基于圖像的三維重建-文庫吧
2025-04-12 00:33 本頁面
【正文】 U1和 U2，則圖像點(diǎn)的變換可以看成 其中， 為 p1變換后的坐標(biāo)， 為 p2變換后的坐標(biāo)。 2p(1a) (1b) 圖像校正 為了使極線變成一組平行直線，需要將極點(diǎn)放到無窮遠(yuǎn)處。設(shè)該無窮遠(yuǎn)極點(diǎn)為 則經(jīng)過校正后的圖像對的基礎(chǔ)矩陣 可以表示為 (0 0 0 ) Te ?F0 0 0[ ] 0 0 10 1 0XFe????? ? ?????(2) 圖像校正 21 0Tp F p ?2 2 1 1 0TTp U F U p ?2 1 2 1[]TT XF U F U U e U??則由式（ 1a)可以得到如下等式 將式（ 1a)和式（ 1b)代入得 由式（ 2）可得 圖像校正 只要知道了基礎(chǔ)矩陣 F，就可以從上式中分解出變換矩陣 和 ，從而實(shí)現(xiàn)圖像的校正。 1U 2U圖像校正 2 1 2 1[]TT XF U F U U e U?? 設(shè) 為 1 1 2 31 2 1 2 33 1 2 1TTTu a a aU U u b b bu c c?? ???? ??? ? ???????????1U將 U分解為如下形式： 1 0 00 1 01pabUcc?????????透視變換 圖像校正 s r pU U U U?2 3 2 3 1 11 3 1 2 3 2 300 0 1rb b c b c bU b b c b b c b??????? ? ???1 2 30 1 00 0 1ss s sU?????????相似變換 錯(cuò)切變換 ③ 圖像校正過程 圖像校正 透視變換 錯(cuò)切變換 相似變換 極線和圖像坐標(biāo)系的橫軸平行 極點(diǎn)被移到了 無窮遠(yuǎn)點(diǎn) 極線束變成了一組平行直線 使得水平方向的圖像畸變最小化 基于窗口的灰度匹配 基于窗口的稀疏點(diǎn)匹配 基于窗口的稠密點(diǎn)匹配 匹配 計(jì)算視差 cos?21d x x??1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 p 5 6 7 8 基于窗口的灰度匹配原則 1212|| ||| | ||Tvvvv= 匹配 計(jì)算視差 左圖中所有匹配點(diǎn) 最大視差為 a 最小視差為 b 匹配點(diǎn) p的視差為 d 視差圖中 p點(diǎn)的灰度值為 255*|db|/|ab| 匹配 計(jì)算視差 匹配 計(jì)算視差 34 空間點(diǎn)的獲取 圖像經(jīng)過校正后可以看成是兩臺(tái)光軸互相平行的攝像機(jī)的成像 ( 1 ) TP X Y Z?( 1 ) TP X b Y Z??212 ( 1 ) Tp u v?111 ( 1 ) Tp u v? 經(jīng)過校正后圖像上的倆個(gè)對應(yīng)點(diǎn) 空間點(diǎn) P在攝像機(jī) C1和 C2坐標(biāo)系下的坐標(biāo)， b為基線 圖像點(diǎn)和三維空間點(diǎn)的映射關(guān)系可以得到： 1ubxd?1vbyd?bfzd? 35 點(diǎn)云拼接 ① 三維坐標(biāo)
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