【正文】 教研室主任（簽名） 年 月 日 系 主 任（簽名） 年 月 日 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesTSelectionParbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbbagraphFoLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointse11111111111111111111111111111111lectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraphFormatLineSpaci2222222222222222222222ngLinesToPoints2SelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPointselectionParagraphFccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccormatLineSpacingLinesToPointsSelectionParagraphFormatLineSpacingLinesToPoctionParagraSelec 畢業(yè)設計（ 論文）開題報告 設計（論文）題目 基于單片機的六足機器人控制 軟件設計 一、 選題的背景和意義： 背景：在社會迅速發(fā)展的今天，單片機的的運用已經滲透到我們生活的每個角落，也似乎很難找到哪個領域沒有單片機的足跡。 舵機控制精度 三、工作內容和要求： 1：研究 AT89S51 單片機的結構，引腳功能，工作原理。 5186。 4：下載程序到機器人，并根據實際情況對軟件進行完善。也成就了一批又一智能化控制的工程師和科學家。 3：根據單片機的和機器人資料，分析出定時器選擇，計數方式選擇，晶振的選擇 4：結合 C 語言知識，利用 KEIL 軟件編寫控制六足機器人行走的程序。在各種移動機構中，輪式移動機構最為常見。筆者設計和開發(fā)了基于 5l 型單片機的自動巡線輪式機器人控制系統。 關鍵詞：單片機 控制程序 Abstract Round type39。也成就了一批又一 智能化控制的工程師和科學家。 單片機 （ Micro Controller Unit） 是把組成 微型計算機的各功能部件： CPU、RAM、 ROM、定時 /計數器、中斷控制器、并行和串行接口均集成在一個芯片中。故單片機也稱作微控制器（ Microcontroller）。典型機型： Intel MCS48系列。 第 3 階段（ 1983~80 年代末）： 16 位單片機和高性能 8 位機并行發(fā)展階段。 至今，單片機的性能已比較完善，且專業(yè)化的特點很強，為各種應用提供了很大的方便。智能化、微型化（示波器）。 （手機，電話機、小型程控交換機、樓宇自動通信呼叫系統、列車無線通信、集群移動通信，無線電對講機等）利用單片機的通訊接口可以方便的與計算機進行數據通，為在計算機網絡通訊設備間的應用提供了很好的物質條件。 總之在單片機系統中，單片機是作為控制中樞，數字電路器件是作為外圍電路，二者是相輔相成的。 1處 理性能的增強：單片機的處理性能取決于其內部數據總線寬度、指令執(zhí)行速度、片內存儲器容量等指標。 3高集成度：隨著集成電路 技術的和工藝的不斷提高，單片機技術的發(fā)展及其應用領域不斷拓展提高單片機的集成度，增加片內功能器件，減少外圍器件的擴展，實現真正的“單片”系統已成為發(fā)展趨勢集成更多的 I/O端口和特殊接口，直接驅動 LED、 VFD、 LCD 等顯示器，帶有直接中斷方式鍵盤端口等。 VCC： +5 V 電源。 ～ ： P3口 8位雙向口線 。 直線行走時的步態(tài)如圖 1 所示。使機器人的重心位置處于 6 三條支撐腿所構成的三角形穩(wěn)定區(qū)內 ,原來的支撐腿 5 已抬起并準備向前跨步 ,見圖 1d 擺動腿 5 向前跨步 ,見圖 1e ,支撐腿 6 此時一面支撐機器人本體 ,一面驅動機器人機體使機器人機體向前運動一個步長 S ,見圖 1f ,如此不斷重復步態(tài) a b c d e f a ,循環(huán)往復實現機器人不斷向 前運動 圖 1 機器人步態(tài)示意圖 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 9 控制板簡介： 除了機器人機體本身以外，還有很重要的一個部分就是機器人的控制器系統。