【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 箱 。 L、 第 3套 CCD視覺(jué)系統(tǒng)識(shí)別 、 判斷煙包上有無(wú)殘存的塑料袋 。 M、 出料穿梭車快速移動(dòng)至 “ 煙包進(jìn)出工位 ” 處 ， 并將去除包裝物后的凈煙坯送至皮帶輸送機(jī) ， 接著送出 ， 煙包解包結(jié)束 。 具體流程 控制原理 FT531型機(jī)器人 解包 系統(tǒng) 工作實(shí)況 控制原理 PART 控制結(jié)構(gòu) 3 FT531型機(jī)器人煙包 解包 系統(tǒng)的控制按照 集中管理 、 分布控制 的原則，可劃分為 設(shè)備控制層 、 集中監(jiān)控層 、 信息管理層 三個(gè)層次。 FT531型機(jī)器人煙包解包系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu) 控制結(jié)構(gòu) 設(shè)備控制層 設(shè)備控制層采用現(xiàn)場(chǎng)總線通訊，主要由 主控 plc（配圖片） 、 分布式 i/o 子站 （配圖片） 、 割帶機(jī)器人 、 抓箱機(jī)器人 、 變頻器 （配圖片） 、 profi （以太網(wǎng)）網(wǎng)及 profibus 網(wǎng)組 成。設(shè)備控制層是整個(gè)機(jī)器人 解包 系統(tǒng)的控制基礎(chǔ)，主要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 解包 的工藝流程、完成對(duì) 解包 設(shè)備的控制。設(shè)備控制層具體 實(shí)現(xiàn)手動(dòng) 、 自動(dòng)控制 、 參數(shù)設(shè)定 、 安全保護(hù) 、 報(bào)警提示 等。 控制結(jié)構(gòu) 集中監(jiān)控層主要由 現(xiàn)場(chǎng)操作站 （主控柜上的 panel pc）、 中控室的監(jiān)控服務(wù)器 、監(jiān)控客戶機(jī) ，以及 工業(yè)以太網(wǎng) 、 網(wǎng)絡(luò)部件 、 監(jiān)控組態(tài)軟件 、 網(wǎng)絡(luò)通訊軟件 （加流程圖） 等組成。該層主要實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)線的 組合操作 、 狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控 、 生產(chǎn)數(shù)據(jù)采集 、 工藝參數(shù) 設(shè) 定 、 報(bào)警顯示 和 記錄 等功能，并提供實(shí)時(shí)工藝數(shù)據(jù)的各種棒圖、趨勢(shì)圖 （配圖片） 。 集中 控制層 控制結(jié)構(gòu) 信息管理層主要由 數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器 、 車間和各職能部門的客戶機(jī) （加流程圖） 組成，信息管理層的設(shè)備通過(guò)以太網(wǎng)交換信息。信息管理層主要功能為： 解包 作業(yè)的生成和下發(fā) ， 生產(chǎn)管理數(shù)據(jù)的查詢 ， 生產(chǎn)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)以及統(tǒng)計(jì)和報(bào)表的生成 。信息管理層有直觀、清晰、友好的操作界面，操作簡(jiǎn)單、可靠，能為管理者提供全面、準(zhǔn)確的消息。 信息管理 層 控制結(jié)構(gòu) FT531型機(jī)器人 煙包解包系統(tǒng)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如 下 圖所示，其中主控 PLC、分布式 I/O子站（含電機(jī)啟動(dòng)器）、現(xiàn)場(chǎng)操作站、變頻器、機(jī)器人、編程計(jì)算機(jī)等接入 PROFINET網(wǎng)，不能接入 PROFINET網(wǎng)的，接入PROFIBUS網(wǎng)。 PART FT351解包系統(tǒng)操作面板 4 FT351解包系統(tǒng)操作面板正面 ① 熱拔 /插按鈕 ② 調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān) 插入鑰匙后，在 SmartPad上轉(zhuǎn)動(dòng)連接管理器切換運(yùn)行模式（四種） 模式 ： 即 T1手動(dòng)操作模式，在該模式下可進(jìn)行手動(dòng)操作，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)下 A1~A6的單軸運(yùn)動(dòng)，世界坐標(biāo)下、基礎(chǔ)坐標(biāo)下、工具坐標(biāo)下的 X、 Y、 Z、 A、 B、 C單方向運(yùn)動(dòng)，還可以慢速手動(dòng)運(yùn)行程序。 該模式為普通操作人員手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人、手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，推薦使用的操作模式！ 模式： 即 T2手動(dòng)操作模式，在該模式下可進(jìn)行手動(dòng)操作，包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)下 A1~A6的單軸運(yùn)動(dòng)，世界坐標(biāo)下、基礎(chǔ)坐標(biāo)下、工具坐標(biāo)下的 X、 Y、 Z、 A、 B、 C單方向運(yùn)動(dòng)，還可以快速手動(dòng)運(yùn)行程序。 