【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 位置控制和自動(dòng)避障等功能。主機(jī)處理視覺(jué)數(shù)據(jù)，根據(jù)策略庫(kù)選擇機(jī)器人的下一個(gè)周期的行為，并通過(guò)無(wú)線發(fā)射器將控制命令發(fā)給各個(gè)機(jī)器人。(3) 完全自主型足球機(jī)器人系統(tǒng)該機(jī)器人系統(tǒng)屬于完全自主的智能體系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，機(jī)器人有視覺(jué)處理功能，還有許多自主行為，所有的計(jì)算（包括決策）和控制都由機(jī)器人自身完成。除了特殊智能部分外每個(gè)機(jī)器人有相同的控制結(jié)構(gòu)。特殊智能部分包括每個(gè)機(jī)器的特殊行為和策略，如守門(mén)員。每個(gè)機(jī)器人的中心控制器根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)，本身的傳感器數(shù)據(jù)以及自身的策略采取適當(dāng)?shù)牟呗?。基本行為有移?dòng)、旋轉(zhuǎn)和加速?；緞?dòng)作有踢球、射門(mén)、攔截、守門(mén)和避障等。 本論文的研究工作足球機(jī)器人系統(tǒng)研究的主要內(nèi)容包括：視覺(jué)技術(shù)、高可靠的通訊技術(shù)、機(jī)器人小車(chē)技術(shù)、決策技術(shù)及仿真實(shí)現(xiàn)。本論文主要研究了足球機(jī)器人車(chē)體設(shè)計(jì)及控制技術(shù)。1. 足球機(jī)器人車(chē)體設(shè)計(jì)部分(1) 機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)，主要包括：l 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)——分析單排雙向輪的性能優(yōu)越性和修正三輪布局的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能。l 帶球機(jī)構(gòu)——分析帶球機(jī)構(gòu)的工作和性能優(yōu)化的原理與方法。l 擊球機(jī)構(gòu)——分析螺線管電磁鐵式機(jī)構(gòu)的工作原理和影響性能的決定因素。(2) 電路系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要包括：l 基于NXP公司LPC2138 ARM7為主芯片芯片的控制電路設(shè)計(jì)，該電路具有資源豐富、高性能、低功耗等優(yōu)點(diǎn)。l 基于L298N芯片H全橋電路的輪子驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)、具有效率高輸出電流大等優(yōu)點(diǎn)。l 基于非隔離型開(kāi)關(guān)電源原理的螺線管電磁鐵升壓電路設(shè)計(jì)，具有充電速度快，控制簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)。2. 控制部分(1) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，包括：l 三輪全向驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法的設(shè)計(jì)。l 基于數(shù)字PID算法的電機(jī)調(diào)速，算法實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，耗時(shí)少。(2) 底層控制流程，包括：l 指令幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義，主函數(shù)循環(huán)接收，判斷和執(zhí)行指令幀數(shù)據(jù)的過(guò)程和方法。l 定時(shí)中斷子程序執(zhí)行指令的過(guò)程和操作分類(lèi)。第3章 足球機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 引言車(chē)體系統(tǒng)包括兩部分：機(jī)器人機(jī)構(gòu)和電路控制系統(tǒng)?？偟膩?lái)說(shuō)一個(gè)性能優(yōu)越的機(jī)器人應(yīng)具有運(yùn)動(dòng)靈活、快速，良好的控球能力、進(jìn)攻能力兼?zhèn)涞牟拍?，以及可控性好等?yōu)點(diǎn)。這些都需要優(yōu)越的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，只有這樣才能適應(yīng)越來(lái)越激烈的比賽。隨著比賽多年的發(fā)展，各隊(duì)機(jī)器人主要機(jī)構(gòu)的種類(lèi)已經(jīng)取得一定的共識(shí)，因此，大家都在為如何提高機(jī)器人各個(gè)機(jī)構(gòu)的性能這個(gè)最重要的目標(biāo)而奮斗。機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)主要考慮兩個(gè)方面的問(wèn)題，機(jī)構(gòu)的性能和可控制性。機(jī)構(gòu)性能決定了機(jī)器人的潛能，而可控制性決定了這些機(jī)構(gòu)能不能高效有序的的利用起來(lái)。 