基于圖像的三維重建(編輯修改稿)
2025-06-07 00:33 本頁面
【文章內容簡介】 變換 ② 拼接原理 ③ 拼接步驟 ④ 拼接實例 點云拼接 點云拼接 ① 三維坐標變換 1 1 1 2 1 3 1 42 1 2 2 2 3 2 43 1 3 2 3 3 3 44 1 4 2 4 3 4 4a a a aa a a aAa a a aa a a a?????????1 1 1 2 1 32 1 2 2 2 33 1 3 2 3 3a a aR a a aa a a?????????4 1 4 2 4 3[]T a a a?點云拼接 表示三維圖像的坐標變換 產生比例、旋轉、錯切等幾何變換 產生平移變換 ② 拼接原理 點云拼接 點云拼接 P1中提取一個子集 ? ?| , 1 , 2 , . . . . ,i i im m P i N??在數據點集 P2 中有一子集 與 P1中點一一對應 ? ?39。39。| , 1 , 2 , .. .. ,i i im m P i N??通過這倆個子集求解 R和 T 2 2 2 2o x y z1 1 1 1o x y z實現 P1與 P2的拼接 2 2 2 2o x y z1 2 11 12 13 2 412 2 21 22 23 2 423 2 31 32 33 2 43T T Tx x a a a x ay R y T a a a y az z a a a z a? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?1 1 1 1o x y z三維坐標系 和 之間的位置對應關系可以用下式表示，即： 如果知道了 R和 T 的值，就可以將坐標系 進行旋轉和平移，轉化為 坐標系。這樣就能將各塊測量的數據轉換到同一個坐標系，實現拼接任務了。 1 1 1 1o x y z2 2 2 2o x y z點云拼接 ③ 拼接步驟： 多視角點云數據的拼接方法可以分為兩步。 1 首先利用離散的特征進行匹配的方法實現粗配準 2 再使用迭代最近點算法 (ICP)算法進行精確配準 點云拼接 注意： 當零件的表面沒有明顯的特征的時候，可以通過人為的方式在物體的表面附加特征來處理，常用的是粘貼標記點或者輔助圓球的做法。 點云拼接 ④ 拼接實例 對同一個待測物體從不同的兩個方位進行拍攝，其中圖 (a)的右半部分和圖 (b)的左半部分事實上是待測物體上的同一個部分。 圖 (a)中的參考點 7 分別對應圖 (b)中的 3 點 ①將這些相同點一一對應起來 ②根據它們的坐標解出 R和 T ③ 拼接兩部分得到的數據點云，形成一段完整的物體表面輪廓。 點云拼接 點云拼接 散亂點集的曲面三角剖分 空間直接剖分 逐 點 插 入 法 分 治 算
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