這樣做是為了我們的機器人能夠作出更加完美的動作，或者加入一些新型的傳感器，使機器人“感知”這個世界。通過內部的位置反饋，使它的舵盤輸出轉角正比于給定的控制信號，因此對于它的控制可以使用開環(huán)控制方式。單片機的精度直接影響了舵機的控制精度 ， PWM 信號為脈寬調制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度 目前，北京漢庫科技的 HG14M 舵機可能是這個過渡時期的產物，它采用傳統的 PWM 協議，優(yōu)缺點一目了然。 2020uS247。傳感器的總類有很多，為了實現不同的功能，我們可以選著不同的傳感器！ 經過我們的考察御姐和機器人的性質我們選用了紅外傳感器： 另外我們也可以選擇超聲波傳感器： 它是 通過超聲波發(fā)送與接受時間差計算出被測物體距離， TTL 數字輸出。 工作電壓 :5VDC 采樣率 :20 次 /秒。 // include define uchar unsigned char define uint unsigned int define Ctrl_Pins P1 define Sensor_Pins P3 //sbit Sensor_1=P3^7。 //把 delay_200us()聲明為外部函數 extern void delay_490us()。 //把 delay_1ms()聲明為外部函數 extern void delay_1500us()。 //把 delay_10ms()聲明為外部函數 extern void delay_200ms()。 delay_5ms()。 delay_500us()。 //delay_800us()。 delay_1500us()。 } // // 直線運動 // type=0 時，直線向前； type=1 時，直線后退 // speed 決定運動速度， speed 越大，速度越大。 spd=25speed。 // MIN, 1300us for(i=0。=0xfe。ispd0。 delay_18ms()。 drct=drct。 if(drct==0){ // 左邊的停止，右邊前進 delay_1500us()。i++) delay_8us()。ispeed。 delay_18ms()。 // void TurnInForward(uchar drct, uchar spd1, uchar spd2) { uchar i,spd,itmp。spd1=spd2。 else spd=25spd2。ispd。 for(i=0。=0xfc。 delay_500ms()。 delay_1500us()。 delay_200us()。 delay_500ms()。 delay_8us()。 TurnAround(0,10)。 } while(1) { for(i=0。 } } 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 23 六足機器人的控 制程序下載 ： 由于 STC 單片機是基于 51 控制核的高速單片機。 非安裝版 ,自解壓 直接執(zhí)行 STCISP 即可 。軟件的操作界面如下： 在完成下載后，首先發(fā)現機器人能夠正常行走，但是有 些細節(jié)，比如機器人 在 靜止 轉彎時不是直角， 于是結合具體狀況對程序中數據做細微調整 。 常州信息職業(yè)技術學院電子與電氣工程學院 畢業(yè)設計論文 24 五、 結 束 語： 單片機系統的開發(fā)與應用意識現代社會發(fā)展的必然趨勢，由于工程技術的電子化，集成化和系統化促進了電子工程技術的發(fā)展，同時也促進了電子工程技術在社會各個領域中的應用，相信在不久的將來 單片機的學習與開發(fā)會極大的方便了我們的生活！ 這次畢業(yè)設計，在老師的指導 下，同學的幫助下， 從六足機器人的結構和原理入手，結合單片機知識，最終編寫出能夠控制六足機器人行動的 C 語言程序。 回首 二 年，取得了些許成績，生活中有快樂也有艱辛。 在我的十幾年求學歷程里，離不開父母的鼓勵和支持，是他們辛勤的勞作，無私的付出，為我創(chuàng)造良好的學習條件，我才能順利完成完成學業(yè)，感激他們一直以來對我的撫養(yǎng)與培育。 在系統開發(fā)過程中 老師也給予我很大的幫助，幫助解決了不少的難點，使得系統能夠及時開發(fā)完成，這里一并表示真誠的感謝。他學識廣博、治學嚴謹、待人和善，他拼搏進取、自強不息的精神永遠激勵我奮發(fā)向上。 特別感謝我的父母親、你們對我無私的物質幫助和精神鼓勵 是我最大的動力 ，我永遠