。 //clear pending_bit rPDATE=0x001。 for(i=0。i200。i++) //延時 for(j=0。j10000。j++)。 rPDATE=0x000。 if(count%2) rPDATB=0x019。 //打開LED else rPDATB=0x09。 //關(guān)閉LED }第五章 機器人的設(shè)計 S3C44B0X開發(fā)板。運用S3C44B0X開發(fā)板自帶的LCD控制器來驅(qū)動320*240的液晶。運用UART0來和PC機進行通信來控制伺服電機。具體說明如下：S3C44B0X開發(fā)板自帶的LCD控制器 液晶顯示屏（LCD:liquid Crystal Display）液晶顯示屏主要用于顯示文本及圖形信息。液晶顯示屏（LCD）具有輕薄、體積小、低耗電量、無輻射危險、平面直角顯示以及影象不穩(wěn)定不閃爍等特點，因此應(yīng)用在很多電子應(yīng)用系統(tǒng)中。 主要類型及性能參數(shù)液晶顯示屏按顯示原理分為STN和TFT兩種：STN（Super Twisted Nematic,超扭曲向列）液晶屏TFT（Thin Film Transistor,超薄晶體管）彩色液晶屏開發(fā)板上選用的液晶顯示屏為（LRH9J515XA STN/BW）S3C44B0X 內(nèi)置的LCD 控制器。 S3C44B0X 中具有內(nèi)置的LCD 控制器，它具有將顯示緩存（在系統(tǒng)存儲器中）中的LCD圖象數(shù)據(jù)傳輸?shù)酵獠縇CD 驅(qū)動電路的邏輯功能。S3C44B0X 中內(nèi)置的LCD 控制器可支持灰度LCD和彩色LCD。在灰度LCD 上，使用基于時間的抖動算法（timebased dithering algorithm）和FRC (Frame Rate Control)方法，可以支持單色、4 級灰度和16 級灰度模式的灰度LCD，在彩色LCD 上，可以支持256 級彩色。對于不同尺寸的LCD，其具有不同數(shù)量的垂直和水平象素、數(shù)據(jù)接口的數(shù)據(jù)寬度、接口時間及刷新率，而LCD 控制器可以進行編程控制相應(yīng)的寄存器值，以適應(yīng)不同的LCD 顯示板。內(nèi)置的LCD 控制器提供了下列外部接口信號：VFRAME: LCD 控制器和LCD 驅(qū)動器之間的幀同步信號。它通知LCD 屏新的一幀的顯示，LCD 控制器在一個完整幀的顯示后發(fā)出VFRAME 信號。VLINE: LCD 控制器和LCD 驅(qū)動器間的同步脈沖信號，LCD 驅(qū)動器通過它來將水平移位寄存器中的內(nèi)容顯示到LCD 屏上。LCD 控制器在一整行數(shù)據(jù)全部傳輸?shù)絃CD 驅(qū)動器后發(fā)出VLINE 信號。VCLK: 此信號為LCD 控制器和LCD 驅(qū)動器之間的象素時鐘信號，LCD 控制器在VCLK 的上升沿發(fā)送數(shù)據(jù)，LCD 驅(qū)動器在VCLK 的下降沿采樣數(shù)據(jù)。VM: LCD 驅(qū)動器所使用的交流信號。LCD 驅(qū)動器使用VM 信號改變用于打開或關(guān)閉象素的行和列電壓的極性。VM 信號在每一幀觸發(fā)，也在編程決定數(shù)量的VLINE 信號觸發(fā)。VD[3:0]:LCD 象素數(shù)據(jù)輸出端口。VD[7:4]:LCD 象素數(shù)據(jù)輸出端口。圖55 LCD 控制器邏輯框圖圖55 為S3C44B0X 中內(nèi)置的LCD 控制器的邏輯框圖，它用于傳輸顯示數(shù)據(jù)并產(chǎn)生必要的控制信號，如VFRAME,VLINE,VCLK,和VM。除了控制信號，還有顯示數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)端口VD[7:0]。LCD 控制器包含REGBANK, LCDCDMA, VIDPRCS, 和TIMEGEN。REGBANK 具有18 個可編程寄存器，用于配置LCD 控制器。LCDCDMA 為專用DMA，它可以自動地將顯示數(shù)據(jù)從幀內(nèi)存中傳送到LCD 驅(qū)動器中。通過專用DMA，可以實驗在不需要CPU 介入的情況下顯示數(shù)據(jù)。VIDPRCS 從LCDCDMA 接收數(shù)據(jù)，將相應(yīng)格式（比如4／8 位單一掃描和4 位雙掃描顯示模式）的數(shù)據(jù)通TIMEGEN 包含可編程的邏輯，以支持常見的LCD 驅(qū)動器所需要的不同接口時間和速率的要求。TIMEGEN 部分產(chǎn)生VFRAME,VLINE, VCLK, VM 等信號。硬件電路：UART通信UARTS3C44B0X UART單元提供兩個獨立的異步串行通信口，皆可工作于中斷和DMA模式。 