【文章內(nèi)容簡介】 RB0兩個I/O口捕獲兩個電機(jī)的碼盤信號；通過繼電器來控制帶球和踢球電機(jī)；通過多個I/O口控制各種調(diào)試電路。包括LED指示燈；并提供了許多接口可以擴(kuò)展其它電路等。 輪子電機(jī)驅(qū)動及碼盤檢測圖5 L298驅(qū)動電路左右輪電機(jī)由PIC16F877芯片控制L298N芯片，進(jìn)而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，方向等。L298驅(qū)動芯片是性能優(yōu)越的小型直流電機(jī)驅(qū)動芯片之一，可被用來驅(qū)動兩個直流電機(jī)或者是雙極性步進(jìn)電機(jī)。在6～46V電壓下，可以提供2A的額定電流。L298還有過熱自動關(guān)斷功能，并有反饋電流檢測功能。為了使機(jī)器人行動更加準(zhǔn)確，在車輪旁邊添加了反射式光電開關(guān)，它主要由光敏二極管和晶體管構(gòu)成，其工作原理為：當(dāng)光敏二極管發(fā)射的光線被反射回來時，它會向主控制芯片發(fā)送一個低電平信號，否則發(fā)送高電平信號。為此，我們在車輪上挖出了多個排布均勻、大小一樣的小孔作為碼盤，這樣就可以及時接收電機(jī)轉(zhuǎn)速的反饋信息，進(jìn)一步實現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的精確控制。L298驅(qū)動電路如圖5所示。串口通訊主要功能是接收上位機(jī)發(fā)送的決策控制命令，這里的RS232串口我們采用MAX202芯片驅(qū)動。Maxim公司的MAX202芯片是標(biāo)準(zhǔn)的RS232電平轉(zhuǎn)換器，符合RS232通信標(biāo)準(zhǔn)的接口芯片；圖6 串口接收電路圖7 串口中斷流程圖功耗低，集成度高，只用單一5V電源，每片有2個驅(qū)動器和2個接收器，具有2組接收和發(fā)送通道；全部接口電路簡單，可靠性高，可實現(xiàn)TTL電平和RS232電平的直接轉(zhuǎn)換。電路圖如圖6所示，其中TX、RX為PIC16F877芯片串行通訊接口的發(fā)射線和接收線。為了保證數(shù)據(jù)接收的準(zhǔn)確性，在發(fā)射命令數(shù)據(jù)之前先發(fā)送校驗數(shù)據(jù)，其串口中斷處理過程如圖7所示。7 結(jié)束語本文主要介紹了一種可以進(jìn)行遠(yuǎn)程控制的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人的實現(xiàn)方法，它通過網(wǎng)絡(luò)通訊實現(xiàn)了人和機(jī)器人的合作。通過人機(jī)合作將環(huán)境感知、任務(wù)規(guī)劃、命令執(zhí)行有機(jī)地結(jié)合起來，可在危險的情況下進(jìn)行作業(yè)，它也是研究多智能體的理想平臺。(收稿日期：20060618；Email：ltb1616@)參考文獻(xiàn)[1]徐旭，李實， Survey: RoboCup and the Research[C]. Proceedings of the 3th World Congress on Intelligent Control and Automation,2000；1:207～211[2]孫增折．系統(tǒng)分析與控制[M].北京：清華大學(xué)出版社，1994[3]Microchip Technology Inc, PIC 16F87X數(shù)據(jù)手冊[4][M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社，1998※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※(上接第3頁)(2)通過已有的平面圖上的地質(zhì)界線、構(gòu)造跡線等，來檢驗近地表地層與地面或斷層與地表切割的合理性（即交線的重合度），如有差距，可進(jìn)行數(shù)據(jù)檢查與調(diào)整。 (3)通過在已有剖面的同一位置上，從三維格架模型上切制的剖面與原剖面的對比來對相應(yīng)的地層面進(jìn)行檢查和調(diào)整。