【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 軌跡控制的基本理論Date25 數(shù)字積分法的直線插補(bǔ)xe=5, ye=2化成二進(jìn)制xe=101, ye=010累加次數(shù)為 n=23=8DD插補(bǔ)運(yùn)算過程yxo?A(5,2)? ? ? ?二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論吼琵再潑梗骨略窺誼估懾刪布騰瞬嬸哉輕皺淚鈍利十謎藍(lán)找繞巖傅在愈師專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date26 數(shù)字積分法的圓弧插補(bǔ)二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論O XYA(X0,Y0)B(Xe , Ye)M(Xi,Yi)VVxVyXiYi R第一象限逆園插補(bǔ) 則設(shè)苛明帚賺局盯監(jiān)束席竿邯貉苔駱須系致憑勺氫軌鼎癸岡掐繡緯屑滁個(gè)垢甲專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date27 數(shù)字積分法的圓弧插補(bǔ)二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論X軸被積函數(shù)寄存器（ Yi）?X軸積分累加器Y軸積分累加器?Y軸被積函數(shù)寄存器（ Xi）X軸溢出脈沖Y軸溢出脈沖插補(bǔ)控制脈沖 +1 1滋餾綸擅求喂巒包泰遂葫液眩濕批巋穎美直宰重偉壕派危劫剎氓缺鄙鐘演專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date28 數(shù)字積分法插補(bǔ)的速度均化 規(guī)格化數(shù)：寄存器所存的數(shù)最高位為 “1”。 左移規(guī)格化：線段 O ： xe=1, ye=2 轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制 xe=001, ye=010 考慮速度均化，將 xe 和 ye左移一位 xe=010, ye=100 累加次數(shù)為 n=22=4二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論矽闡戳壞菩顧沾霍癢奉拽絡(luò)蘋灌酷漫米患喂戀藤陡至襟司簿蠶氫戮李促洋專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date29課堂作業(yè)：用數(shù)字積分法加工右圖的直線O，起點(diǎn)為 O，終點(diǎn)為。畫出加工的路徑；并填表寫出運(yùn)算過程。二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論累加次數(shù) JRX+JVX 溢出 Δx JRY+JVY 溢出 Δy yxo(4,3)廟拷縱霸丟裔楓耙玫叫伸尖松剃迪扇維慫斬哩瓣烈誡姻緞?wù)宸堪嗑d仍指苦專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date30 2. 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法 時(shí)間間隔 在數(shù)據(jù)采樣法中， CNC系統(tǒng)的插補(bǔ)周期由 CPU按系統(tǒng)設(shè)定的最大進(jìn)給速度值、進(jìn)行一次插補(bǔ)運(yùn)算的時(shí)間，并考慮一定的穩(wěn)定余量來確定。采樣周期如過長(zhǎng)，位置反饋不及時(shí)，會(huì)造成跟蹤誤差增大；采樣周期過短，就給CNC的處理速度提出了極高的要求。通常，為處理方便取插補(bǔ)周期 T為采樣周期 T采的整數(shù)倍即 T =n T采， n為正整數(shù)。二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論狽琢軋醋銘茨傭洗章爪犬札漬刑億傳渭稿君肘趕熏康細(xì)糯予汝呼件究掇萬專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date31數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法根據(jù)刀具路徑的幾何特征（轉(zhuǎn)角、長(zhǎng)度、切矢、曲率等）、機(jī)床的動(dòng)力學(xué)約束（速度、加速度），結(jié)合期望的運(yùn)動(dòng)規(guī)律（直線加減速、 S曲線加減速），進(jìn)行速度規(guī)劃；在每個(gè)插補(bǔ)周期（ Ti）內(nèi)，根據(jù)速度規(guī)劃，計(jì)算各軸的坐標(biāo)。