單元包含一個16字節(jié)的FIFO，用于數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。S3C44B0X UART包含可編程波特率。紅外發(fā)送/接受，一個或兩個停止位，5bit/6bit/7/bit/8bit/或8bit數(shù)據(jù)寬度，和奇偶校驗。波特率的設(shè)置：波特率由一個專用的UART波特率分頻寄存器（UBRDIVn）控制，如下計算：UBRDIVn=(round _off)(MCLK/(bps*16))1其中：MCLK是系統(tǒng)時鐘，bps為波特率，round _off為數(shù)據(jù)類型。硬件電路納英特機器人框架。伺服電機控制電路由兩部分構(gòu)成：關(guān)耦部分和驅(qū)動部分光耦電路： 運用光耦可以將主板和伺服電機驅(qū)動電路隔離起來，起到保護主板的作用，當(dāng)驅(qū)動電路出現(xiàn)問題時，不會影響到主板，具體電路如下：驅(qū)動電路：液晶部分：取模方式：取模采用Delphi7 進行編程實現(xiàn)，由于采用了16級灰度進行顯示，故先要將一幅256色的彩色圖片進行轉(zhuǎn)換，這里采用YGB模式進行變換Y＝+0587G+，然后將所得值重新賦給R 、G、 B。由于為16級灰度，因此它的值應(yīng)為015，為此要進行變換，將其轉(zhuǎn)換為015的數(shù)，又因采用32位編程，因此采用兩個CASE嵌套，最后運用“或”操作來完成。具體如下：320*240 Frame[0][0] Frame[0][1] ......Frame[0][40] Frame[0][0] [****][****][****][****][****][****][****][****] //40*8=320 一個32位對應(yīng)LCD的8個點，每個點用4位表示。‘*’表示0或1.Frame[1][0] Frame[1][40]Frame[2][0]Frame[3][0] : : : : : : : : : : : :Frame[239][0] Frame[239][40]Frame[0][0]32位 x=0 x=1 2 3 4 5 6 7 4*8=32[****][****][****][****][****][****][****][****]c=****c=0 0000 c!=0 **** | 1111 | 1111 0000 ****Delphi部分程序：begin //即 Y＝+0587G+ Gray := Round(p[3 * x + 2] * + p[3 * x + 1] * + p[3 * x] * )。 Gray :=(Gray AND $F0)。 //轉(zhuǎn)換成16灰度 //由于是24位真彩色，故一個象素點為三個字節(jié) p[3 * x + 2] := byte(Gray)。 p[3 * x + 1] := byte(Gray)。 p[3 * x] := byte(Gray)。 //Gray的值必須在0～15之間 {轉(zhuǎn)換為32位} case (y*+x) mod 8 of //0 case 0: case byte(Gray) of 0: temp0 :=$f0000000 。 16: temp0 :=$e0000000。 32: temp0 :=$d0000000。 48: temp0 :=$c0000000。 64: temp0 :=$b0000000。 80: temp0 :=$a0000000。 96: temp0 :=$90000000。 112:temp0 :=$80000000。 128:temp0 :=$70000000。 144:temp0 :=$60000000。 160:temp0 :=$50000000。 176:temp0 :=$40000000。 192:temp0 :=$30000000。 208:temp0 :=$20000000。 224:temp0 :=$10000000。 240:temp0 :=$0000000。 end。 1: case byte(Gray) of 0: temp1 :=$0f000000 。 16: temp1 :=$0e000000。 32: temp1 :=$0d000000。 48: temp1 :=$0c000000。 64: temp1 :=$0b000000。 80: temp1 :=$0a000000。 96: temp1 :=$09000000。 112:temp1 :=$08000000。 128:temp1 :=$07000000。 144:temp1 :=$06000000。 160:temp1 :=$05000000。 176:temp1 :=$04000000。 192:temp1 :=$03000000。 208:temp1 :=$02000000。 224:temp1 :=$01000000。 240:temp1 :=$00000000。 end。 2: case byte(Gray) of 0: temp2