8 三維地質(zhì)模型的建立通過以上各項處理，建立了符合精度要求的各類層面，包括地層面、斷層面、巖漿巖面、工作區(qū)上下及四周的邊界面等，就可以進(jìn)行封面成體的操作了。這部分工作，在GeoView中提供了豐富的處理工具，可以快速而方便地對各地質(zhì)單元進(jìn)行封面成體處理，從而建立工作區(qū)的三維地質(zhì)模型，如圖2所示。在已建的三維模型上可以進(jìn)行各種空間分析，如空間信息查詢統(tǒng)計、切剖面及平切面分析、地表挖填分析計算、平硐切割分析等。（收稿日期：20060906；Email：liujqg@）DES和RSA加密算法不寫程序代碼的加密方案菅曉宇 張 澤（內(nèi)蒙古大學(xué)理工學(xué)院 呼和浩特 010021）【摘要】針對開發(fā)含加密功能的應(yīng)用程序需重復(fù)編寫加密部分代碼而帶來的煩瑣性，探討了在VB中創(chuàng)建ActiveX控件的功能，設(shè)計和實現(xiàn)了適合多種編程環(huán)境的加密代碼封裝，從而解決了加密代碼需重復(fù)編寫的問題。最后給出一個實例驗證加密解密效果?！娟P(guān)鍵詞】加密/解密 對稱加密算法/非對稱加密算法 控件隨著個人數(shù)據(jù)保護(hù)意識的加強(qiáng)，編程人員都希望通過采用加密算法來增強(qiáng)所開發(fā)的應(yīng)用程序的保護(hù)功能?！凹用堋逼鋵嵤请p刃劍，需要編程人員掌握加密算法及其編程技巧，將導(dǎo)致整個應(yīng)用程序開發(fā)難度加大，增加了編程工作量?；诖耍O(shè)計并實現(xiàn)了一個基于對稱加密算法與非對稱加密算法的通用加密控件，只要將控件嵌入編程環(huán)境，即可達(dá)到不用編寫加密代碼就可以實現(xiàn)加密的功能。1 DES和RSA加密算法介紹DES算法通過密鑰對64位的二進(jìn)制信息進(jìn)行加密，即把明文的64位信息加密成密文的64位信息。由于DES的加密算法是公開的，所以加密強(qiáng)度取決于密鑰的保密程度。加密后的信息可用加密時所用的同一密鑰通過求逆變換還原成對應(yīng)的明文。RSA算法的加密密鑰叫做公開密鑰，解密密鑰叫做私人密鑰。RSA的密鑰生成：先找出p、q、r三個數(shù)，其中p，q是兩個相異的質(zhì)數(shù)，r是與 (p1)(q1) 互質(zhì)的數(shù)，p、q、r這三個數(shù)便是私人密鑰。進(jìn)一步再找數(shù)m，使得 rm = 1 mod (p1)(q1)。這個m一定存在，因為r與(p1)(q1) 互質(zhì)，用輾轉(zhuǎn)相除法可以求得，最后計算n = pq，m, n 這兩個數(shù)便是公開密鑰。2 含有DES和RSA兩種加密算法的控件設(shè)計與實現(xiàn)圖1 加密程序一次迭代的流程圖在各類不同的加密算法中，DES算法和RSA算法是最具影響力的兩種算法，如果在控件中能同時嵌入這兩種加密算法，則可以更有效地抵抗各種密碼攻擊，提高保密程度。在制作控件時，首先需要把含有兩種加密算法的VB程序在標(biāo)準(zhǔn)EXE工程中調(diào)試成功，其中最重要的是每種算法在VB中的程序?qū)崿F(xiàn)。 DES算法數(shù)據(jù)流程的具體框架是不固定的，其一次迭代的具體流程如圖1所示。本算法的編程實現(xiàn)首先要進(jìn)行文件二進(jìn)制形式的轉(zhuǎn)化，因為DES加密算法就是對二進(jìn)制形式進(jìn)行加密處理的。數(shù)據(jù)處理前還必須解決密鑰表的生成實現(xiàn)，而在加密運(yùn)算中，乘積變換和模2運(yùn)算的實現(xiàn)是比較困難的。部分實現(xiàn)如下所述。 轉(zhuǎn)化文件為二進(jìn)制形式的部分程序：If (Not FileExist(SourceFile)) ThenCall (vbObjectError,Errorprocedure (Sourcefile does not exist). 39。