數(shù)字控制系統(tǒng)快速采樣數(shù)字控制系統(tǒng)教學(xué)課件ppt(編輯修改稿)
2025-02-16 06:26 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 TzkkkksT??????????????????????0!!21!!21111222???? 基于 ?變換的系統(tǒng)描述與分析 帶零階保持器的連續(xù)對(duì)象的 ?傳遞函數(shù) )()( ?dd GzG ??? ??Tz ??? 1例 1131 對(duì)象傳遞函數(shù) ，求帶零階保持器的對(duì)象的 ?傳遞函數(shù) 。 asasG??)()(?dGaaGTTeTeeTezGGezezGdaTaTaTaTTzddaTaTd?????????????????????????????)(0/)1(/)1(1)1()()(1)(1時(shí)：當(dāng)解：例 1132 對(duì)象傳遞函數(shù) ，求 。 )()( assasG??)(?dG? ?)()(0/)1(1)1(11)())(1(1111)(aaGTTeTeeaTGezzTeeaazeaaTzGdaTaTaTdaTaTaTaTd??????????????????????????????????????????????????時(shí)：當(dāng)解：表 1131 采樣周期 T與 ?的關(guān)系（ a=1） )(?dGT?0 T )(?????)1(1???)99 (99 049 ?????)( ? ??? ?2212211)(012/)()()1(2)1()()1()(?????????????????????????dTzdddGTTzGGzzTssGZzzG時(shí)：當(dāng)???1)()(11)1()(121???????????????TzdddzGGzTsZzzG解：例 1133 對(duì)象傳遞函數(shù) ，求 。 ssG1)( ? )(?dG例 1134 對(duì)象傳遞函數(shù) ，求 。 21)(ssG ?)(?dG由以上 4例可見(jiàn)，當(dāng) T?0時(shí)， 趨近于原連續(xù)模型 G(s)。 ) ( ? d G 差分方程 系統(tǒng) 的基本算式 )1()()()()1(??? kukyzUzzYZ，則有若變換 （ 11311） )1()1()(),1()1()()()()2(?????????kTukykykuTkykyUY ，則有若變換????（ 11313） 2. 高階系統(tǒng)算式 對(duì)于高階系統(tǒng)，推導(dǎo)狀態(tài)方程時(shí)， y(k)與 u(k)應(yīng)看成向量。 實(shí)現(xiàn)式（ 11313）算法，比式（ 11311）算法，多了一次乘、一次加運(yùn)算。但用計(jì)算機(jī)在有限字長(zhǎng)下實(shí)現(xiàn)， 式（ 11313）算法一般有較好的數(shù)值特性。 求差分方程傳遞函數(shù)由 )(.3 ?? G的差分方程。）、式（）式（求例例)(2311)(131113115311?ddGzG ????????)(1)()1()()(1)(1/)1(/)1()(23112?????????UTeYTeYUTeYTeTeTeGaTaTaTaTaTaTd???????????????????? ????????? ））式（（)1()1()1()()()1()()(1)(13111?????????????????????kuekyekyzUezYezezezGaTaTaTaTaTaTd差分方程））式（解：（（ 11314） 由式（ 11312）、（ 11313），得到差分方程： )1()1()1()1(1)1(1)1()(????????????????????????kuekyekuTekyTeTkykyaTaTaTaT上式與式（ 11314）相同。但若用計(jì)算機(jī)在有限字長(zhǎng)下實(shí)現(xiàn)，一般上式的數(shù)值特性優(yōu)于式（ 11314）。 離散狀態(tài)方程表達(dá)式 連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程表達(dá)式 : (t)(t)(t) GuFxx ??? 其 Z域離散化狀態(tài)方程表達(dá)式 :
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