【文章內(nèi)容簡介】 旋轉(zhuǎn)。 連桿機(jī)構(gòu)圖 旋轉(zhuǎn)板上的步進(jìn)電機(jī)的輸出軸帶動連桿機(jī)構(gòu)的短桿1整周旋轉(zhuǎn)，2兩桿螺栓與3桿連接。（最好是有鉚釘鉚上，我在機(jī)械機(jī)構(gòu)手冊上查到沉頭鉚釘GB/T869－１９８６－２８，但在制作過程中并沒有買到）螺栓連接不好的地方是要采取措施防松，并且不能太緊，太緊了轉(zhuǎn)不動。桿２通過螺栓連接到旋轉(zhuǎn)板上，其中在板上攻螺紋。擺動角度校核，由于外側(cè)可以自由旋轉(zhuǎn)，只校核內(nèi)側(cè)，先由腳部機(jī)構(gòu)圖譜抽象出分析簡圖，然后分析轉(zhuǎn)角極限　計算內(nèi)側(cè)最大擺動角圖設(shè)lCB,lCF之間的夾角為θ，根據(jù)實(shí)際情況0≤θ≤90176。由圖示知：lAB=lCBsinθ＋lCDcosθ＋lDEsinθ其中l(wèi)AB=45mm，lCB=，lCD=，lDE=46=sinθ＋cosθ＋sinθsin(θ＋arcsinφ)= 其中sinφ=解得：θmax=176。≥20176。計算結(jié)果符合設(shè)計要求。 傳感器的安裝設(shè)計有連桿的結(jié)構(gòu)圖可以看出一個傳感的安裝，它是根據(jù)連桿2沿旋轉(zhuǎn)軸擺動，就是一個極限位置，在此處連桿2把微動開關(guān)壓緊，開關(guān)閉合，可以檢測到基準(zhǔn)信號。腿部機(jī)構(gòu)圖上可以看出另一個傳感的安裝，它是把旋轉(zhuǎn)臂的擺臂端削尖，只讓平行于行走方向的位置時，尖端頂住微動開關(guān)，從而找到基準(zhǔn)信號。（原來想用凸輪機(jī)構(gòu)，但是實(shí)現(xiàn)過于復(fù)雜，就簡化為一個頂點(diǎn)支撐住。） 材料的選擇設(shè)計過程中還要在設(shè)計參數(shù)條件下盡量減小尺寸，降低質(zhì)量，所以在材料上選用的是5mm厚的鋁板做的零件。鈑金（Sheec Metal）零件是采用沖壓和彎曲工藝制造的薄壁零件。通常用做零部件的外殼或支撐其它零件，是機(jī)械設(shè)計中常用的零件，不足之處就是鈑金比較薄，有時候難于連接。選擇鈑金件作為機(jī)器人支撐點(diǎn)，主要基于如下考慮：1鈑金件相對比較輕，適合做機(jī)器人的設(shè)計。2鈑金形狀可塑性好，可以容易的做出較復(fù)雜的形狀。組件1 組件2最后設(shè)計的鈑金件看起來是較簡單的，但設(shè)計也經(jīng)歷了漫長的選擇，先由PRO/E自上而下建立起初步的機(jī)器人模型，然后又自上而下更改尺寸，解決機(jī)構(gòu)的相互干涉，零件的定位，零件的連接等。機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)的設(shè)計經(jīng)歷了多次改進(jìn)，由簡單到復(fù)雜，才逐漸從設(shè)想變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)，從軸鍵連接到鈑金件設(shè)計，幾乎推翻了最初的設(shè)計。 軀體部分機(jī)構(gòu)設(shè)計 基本參數(shù)和要求軀體部分板長260mm,寬72mm；腿部模塊的距離是116mm，腿之間不能相互干涉；軀體部分深度為50mm，比電機(jī)軀體模塊電路板的板邊深，其板邊為40mm50mm。主機(jī)電路板的板邊要小于頂板的寬度，模板的設(shè)計尺寸260mm80mm，保證電路板，腿部模塊正確安裝。 設(shè)計說明身體部分是一個載體，它把機(jī)器人的各個部分連接起來。腿部模塊通過螺釘連接到身體上，采用三角形或?qū)蔷€形狀的布置，這樣可以防止腿部模塊的晃動，腿部模塊起著支撐身體的作用，必須解決好這個問題。從機(jī)驅(qū)動電路板通過一個彎針連到從機(jī)插板上（電路板），插板通過螺釘連接到身體的金屬底板上，這就要求設(shè)計的電路板一定要比身體內(nèi)部的空間小。從機(jī)插板的板邊為210mm60mm，可以放進(jìn)身體內(nèi)，12片從機(jī)驅(qū)動板并排插在上面。保證h從板＋h插板≤h軀體h插板＋50≤60h插板≤10所以設(shè)計時要保證安裝和插板的總厚度小于10mm。另外身體外圍還要開槽，是為了步進(jìn)電機(jī)輸出線連到從機(jī)驅(qū)動板上；頂板通過螺釘連接到身體上。 機(jī)構(gòu)設(shè)計總結(jié)（1） 阻礙設(shè)計的關(guān)鍵是動力元件的選擇。該機(jī)器人設(shè)計中采用永磁步進(jìn)電機(jī)，但電機(jī)外形遲遲沒有定下來，而電機(jī)對于這種小型機(jī)器人的設(shè)計又有重要影響。電機(jī)校核力學(xué)模型需要自己設(shè)計；小型步進(jìn)電機(jī)難以買到，只能從網(wǎng)上查找資料，然后訂購；微型電機(jī)動力較小，需要增加減速箱，提高速度，增大力矩，這些原因一度讓設(shè)計難以進(jìn)行，設(shè)計之前就一定要明確動力源，建立起力學(xué)模型，校核好功率，確定明確的尺寸，這樣做可以避免機(jī)構(gòu)設(shè)計反復(fù)。（2） 設(shè)計過程中要考慮加工問題，以及可裝配性問題，尤其是圖紙，作為機(jī)械工程師的語言，圖紙一定要符合國際標(biāo)準(zhǔn)，高質(zhì)量的圖紙是設(shè)計實(shí)現(xiàn)的基本特征，作圖時要注意基準(zhǔn)統(tǒng)一，加工工藝性，形位公差的實(shí)現(xiàn)等。