檢驗原文件End IfFilenr = FreeFileOpen SourceFile For Binary As FilenrReDim ByteArray(0 To LOF(Filenr) 1)Get Filenr, , ByteArray()Close Filenr生成密鑰表的部分程序： Public Property Let key(New_Value As String)If (m_KeyValue = New_Value) Then Exit Propertym_KeyValue = New_ValueCall Byte2Bin(StrConv(New_Value,vbFromUnicode),If(Len(New_Value)8, 8, Len(New_ Value)), KeyBin())39。轉(zhuǎn)為二進(jìn)制數(shù)組For a = 0 To 55KeySchedule(a) = KeyBin(m_PC1(a))Next乘積變換實現(xiàn)的部分程序：For i = 1 To 16 ERxorK(0) = R(31) Xor m_Key(0, i) ERxorK(1) = R(0) Xor m_Key(1, i) ERxorK(2) = R(1) Xor m_Key(2, i) ERxorK(3) = R(2) Xor m_Key(3, i) ERxorK(4) = R(3) Xor m_Key(4, i) ERxorK(5) = R(4) Xor m_Key(5, i)……ERxorK(47) = R(0) Xor m_Key(47, i)解密即為求逆變換。具體程序不再說明。 RSA的實現(xiàn)主要是公鑰和私鑰的隨機(jī)生成，明文就是在此基礎(chǔ)上的取模運(yùn)算，算法流程如圖2所示。隨機(jī)生成公鑰和私鑰的部分程序：圖2 RSA算法程序流程圖Public Sub GenKey()Randomizetop:p = Rnd * 1000 \ 1If IsPrime(p) = False Then GoTo topSel_q:q = Rnd * 1000 \ 1If IsPrime(q) = False Then GoTo Sel_qn = p * q \ 1phi = (p 1) * (q 1) \ 1d = Rnd * n \ 1If d = 0 Or n = 0 Or d = 1 Then GoTo tope = Euler(phi, d)ElseIf Mult(x, d, n) = 255 Then keys(1) = e keys(2) = dkeys(3) = nEnd If其中IsPrime（）函數(shù)是驗證參數(shù)是否為素數(shù)。Euler（）函數(shù)是利用公式求另一密鑰。Mult()函數(shù)是驗證sk或pk是否與pq為互素。 ActiveX控件的制作在“文件”菜單“新建工程”選項中，選擇“ActiveX控件”，對彈出的名為Usercontrol設(shè)計窗口進(jìn)行操作來建立ActiveX控件。先對已完成的標(biāo)準(zhǔn)EXE工程中的對象和代碼進(jìn)行復(fù)制，再編寫UserControl的觸發(fā)事件Initialize，然后對控件進(jìn)行測試。為了能在設(shè)計中同時測試控件，需增加一個“標(biāo)準(zhǔn)EXE”工程。在添加工程中建立一個標(biāo)準(zhǔn)EXE工程，與ActiveX工程組成一個工程組，將測試工程名設(shè)為TestProject，并把TestProject工程設(shè)為啟動工程。此時，工具箱上就增加了一個名為UserControl1的控件，最后生成相應(yīng)的ocx文件。3 控件的應(yīng)用實例用VB編寫一個檔案管理系統(tǒng)，希望對文件進(jìn)行加密。文件加密工作只須把生成的ActiveX控件當(dāng)作一個類的對象來引用，省去了編寫加密代碼的煩瑣工作，很方便地實現(xiàn)了文件和數(shù)據(jù)的加密功能。此處以數(shù)據(jù)加密為例，來檢驗加密和解密的效果。當(dāng)選擇用DES算法時，輸入“我是誰”，加密后為“ 瀈c^??拸M~齭?0?”，解密后為“我是誰”。當(dāng)選擇用RSA算法時，隨機(jī)生成公鑰和私鑰，輸入“who am I”，加密后為“MzYyMSszNzE0KzM4MDYrMzA2OSszMzA0KzM5NDErMzA2OSsyMzU3”，解密后為“who am I”。這說明系統(tǒng)可以實現(xiàn)加密的功能。本控件的使用，明顯會使整個檔案管理系統(tǒng)的開發(fā)難度減小，也相對減輕了編程人員的工作量，所以本控件的制作，是有普遍意義的。