基于線性ccd相機(jī)的三維定位(編輯修改稿)
2025-02-12 13:52 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 獨(dú)立參量確定的。所以（3）可以寫成下面下面的形式：（4）其中， 只要確定式中的系數(shù)L1~7，就可以確定大地坐標(biāo)和相機(jī)坐標(biāo)的關(guān)系。而這7個參數(shù)可以由至少7個已知坐標(biāo)點(diǎn)和其對應(yīng)的，通過（4）來求解。關(guān)于這7個參數(shù)的測量計(jì)算方法和誤差分析在誤差分析部分給出。 同時，每一個（4）確定了一個平面，只要測量三個相同一維成像單元的值，并確定參數(shù)，就能得出空間三維點(diǎn)的坐標(biāo)。如圖二．誤差分析 根據(jù)文章中的描述，誤差的來源有以下幾個方面：確定DLT系數(shù)時產(chǎn)生的誤差，鏡頭畸變、機(jī)械加工和裝配等原因造成的成像誤差，測量時產(chǎn)生的誤差。下面對這三方面的誤差進(jìn)行分別的總結(jié)與分析： 上文中我們闡述了DLT 系數(shù)所產(chǎn)生的方法。根據(jù)式（3），我們需要至少7個控制點(diǎn)的坐標(biāo)來確定L系數(shù)，通常情況下都要用多于7個的控制點(diǎn)來求解L系數(shù)來減少隨機(jī)誤差。因?yàn)長系數(shù)和相機(jī)物理參數(shù)之間的關(guān)系已經(jīng)確定(見式(4) ) ,因此在得到L系數(shù)后,就可求解出相機(jī)的物理參數(shù)。在求解過程中，為了減少誤差，取了足夠多的控制點(diǎn)后，可以采用最小二乘法來求L系數(shù)。2. 成像誤差 DL T方法是基于攝像機(jī)的針孔模型建立的，但這種模型忽略了實(shí)際系統(tǒng)中存在的各種誤差,如鏡頭畸變誤差,機(jī)械加工和裝配誤差等等。這些誤差造成物點(diǎn)成像位置發(fā)生偏移,如圖3中物點(diǎn)的影像線為一條曲線,實(shí)際成像位置和理想位置有較大偏差。在這篇文章中對作者采用乘積函數(shù)的模型來對這種誤差進(jìn)行了修正，用一組乘積型函( i= 1,…,N , j = 1,…,M )作為基函數(shù),用乘積型函數(shù)的部分和來表示成像誤差
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