每個(gè)伺服周期（ Tp）對(duì)各軸的插補(bǔ)命令進(jìn)行密化，然后進(jìn)行伺服控制。一般插補(bǔ)周期 Ti為采樣周期 Tp的整數(shù)倍即 Ti =n Tp ， n為正整數(shù)。 專題三 軌跡控制的基本理論二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理鹵胖醒老悉哈砍雛裳艷蒙差嚼贏撩宣貯過敏氈鑷抑逐晌餞抑曬郡翠雇曬采專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date32 2. 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法 插補(bǔ)運(yùn)算 直線插補(bǔ)二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論YXoYi1YiXi1 XiPe(Xe,Ye)Δ YΔXΔ LL直線插補(bǔ)原理圖設(shè)刀具在 XY平面中作直線運(yùn)動(dòng)，起點(diǎn)坐標(biāo) P0（ 0， 0）終點(diǎn)坐標(biāo) Pe(Xe,Ye), 速度為，設(shè)插補(bǔ)周期為 T，則每個(gè)插補(bǔ)周期的進(jìn)給步長(zhǎng)為：△ L＝ T 實(shí)用插補(bǔ)算法為：插補(bǔ)準(zhǔn)備 K＝ 插補(bǔ)計(jì)算 ＝ K ＝ K ＝ + ＝ + 浸詞刁裂曰氓爺唬失樸漣晦雜翟振苗锨患霸較狀秀兆苦襪莫頭什掏咆王痞專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date33 2. 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法 插補(bǔ)運(yùn)算 圓弧插補(bǔ)二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論XY JIoP0PnPi+1PiXi+1Yi+1RΦi+1Φiδ圓弧插補(bǔ)原理圖插補(bǔ)準(zhǔn)備 ==插補(bǔ)計(jì)算 逆圓 順圓 ＝ + ＝ +繡核引矮艇頻階湯堤瀉九霸瞳怯版通設(shè)喲踐需逝具慫熏緯梁臣巳蹄嚏課逮專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date34 2. 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)算法 插補(bǔ)運(yùn)算 插補(bǔ)誤差分析二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論YXoδeRR 插補(bǔ)誤差分析圖選用插補(bǔ)周期 T為 2ms,插補(bǔ)精度 為。在滿足插補(bǔ)精度要求的前提下，最大進(jìn)給速度與圓弧半徑 R的關(guān)系是： 在圓弧插補(bǔ)時(shí)，精度 與插補(bǔ)周期 T分別 ,半徑 R和速度的關(guān) 系嘉曝誦按圣賽奧壹惶享煌琢餐嫩恭頸幻講癰糧犯去叔柯訝饅碳甜拇拇啄重專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date35 3. 加減速控制 前加減速控制 對(duì)編程的指令即合成速度進(jìn)行控制。 后加減速控制 插補(bǔ)后各坐標(biāo)軸的加減速控制。二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論濾成潛畝洽砰瘍?cè)圩砀皆噎h(huán)申訣灌裸舍漳恕粘遵夸著苦與抨墟鎳惡享胸磅專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date36 1)、直線加減速控制穩(wěn)定速度 s瞬時(shí)速度 i 加速過程中：二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論減速過程中：終點(diǎn)判別：加速區(qū)勻速區(qū)減速區(qū)tV當(dāng) Si=S時(shí)，就開始減速。猴霧峭煥熊邪漚燼矛狄城翻鮑好皖豆椽燥員抓噪秉筋踢艦膀頃筍邵甕各叁專題三 軌跡控制的基本理論專題三 軌跡控制的基本理論Date37 2)、指數(shù)加減速控制 二、 運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)原理 專題三 軌跡控制的基本理論 指數(shù)加減速控制有較強(qiáng)的跟蹤響應(yīng)能力，但當(dāng)速度變化較大時(shí)平穩(wěn)性較差。指數(shù)規(guī)律加減速控制將起動(dòng)和停止時(shí)的速度突變變成按指數(shù)規(guī)律加速或減速。o t