總 結(jié)本文結(jié)合步行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，具體闡述了一種六足仿生機(jī)器人的運(yùn)動原理和機(jī)構(gòu)的組成。整個系統(tǒng)的設(shè)計過程不僅是對自己設(shè)計水平和實(shí)踐能力的一次大查閱，通過設(shè)計，也學(xué)習(xí)并熟悉了開發(fā)機(jī)電一體化系統(tǒng)所必需的流程。本次設(shè)計是我們踏入社會前的最后一次設(shè)計，也是對我們這四年學(xué)習(xí)的一次大總結(jié)和應(yīng)用。這不僅提高了我們的設(shè)計能力和動手水平。也為我們在踏入社會后盡快的適應(yīng)新的工作崗位提供了便利。仿生機(jī)器人的設(shè)計融合了機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計、動力學(xué)等專業(yè)課程還包括高等物理中的力學(xué)分析等普通課程，在設(shè)計軟件方面我們采用的是AutoCAD 和 Pro/E軟件。本設(shè)計主要進(jìn)行了一下幾個方面的設(shè)計：，討論機(jī)構(gòu)的可行性。確定機(jī)器人運(yùn)動方案，包括腿的數(shù)目，機(jī)器人的步態(tài)分析。，主要是進(jìn)行模塊化設(shè)計腿部機(jī)構(gòu)，機(jī)器人三維建模，改進(jìn)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，生成圖紙并根據(jù)圖紙制作機(jī)器人樣件。 在設(shè)計過程中我得到了老師和同學(xué)的巨大的幫助，在這要謝謝他們并把最美的祝福送給他們，希望他們的未來會更加的美好。參考文獻(xiàn)1. 崔海萍，閆軍. Solidworks2006中文版標(biāo)準(zhǔn)實(shí)例教程. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社. 2. 劉傳璽，齊秀麗. 機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用. 濟(jì)南：山東大學(xué)出版社. .3. 遲冬祥，顏國正. 仿生機(jī)器人的研究狀況及其未來發(fā)展. 機(jī)器人. 2001，23(5): 4764794. 馬光. 仿生機(jī)器人的研究發(fā)展. 機(jī)器人. 2001，23(5): 4634655. 范偉，彭光正，寧汝新，柴森春. 氣動人工肌肉驅(qū)動器在六足步行機(jī)器人中的應(yīng)用. 機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用. 2003，16. 徐小云，顏國正. 六足微型機(jī)器人及其控制系統(tǒng)研究. 計算機(jī)工程. 2002，28(11): 81837. 徐小云，顏國正. 微型六足仿生機(jī)器人及其三角步態(tài)的研究. 光學(xué)精密工程. 2002，10(4): 3923968．孫恒 ，陳作模。機(jī)械原理（第六版）。高等教育出版社. 9．濮良貴，紀(jì)名剛。機(jī)械設(shè)計（第七版）。高等教育出版社. 10.《Advanced Robotics》 PREUMONTA GhuysD GhuysD 1991//02P 94194511.《IEEE Internationnal Symposium on》 Lee Bo Hee 2001//P 19591964致謝在兩個多月的設(shè)計過程中，得到了許多老師及同學(xué)們的幫助和支持。孟娜老師對我們在設(shè)計中遇到的各種難題，給予了耐心細(xì)致的講解。對設(shè)計中存在的問題和不足，多次給予指正。同時為此次設(shè)計提供了大量翔實(shí)可靠的技術(shù)資料供我們學(xué)習(xí)參考，在此表示深深的敬意和感謝。在運(yùn)用PRO/E進(jìn)行三維建模的過程中，山東科技大學(xué)泰山科技學(xué)院機(jī)房給予了我們很大的支持和幫助。在程序安裝、軟件應(yīng)用等方面都為我們提供了很大的方便，在此一并表示衷心的感謝。本次設(shè)計得以順利完成是與老師同學(xué)們的關(guān)心支持分不開的，是各位老師同學(xué)團(tuán)結(jié)一心、通力合作的結(jié)果。謹(jǐn)以次表達(dá)深深的謝意！ 1 introductionSince the invention of the wheel and human made after the car, brought to life is a great advantage. From ancient wooden wheel cart has been developed to the current all kinds of vehicles, the wheels have adopted technology. Wheels for the survival of humankind and conquering nature made a significant contribution. As human activities in space for their own development the expansion of the universe, the development of the oceans, in the absence