因該模式下手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行速度很快，危險(xiǎn)性較大，故普通操作人員禁止使用該模式！ 模式： 即自動(dòng)運(yùn)行模式，為機(jī)器人正常的作業(yè)模式，該模式下啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序，完成機(jī)器人作業(yè)。 模式： 即外部自動(dòng)運(yùn)行模式，本機(jī)器人不使用該模式。 FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板正面 ③ 緊急停止按鈕 ④ 空間鼠標(biāo) ⑤ 手動(dòng)控制鍵 ⑥ 功能鍵 ⑦ 功能鍵 ⑧ 主菜單鍵 ⑨ 技術(shù)鍵 ⑩ 程序運(yùn)行啟動(dòng)鍵 ?程序逆向運(yùn)行啟動(dòng)鍵 ?程序停止鍵 ?鍵盤鍵 FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板背面 ①③④ T T2模式下伺服電源上電開關(guān) 該白色開關(guān)有未按下、按到中間位置、按到底三個(gè)位置，只有剛好按到中間位置時(shí)，伺服電源才接通。在采用自動(dòng)運(yùn)行模式和外部自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，確認(rèn)開關(guān)不起作用。 ② 啟動(dòng)鍵 ⑤銘牌 FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面 ① 狀態(tài)欄 ② 信息提示計(jì)數(shù)器 ③ 信息窗口 ④⑤ 空間鼠標(biāo)狀態(tài)指示器 ⑥ 手動(dòng)狀態(tài)指示器 ⑦ 運(yùn)行鍵標(biāo)記 ⑧ 程序速度調(diào)節(jié) ⑨ 手動(dòng)速度調(diào)節(jié) ⑩ 功能欄 ?時(shí)鐘 ? WorkVisual圖標(biāo) FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面 FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板 FT351解包系統(tǒng)操作面板主界面 FT351解包系統(tǒng)操作面板 操作面板基本操作說(shuō)明 （ 手動(dòng)選項(xiàng)卡 ） 點(diǎn)擊液晶屏幕左上角主菜單鍵 或按下操作面板右下角主菜單按鈕 程序運(yùn)行速度調(diào)節(jié) 手動(dòng)運(yùn)行速度調(diào)節(jié) 程序連續(xù)運(yùn)行 程序單步運(yùn)行 程序單句運(yùn)行 操作面板基本操作說(shuō)明 （ 關(guān)機(jī)選項(xiàng)設(shè)置 ） ? 啟動(dòng)類型 —— 冷啟動(dòng) 機(jī)器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以冷啟動(dòng)方式啟動(dòng) ， 控制系統(tǒng)將重新加載運(yùn)行參數(shù) 。 出現(xiàn)無(wú)法確認(rèn)的錯(cuò)誤時(shí) ， 可試著重新冷啟動(dòng)來(lái)消除故障。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改 。 ? 啟動(dòng)類型 —— 休眠 機(jī)器人控制系統(tǒng)在切斷電源以后以休眠方式啟動(dòng) ， 控制系統(tǒng)將加載上次關(guān)機(jī)時(shí)的運(yùn)行參數(shù) 。 休眠方式啟動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是啟動(dòng)速度快 ， 并保留了上次關(guān)機(jī)時(shí)的運(yùn)行狀態(tài) 。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改 。 ? 關(guān)機(jī)等待時(shí)間 機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)機(jī)前等待時(shí)間 。 等待時(shí)間可使得例如在系統(tǒng)出現(xiàn)極短時(shí)間供電中斷的情況下不立刻關(guān)閉 ， 直至設(shè)定的等待時(shí)間用完 。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)才能修改 。 ? 強(qiáng)制冷啟動(dòng) 該設(shè)置僅對(duì)下次啟動(dòng)有效 。 該設(shè)定只有在專家用戶組內(nèi)修改才能使用 。 ? 關(guān)機(jī)等待時(shí)間 激活：等待時(shí)間在下一次關(guān)機(jī)時(shí)被考慮進(jìn)去 未激活：等待時(shí)間在下一次關(guān)機(jī)時(shí)不被考慮進(jìn)去 PART 機(jī)器人啟動(dòng) 、 停止 、 運(yùn)行模式切換 5 機(jī)器人啟動(dòng) 、 停止 、 運(yùn)行模式切換 機(jī)器人進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行 機(jī)器人退出自動(dòng)運(yùn)行 機(jī)器人啟動(dòng) 、 停止 、 運(yùn)行模式切換 等待機(jī)器人完成本次動(dòng)作 ， 并已回到原點(diǎn) HOME位置處 （ 或其附近 ） ， 確保機(jī)器人夾具上已經(jīng)沒(méi)有殘留物 ！ 利用操作面板 （ SmartPAD） 上方的鑰匙開關(guān)將機(jī)器人切換至