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概況 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概況運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為了提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能，包括機(jī)器人的速度、加速度和運(yùn)動(dòng)靈活性等等。其中機(jī)器人的速度和加速度需要優(yōu)良性能的電機(jī)來(lái)配合。這里選擇了日本的NamiKi電機(jī)。原裝電機(jī)有三級(jí)減速的齒輪箱和光電測(cè)速裝置，由于原裝電機(jī)的只是二線的光碼盤(pán)測(cè)速精度不夠，因此經(jīng)過(guò)改裝成為十二線的光碼盤(pán)；并且將三級(jí)減速齒輪箱改為兩級(jí)，使車(chē)體大小控制在要求范圍之內(nèi)。運(yùn)動(dòng)的靈活性是由輪子及數(shù)目和布局決定的。輪子的結(jié)構(gòu)和布局對(duì)速度和加速度也產(chǎn)生了很大的影響。為了讓機(jī)器人能夠不用轉(zhuǎn)向的情況下實(shí)現(xiàn)全方向的運(yùn)動(dòng)，采用了萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)，輪子數(shù)目為三輪結(jié)構(gòu)。 球處理機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概況球處理機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的優(yōu)良機(jī)決定了器人的控球能力和進(jìn)攻能力。控球能力能對(duì)場(chǎng)上的局勢(shì)起到至關(guān)重要的作用。因此采用帶球機(jī)構(gòu)來(lái)掌控比賽的主動(dòng)權(quán)，傳統(tǒng)的帶球機(jī)構(gòu)靠電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)水平的輥軸給球一定的摩擦力以使球沿機(jī)器人方向轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)，這樣會(huì)在轉(zhuǎn)彎的時(shí)候容易丟失球。此時(shí)，設(shè)計(jì)機(jī)器人帶球機(jī)構(gòu)的方向有兩種：一種是基于開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，二是放棄帶球機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)到研究機(jī)器人不使用帶球機(jī)構(gòu)時(shí)的推球方法。為了加強(qiáng)機(jī)器人的進(jìn)攻能力，采用了擊球機(jī)構(gòu)。把球從較遠(yuǎn)的距離射進(jìn)球門(mén)，需要很大的能量，根據(jù)能量的存儲(chǔ)方式分為兩種：機(jī)械儲(chǔ)能方式：通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)蝸輪蝸桿以進(jìn)行彈簧蓄能和釋放能量來(lái)實(shí)現(xiàn)擊球功能。電容儲(chǔ)能方式：該方法通過(guò)升壓電路對(duì)電容充電，然后儲(chǔ)存的能量瞬間釋放給螺線管電磁鐵以完成擊球功能。通過(guò)以上兩種擊球方式比較，選擇電容儲(chǔ)能方式，該方式具有機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方法方便和擊球力度大等優(yōu)點(diǎn)。 設(shè)計(jì)目標(biāo)比賽規(guī)定，機(jī)器人的體積不能超出直徑17cm和高15cm的圓柱，全方位輪的設(shè)計(jì)就體現(xiàn)了機(jī)器人的靈活、快速、多變的特征。擊球和挑球機(jī)構(gòu)突破了傳統(tǒng)的二維模式，利用了三維空間，使足球面對(duì)對(duì)方機(jī)器人不必繞道，而是從其上方越過(guò)。這樣給上層決策系統(tǒng)很大的優(yōu)化，而對(duì)進(jìn)攻也多出一種方式，在比賽的時(shí)候也能夠得到很好的利用。由于隨著比賽的要求，機(jī)器人的性能不斷提高，為了接近世界強(qiáng)隊(duì)的水平和以后的發(fā)展趨勢(shì)，對(duì)設(shè)計(jì)的機(jī)器人的各項(xiàng)性能提出以下指標(biāo)：(1) 機(jī)器人前后最高加速度不小于4m/s2，最大速度不得低于1m/s2。(2) ms2，并且有兩種速度可調(diào)。(3) 帶球穩(wěn)定， m/s速度下，不丟球。(4) 機(jī)器人能夠全方位的自由運(yùn)動(dòng)。(5) 增加挑球機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì) 電機(jī)的選擇和整體結(jié)構(gòu)電機(jī)的選擇對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的影響明顯，并且對(duì)于小車(chē)的運(yùn)動(dòng)靈活性起關(guān)鍵作用。選擇電機(jī)主要是對(duì)于步進(jìn)電機(jī)和直流伺服電機(jī)的比較。