of roads to the natural environment with wheels There are many difficulties in walking, sometimes even simply can not be moved, so the design and creation of the natural environment with a high degree of adaptability Walking on foot and the gait of research institutions bee increasingly important. From 1899 Muybridge used for photographic method of animals walking, people walking on the gait for a lot of research work, especially in the last two to three decades, on the gait of the important results are emerging [122]. In the late 1960s, because of the need for the development of walking robot, McGhee summed up in the previous gait of the animal on the basis of research results, systematically presented on the gait of a series of gait analysis and description of the strict definition of mathematics [3], to lay the gait of a more plete analysis of the mathematical basis. Gait is a walking robot to move, the leg walking robot is coordinated operation of law, namely, the legs and legroom Taitui order, it is the walk on a very important parameter is to ensure that agencies walk And stable operation of the very important factors. Based on the principle of bionics, the paper plane parallel use of six fourbar linkage, microDC motor and the corresponding slowdown twisting bodies has been developed by small size, has good mobility, flexibility and strong ability to adapt to the environment of microsix foot Biorobot. The robot long as 30 mm, width of 40 mm, high for 20 mm, weighing about 6. 3g. This footmobile microrobot equipped with sensors and the corresponding plant, can be used for industrial and agricultural production in many areas (such as the nuclear industry in detecting cracks in pipelines, industrial and agricultural equipment detection and repair, etc.). 2 microsix foot biorobot movement principles of the triangle gait gait of the robot is six foot two legs (one side of the body before the foot after foot and in the other side of the foot), in support of the three legs of the triangle on the action exactly the same, both in the swing or are in a phase Support phase. Six Foot program, insects (roaches, ants, etc.) in the flat on the ground quickly and unhindered access of the road, more than gait to the turn of the campaign, that is, when walking in the six foot divided into two groups, to one side of the body Foot before and after foot and in the other side of the foot as a group to form a stable tripod su