4 結(jié)論信息保護(hù)已越來越受到人們的重視，很多應(yīng)用程序的開發(fā)都需要設(shè)計加密功能。本設(shè)計含有RSA 和DES加密算法的ActiveX控件可以在多種編程環(huán)境中直接加載引用，便捷地建立了高可靠性的加密保護(hù)，很好地解決了應(yīng)用程序開發(fā)時加密算法設(shè)計和加密代碼需重復(fù)編寫的問題。(收稿日期：20060731；Email：jianmo_1999@)參考文獻(xiàn)[1] 王勇，易星，1998，2124[2]. Long Key Variants of DES，Advances inCryptologyCRYPTO’sProceeding。New York：Plenum Press，1983，311313[3] 劉少濤，2001，12（2）：25～19[4] 龔沛曾， Basic ：高等教育出版社，2000[5] ：清華大學(xué)出版社，1996基于單片機(jī)89C51和89C2051點(diǎn)陣LED圖文顯示袁 強(qiáng) 陸啟生 李文煜（國防科技大學(xué) 長沙 410073）【摘要】介紹了一種以單片機(jī)89C51為控制器的點(diǎn)陣LED顯示系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用RS232通信標(biāo)準(zhǔn)，通過以89C51和89C2051為核心的控制電路和后續(xù)驅(qū)動電路，得到了LED顯示屏多種顯示方式和狀態(tài)。本文詳細(xì)說明了該電路的工作原理及編程思路。【關(guān)鍵詞】89C51 89C2051 RS232 點(diǎn)陣LED 實時時鐘1 LED點(diǎn)陣顯示系統(tǒng)簡介隨著圖形點(diǎn)陣LED顯示模塊在各行各業(yè)的逐步使用，使得人機(jī)界面變得越來越直觀形象，尤其對于國內(nèi)大多數(shù)需要有漢字和圖形顯示的用戶來說，顯示界面的友好與否，將直接影響到其產(chǎn)品的形象和市場競爭力。本文所介紹的點(diǎn)陣LED顯示屏，顯示漢字和各種常見字符等信息，可廣泛應(yīng)用于各種場所。具有結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便、字型美觀、圖案清析。采用高性能單片機(jī)控制，性能穩(wěn)定，可靠性高，具有掉電保護(hù)功能，可完全脫機(jī)運(yùn)行，可以顯示約2000個文字。經(jīng)過一條RS232串口線與電腦連接更換信息，操作簡單，使用方便。2 LED點(diǎn)陣顯示系統(tǒng)的硬件設(shè)計圖1 LED點(diǎn)陣顯示電路構(gòu)成結(jié)構(gòu)框圖LED點(diǎn)陣顯示系統(tǒng)由計算機(jī)、RS232通訊電路、控制電路和LED點(diǎn)陣顯示電路構(gòu)成，結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。上位計算機(jī)可選擇工業(yè)控制計算機(jī)或者普通個人計算機(jī)。單塊條屏由控制電路和驅(qū)動顯示電路組成。控制電路負(fù)責(zé)與上位機(jī)通信，可根據(jù)通信距離的遠(yuǎn)近選用RS232或RS485標(biāo)準(zhǔn)總線接口。本電路采用RS232接口的3腳（TXD）和5腳（GND），計算機(jī)向控制電路發(fā)送漢字或字符內(nèi)碼；控制電路存儲該內(nèi)碼并在字庫中對應(yīng)漢字或字符點(diǎn)陣，向驅(qū)動電路發(fā)送行列選通信號；顯示驅(qū)動電路負(fù)責(zé)根據(jù)行列選通信號，向指定LED發(fā)光器件提供驅(qū)動電流?？刂撇糠忠詥纹瑱C(jī)89C51為核心，輔以外圍電路，完成串行通信、外部存儲器讀取、行列選通信號輸出等任務(wù)。為使計算機(jī)與控制電路能夠隨時通信，需要單片機(jī)89C51與89C2051與其它器件之間可以通信。當(dāng)89C2051接收到計算機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)信號時，此時該腳作為I/O口。而后89C51響應(yīng)該中斷，并通過