直流伺服電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是功重比大，能保證足夠的速度。但是要想保證準(zhǔn)確的速度，必須使用測(cè)速傳感器如光電編碼器，通過(guò)CPU對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)的PWM控制；伺服電機(jī)的速度過(guò)高，必須使用減速器傳動(dòng)。并且伺服電機(jī)造價(jià)很高。步進(jìn)電機(jī)的缺點(diǎn)是同樣功率下的重量比伺服電機(jī)大，體積也大，失步時(shí)達(dá)不到控制的目的。但步進(jìn)電機(jī)是開(kāi)環(huán)控制，無(wú)需測(cè)速器件，也不需要減速器，減少了機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性。目前，電機(jī)還是選用直流伺服電機(jī)為宜，為了方便控制，可以選擇高電壓低電流的電機(jī)，因此選擇了日本NaminiKi電機(jī)。該電機(jī)體積小，重量輕，而且很大的轉(zhuǎn)距。圖 31足球機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu) 為機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)，從上往下可分為三層：最上面是色標(biāo)識(shí)別板，用于視覺(jué)系統(tǒng)的識(shí)別色標(biāo)和天線；中間是電路板；最下面是機(jī)械結(jié)構(gòu)的車(chē)體部分。其中電池倉(cāng)置于電路板下邊，或者機(jī)器人兩邊。機(jī)械結(jié)構(gòu)的車(chē)體部分有兩種設(shè)計(jì)方案：整體結(jié)構(gòu)和板柱結(jié)構(gòu)。整體結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的車(chē)體設(shè)計(jì)成一個(gè)完整的框架，這在加工上需要對(duì)鋁合金進(jìn)行鑄造或者銑床加工，將內(nèi)部掏空，然后來(lái)安裝電機(jī)和其他機(jī)構(gòu)。好處是裝配精度高，不易變形，耐碰撞。但是造價(jià)高、重量大。板柱結(jié)構(gòu)是指機(jī)器人的車(chē)體設(shè)計(jì)成幾塊鋁合金板和螺柱固定在一起裝配而成，這樣的結(jié)構(gòu)輕便易于加工，造價(jià)低廉，重量輕，但是裝配精度差，容易變形，不耐碰撞和長(zhǎng)期運(yùn)動(dòng)。在設(shè)計(jì)機(jī)器人的時(shí)候按照實(shí)際情況選用了板柱結(jié)構(gòu)。圖 31足球機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu) 輪子設(shè)計(jì)思想輪子的設(shè)計(jì)除了考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能（運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)加速度）還要考慮機(jī)器人的靈活性。隨著各隊(duì)技術(shù)的不斷加強(qiáng)，比賽日益激烈，機(jī)器人的全方向運(yùn)動(dòng)已經(jīng)成為一個(gè)必要條件。為了達(dá)到這個(gè)目的，采用了萬(wàn)向輪結(jié)構(gòu)。萬(wàn)向輪目前使用較多的有兩種制式：圖 31足球機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)（a）為互補(bǔ)結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定，始終有一個(gè)小輪的邊緣可以著地，但輪子的寬度比較大,給空間布局帶來(lái)一定影響，另外著地點(diǎn)會(huì)內(nèi)外交錯(cuò)，這樣對(duì)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)造成非線性影響，所以會(huì)使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方向上有偏移或左右搖擺。圖 31足球機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)（b）中為非互補(bǔ)結(jié)構(gòu)，使用較多的小輪,這種結(jié)構(gòu)輪子的寬度可以比較小，并且著地點(diǎn)始終在一個(gè)圓上，不會(huì)對(duì)機(jī)器人帶來(lái)非線性影響，但是，由于個(gè)小輪之間有間隙，所以輪子的直徑在運(yùn)動(dòng)中會(huì)有變化，機(jī)器人的上下振動(dòng)比較大。圖 32雙向輪結(jié)構(gòu)比較兩者的優(yōu)缺點(diǎn)：(1) 雙排雙向輪的小輪是橄欖形的，摩擦系數(shù)比較小，相比之下，單排雙向輪的摩擦系數(shù)有較大的提高。(2) 單排雙向輪不必要占用很大的空間，相比雙排雙向輪有很大的優(yōu)越性，為電機(jī)和擊球機(jī)構(gòu)的擺放提供了很大的方便。(3) 雙排雙向輪的著地點(diǎn)不斷變化，不利于控制，而且精度不是很高，而單排雙向輪不存在這個(gè)問(wèn)題。