ft531型機(jī)器人解包系統(tǒng)-文庫吧
2025-01-03 23:55 本頁面
【正文】 穿梭車，穿梭車本體由變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用于形成煙包進(jìn)出、機(jī)器人 解包 及割塑料袋三個(gè)工位。 翻轉(zhuǎn)機(jī) 翻轉(zhuǎn)機(jī)用于將煙包上下翻轉(zhuǎn)，以便機(jī)器人取走內(nèi)箱。 實(shí)物圖 工作實(shí)況圖 設(shè)備簡介 翻轉(zhuǎn)電機(jī) 下皮帶 側(cè)向止擋 氣缸 上皮帶 同步升降 氣缸 主翻轉(zhuǎn)盤 ? 主翻轉(zhuǎn)盤：主翻轉(zhuǎn)盤安放于翻轉(zhuǎn)機(jī)的底座上 ， 是翻轉(zhuǎn)機(jī)的主體部分 ， 由一變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)機(jī)的翻轉(zhuǎn) 。 主翻轉(zhuǎn)盤的特點(diǎn)是： a） 采用變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 可以方便地實(shí)現(xiàn)低速啟停 、 高速回轉(zhuǎn) ， 以及順時(shí)針和逆時(shí)針兩個(gè)方向的翻轉(zhuǎn)； b） 主翻轉(zhuǎn)盤通過四個(gè)尼龍輪支撐 ， 并利用尼龍輪與轉(zhuǎn)盤的摩擦來驅(qū)動(dòng) ， 安全可靠 。 ? 兩皮帶輸送機(jī)：其中一臺(tái)為靜皮帶輸送機(jī) ，直接固定在主翻轉(zhuǎn)盤上 ， 另一臺(tái)為動(dòng)皮帶輸送機(jī) ， 通過同步升降機(jī)構(gòu)固定在主翻轉(zhuǎn)盤上 ， 兩臺(tái)皮帶輸送機(jī)相互平行 ， 各由一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 。 ? 同步升降機(jī)構(gòu)：該裝置由四個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng) ， 用于驅(qū)動(dòng) “ 動(dòng) ” 皮帶輸送機(jī)壓緊煙包 ， 以便翻轉(zhuǎn) 。 ? 側(cè)面止擋機(jī)構(gòu)：該裝置由二個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng) ， 用于動(dòng)皮帶輸送機(jī)壓緊煙包后 ， 再從側(cè)面托住煙包 ， 防止煙包翻轉(zhuǎn)時(shí) ， 因壓緊力不夠 ， 發(fā)生滑移 。 另外側(cè)面止擋機(jī)構(gòu)的止擋板與兩個(gè)皮帶輸送機(jī)圍成一個(gè)三面封閉的空間 ， 保證煙包翻轉(zhuǎn)過程中煙葉不灑落出翻轉(zhuǎn) 。 底座 翻轉(zhuǎn)機(jī) 結(jié)構(gòu)及工作原理 設(shè)備簡介 出料穿梭車同進(jìn)料穿梭車功能相似，工位對稱。 出料穿梭車 設(shè)備簡介 塑料膜割袋機(jī)固定有 4把割刀，工作時(shí)將內(nèi)塑料袋割成上、下兩個(gè)部分，便于 kr360 機(jī)器人抓走。 塑料膜割袋機(jī) 設(shè)備簡介 活動(dòng)割刀 2 固定割刀 2 固定割刀 2 平移氣缸 旋轉(zhuǎn)氣缸 升降氣缸 活動(dòng)氣缸 1 ? 4把割刀分別安裝在 4個(gè)刀架上，其中煙包行進(jìn)方向上的兩個(gè)刀架上可以升降，以便穿梭車進(jìn)出。 ? 4個(gè)刀架在前后方向是浮動(dòng)的，不僅可以適應(yīng)位置偏移的煙包（不大于 177。 5cm），同時(shí)還可以適應(yīng)角度偏移的煙包（不大于 177。 5度），提高了割袋的可靠性。 ? 4個(gè)刀架上的割刀由無桿氣缸驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，割刀的切割速度和退回速度可以通過調(diào)節(jié)節(jié)流閥連續(xù)設(shè)定。 ? 割刀的刀片平時(shí)旋進(jìn)隱藏起來，工作時(shí)在旋轉(zhuǎn)氣缸的作用下旋出。旋轉(zhuǎn)氣缸具有一定的彈性，可以驅(qū)動(dòng)刀片緊緊貼合煙包的表面，提高了割袋的可靠性。 塑料膜割袋機(jī) 結(jié)構(gòu)及技術(shù)特點(diǎn) 設(shè)備簡介 三、紙箱折疊堆垛模塊 在本模塊，由 kr3602型 解包 機(jī)器人取下的紙箱被轉(zhuǎn)移到紙箱折疊堆垛機(jī)上堆成垛，經(jīng)由叉車運(yùn)走。本設(shè)備主要由 紙箱折疊裝置 、 紙箱輸送裝置 及 紙箱堆垛裝置 組成。 設(shè)備簡介 翻板 輸送鏈條 壓桿 撐桿 紙箱托架 支架 紙箱壓平輸送臺(tái) ? 紙箱折疊裝置：該裝置主要由一紙箱支架和一壓桿組成 ， 用于折疊紙箱 。 