(4) 和雙排雙向輪一樣可以實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)這兩種萬(wàn)向輪相比較而言，采用第二種比較好。單排雙向輪機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)靈活、效率較高，輪上的各個(gè)小滾子一般均處于純滾動(dòng)狀態(tài)，不易磨損，滾子軸的受力情況也較好；對(duì)各個(gè)輪的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速控制得當(dāng)，即可實(shí)現(xiàn)精確定位和軌跡跟蹤。由于輪子尺寸的增加有利于提高最大速度，但是由于輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，隨輪子的尺寸的增大而減小，因此加速度也減小，結(jié)合比賽對(duì)機(jī)器人大小的限制，得出結(jié)論實(shí)際的輪子要取速度和加速度性能折中的結(jié)果，在此選用輪子半徑為27mm。 輪子布局機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能和驅(qū)動(dòng)輪的擺放及輪子的數(shù)目有很大的聯(lián)系，輪子的擺放和數(shù)目直接影響了機(jī)器人的性能，也間接決定了決策系統(tǒng)的算法和路徑規(guī)劃算法。如何使機(jī)器人的性能達(dá)到一個(gè)理想的指標(biāo)，目前國(guó)際的強(qiáng)隊(duì)上的主流采用四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。為了增加機(jī)器人帶球?qū)挾纫栽黾訋驒C(jī)會(huì)，以及方便放置擊球裝置和和挑球裝置，機(jī)器人沒(méi)有采用傳統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)四輪結(jié)構(gòu)，在本設(shè)計(jì)中，采用的是三輪機(jī)器人，其分布如圖 33 輪子布局所示。圖 33 輪子布局 球處理機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì) 帶球機(jī)構(gòu)帶球機(jī)構(gòu)主要用于爭(zhēng)球，帶球跑位同樣對(duì)于機(jī)器人的傳接球、帶球突破有重要的意義。由于規(guī)則規(guī)定不可以限制球的自由度，所以傳統(tǒng)的帶球機(jī)構(gòu)主要采用一種方法，即利用摩擦力令球向后自旋。產(chǎn)生摩擦力的機(jī)構(gòu)是橡膠滾輪，當(dāng)橡膠滾輪高速旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，將帶動(dòng)球向后旋轉(zhuǎn)，如圖 34傳統(tǒng)帶球機(jī)構(gòu) 所示。在機(jī)器人的前方，由一個(gè)直流電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)橡膠滾輪自始至終旋轉(zhuǎn)，方向是由上往下，由外向里，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)的時(shí)候，由于球在向后旋轉(zhuǎn)，因此能保持在機(jī)器人前端，當(dāng)機(jī)器人后退的時(shí)候，球高速向后旋轉(zhuǎn)，能夠跟隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。橡膠滾輪的設(shè)計(jì)一是要選擇合適摩擦力的橡膠材料，并且橡膠要有一定的強(qiáng)度，既不能太硬也不能太軟，摩擦力和軟硬度可以通過(guò)試驗(yàn)確定。二是橡膠滾輪的形狀要設(shè)計(jì)合理,機(jī)器人在帶球的時(shí)候，最理想的是讓球保持在機(jī)器人正面的中心位置。傳統(tǒng)帶球機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是機(jī)器人橫向運(yùn)動(dòng)的時(shí)候無(wú)法讓球保持在中心位置，而新規(guī)則規(guī)定禁止側(cè)帶球機(jī)構(gòu)，這樣球就很容易丟失。圖 34傳統(tǒng)帶球機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)采用了一種改進(jìn)型帶球機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)中間開(kāi)了一個(gè)槽，其工作原理如圖 35 開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu)所示，初使時(shí)刻，機(jī)器人原地帶球的時(shí)候如果球不在中間，由于左右方向的壓力Nl和Nr在水平方向的合力指向帶球機(jī)構(gòu)的中心使球向中心移動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人將球左右移動(dòng)，根據(jù)球速V可分解為Vx和Vy。由于Vx的存在，球有向中心移動(dòng)的趨勢(shì)。但此時(shí)Nr增大，Nl減小，因此阻止了球的滑動(dòng)，由圖可知，中心開(kāi)槽越大，防止球滑落越好，但還是要受到車(chē)體大小的限制，不能無(wú)限的大。圖 35 開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu) 擊球機(jī)構(gòu)踢球機(jī)構(gòu)對(duì)于足球機(jī)器人的射門(mén)和傳接球具有重要意義，也是比賽中最重要的機(jī)構(gòu)，因此有多種可供選擇的方案，如直線電機(jī)、汽缸、齒輪齒條、電磁鐵、螺線管、翻板、絲杠等，同時(shí)還需要輔助的儲(chǔ)能機(jī)構(gòu)如彈簧、電容等，以及觸發(fā)機(jī)構(gòu)，比如位置開(kāi)關(guān)、繼電器等。通常選擇最有機(jī)械效率機(jī)構(gòu)，常用的有兩種：齒輪齒條、螺線管。齒輪齒條機(jī)構(gòu)是在帶球滾軸的下方，存在一個(gè)推板與滾軸平行，推板的上緣略高于球的中心高度，推板的后邊與一個(gè)可以移動(dòng)的水平齒條垂直固定，齒條則與另外一個(gè)小直流電機(jī)軸上齒輪嚙合，此電機(jī)的控制電路使電機(jī)在需要的時(shí)候突然正轉(zhuǎn)擊球，然后縮回。齒條的前后應(yīng)各有限位卡口，以防止齒條沖出。螺線管是一種螺線形式的電磁鐵，機(jī)械效率比較高，而且擊球力度大，使用方便，所以被越來(lái)越多的隊(duì)伍所使用。其基本實(shí)現(xiàn)方式如圖 36 擊球機(jī)構(gòu)（a）所示，主體為一個(gè)推型螺線管和三角形的擊球裝置。圖 35 開(kāi)槽帶球機(jī)構(gòu)（b）顯示了擊球原理。由于摩擦力相對(duì)F可以忽略不計(jì)，因此滿足Jζ=Fl，其中J = 2mbR2 /5。此外加速度a = F/mb。因?yàn)闈L輪滾動(dòng)的時(shí)候球滾的很遠(yuǎn)，此時(shí)滿足a = ζR，由此可以得到l = 2R/5。滿足純滾動(dòng)的條件的擊球高度為：l + R = 7R/5圖 36 擊球機(jī)構(gòu)如果忽略撞擊過(guò)程中的熱量損失，出球速度v可由下式得到： 式 1其中Ws為電磁鐵所做的功，mk和mb分別為擊桿和球的質(zhì)量。由以上分析可知道，影響擊球的效果的主要原因有三個(gè)：電磁鐵的性能、擊桿和球的質(zhì)量、擊球方式。電磁鐵的性能為主要因素。輸出力量越大，行程越長(zhǎng)，其輸出的功就越大。根據(jù)能量守恒定律，擊桿質(zhì)量越小，則球獲得的能量也就越大，因此射出去的速度就越快，但是當(dāng)電磁鐵輸出力量過(guò)大，擊桿容易變形。擊球方式對(duì)球的速度也產(chǎn)生很大的影響。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)實(shí)際擊球高度為球的一般高度稍微偏上，為理想選擇。 挑球機(jī)構(gòu)翻板機(jī)構(gòu)與帶球滾軸使用同一根用軸承接合的復(fù)合軸，上邊緊固一個(gè)翻板，一端與一個(gè)電機(jī)相連。踢球時(shí)打開(kāi)電機(jī)，則翻板擊中球，其彈出。之后關(guān)閉電機(jī)即可。這種方案可以將球撬起越過(guò)對(duì)方機(jī)器人而進(jìn)入球門(mén)。第4章 足球機(jī)器人的電路系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì) 引言嵌入式系統(tǒng)有著非常廣闊的應(yīng)用前景，其應(yīng)用領(lǐng)域可以包括:工業(yè)控制、交通管理、信息家電、家庭智能管理系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)及電子商務(wù)、環(huán)境監(jiān)測(cè)和機(jī)器人控制等方面。相對(duì)于其他的領(lǐng)域，機(jī)電產(chǎn)品可以說(shuō)是嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用最典型、最廣泛的領(lǐng)域之一。而機(jī)器人技術(shù)則是機(jī)電產(chǎn)品中，最具知識(shí)含量和技術(shù)水平的技術(shù)之一。它的發(fā)展從來(lái)就是與嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展緊密聯(lián)系在一起的，嵌入式技術(shù)的發(fā)展必定促進(jìn)機(jī)器人智能化的水平。 主芯片介紹及選擇足球機(jī)器人小車(chē)底層控制系統(tǒng)的核心是微控制器，作為機(jī)器人控制器的核心部件，高性能的CPU是必需的，選擇一個(gè)什么樣的微控制器對(duì)于機(jī)器人小車(chē)的性能、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方式有很大的影響，應(yīng)具體分析控制系統(tǒng)的特征和要求進(jìn)行微控制器的選擇，應(yīng)以整個(gè)足球機(jī)器人系統(tǒng)的控制速度和機(jī)器人小車(chē)的智能化水平兩個(gè)方面為立足點(diǎn)，以如下幾個(gè)方面為依據(jù)來(lái)選擇合適的微控制器：l 系統(tǒng)時(shí)鐘速度l 運(yùn)算速度l 功能l 兼容性l 通信方式及通信速率l 電機(jī)控制方式l 控制板的結(jié)構(gòu)尺寸目前應(yīng)用在機(jī)器人底層控制系統(tǒng)的微控制器主要有數(shù)字信號(hào)處理器DSP和8位，16位單片機(jī)兩種類(lèi)型，單片機(jī)主要使用8位，16位處理器，硬件技術(shù)比較成熟，軟件編程相對(duì)簡(jiǎn)單。但數(shù)據(jù)處理能力不強(qiáng)，需要