該裝置的工作流程如下： a） 機(jī)器人將紙箱套到支架上； b） 紙箱被歸正 ， 同時(shí)頂部被頂開； c） 支架連同套在外面的紙箱一起倒下； d） 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)將紙箱從支架上拉脫離； e） 壓桿壓下 ， 將紙箱壓倒 ， 完成折疊 。 ? 紙箱輸送裝置：該裝置為一鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī) ， 由一變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 用來將折疊后的紙箱沿斜坡輸送到堆垛裝置的翻板上 。 鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)輸送紙箱時(shí) ， 采用低速 ， 以保證輸送平穩(wěn)；退回時(shí) ， 采用高速 ， 以提高效率 。 ? 紙箱堆垛裝置：該裝置主要由一對翻板和一托架組成 ， 用于將紙箱堆成垛 。 翻板采用兩組氣缸驅(qū)動(dòng) ， 實(shí)現(xiàn)翻板的翻開和合攏 ， 以及放平和傾斜 。 托架的升降采用變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的啟 、 停 ， 和不同的上升和下降速度 。 紙箱折疊堆垛模塊 結(jié)構(gòu)及工作原理 設(shè)備簡介 PART 控制原理 2 一、 割帶功能塊控制原理 割帶功能主要由 kr150機(jī)器人的多功能夾具完成，夾具核心部件是 ccd識(shí)別系統(tǒng)和割帶夾持工具， ccd 識(shí)別系統(tǒng)通過圖像識(shí)別分辨出 pv帶的位置和數(shù)量，然后根據(jù)識(shí)別的信號(hào)進(jìn)行切割，并將割出的 pv帶送給碎帶機(jī)，碎帶機(jī)將機(jī)器人剪切下來的 pv帶碎料成 20cm30cm的帶段。 控制原理 二、解包 功能塊控制原理 解包 部分主要由 kr360完成，其多功能夾具完成抓紙箱、紙板、牛皮紙及塑料袋的動(dòng)作，抓紙箱用爪指、短鋼釘、和吸盤完成，抓紙板、牛皮紙用鋼釘扎取，抓塑料袋用鋼抓完成。進(jìn)、出料穿梭車、翻轉(zhuǎn)機(jī)配合機(jī)器人完成所需的動(dòng)作。 控制原理 三、 紙箱折疊堆垛模塊控制原理 紙箱堆疊的主要功能是將紙箱壓平，整齊的堆垛到貨盤上，方便叉車運(yùn)輸。其控制方式屬于邏輯順序控制。 控制原理 四、 機(jī)器人解包系統(tǒng)完整流程 控制原理 A、 煙包輸送至割打包帶工位處 ， 煙包歸正 /頂升裝置對煙包進(jìn)行歸正 ，并將其頂升起來 。 B、 第 1套 CCD視覺系統(tǒng)開始工作 ， 識(shí)別煙包外的打包帶 ， 并計(jì)算其位置 。 C、 割帶機(jī)器人割去煙包外的 3~4根打包帶 ， 并將打包帶送至打包帶碎料機(jī)處進(jìn)行碎料 ， 碎料成 300mm~400mm長打包帶段 。 具體流程 控制原理 D、 煙包自歸正 /頂升裝置上放下 ， 并被輸送至人工工位處 ， 接著被輸送至進(jìn)料穿梭車 。 E、 進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至 “ 機(jī)器人作業(yè)工位 ” 處 ， 抓紙箱 、 紙板 、 塑料袋機(jī)器人抓走外紙箱 ， 并送至紙箱折疊堆垛機(jī)處折疊和堆垛 。 F、 抓紙箱 、 紙板 、 塑料袋機(jī)器人將內(nèi)紙箱連同其內(nèi)的煙包夾緊 、 抬起360~400mm；接著夾緊氣缸的氣壓切換至一低壓 ， 約 ；紙箱內(nèi)的塑料袋煙包在重力的作用下滑落至穿梭車上；機(jī)器人抓走內(nèi)紙箱 ， 并送至紙箱折疊堆垛機(jī)處進(jìn)行折疊和堆垛 。 具體流程 控制原理 G、 進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至 “ 割內(nèi)塑料袋工位 ” 處 ， 紙箱內(nèi)塑料袋切割機(jī)在內(nèi)塑料袋煙包的四個(gè)側(cè)面沿中部水平的方向?qū)?nèi)塑料割成上 、 下兩個(gè)部分 。 H、 進(jìn)料穿梭車再次快速移動(dòng)至 “ 機(jī)器人作業(yè)工位 ” 處 ， 抓紙箱 、 紙板 、塑料袋機(jī)器人抓走上半個(gè)內(nèi)塑料袋 ， 并送至廢料箱 。 I、 第 2套 CCD視覺系統(tǒng)識(shí)別 、 判斷煙包上有無殘存的塑料袋 。 具體流程 控制原理 J、 進(jìn)料穿梭車快速移動(dòng)至 “ 煙包進(jìn)出工位 ” 處 ， 并將煙包送入煙包翻轉(zhuǎn)機(jī) ， 翻轉(zhuǎn)機(jī)將煙包翻轉(zhuǎn) 180度 ， 接著將煙包輸送至出料穿梭車 。 K、 出料穿梭車快速移動(dòng)至 “ 機(jī)器人作業(yè)工位 ” 處 ， 抓紙箱 、 紙板 、 塑料袋機(jī)器人抓走下半個(gè)內(nèi)塑料袋 ， 并送至廢料
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