助手機器人的識別功能(編輯修改稿)
2025-02-13 23:21 本頁面
【文章內容簡介】 經過穩(wěn)壓、濾波，但是單片機仍然容易受到電機以及繼電器的干擾，為了避免干擾，采用光電隔離，單片機和電機采用兩套電源。如圖二紅色方框所示，4N26光耦一般需要2mA以上的驅動電流，由于單片機的輸出電流只有幾百微安，故需要先接74LS245或者接一個三極管增加驅動能力（74LS245的高電平驅動能力為15mA）。光耦的輸出再接給達林頓管，考慮到電機的短路電流有2A，故選用TIP132型號的達林頓管（允許通過的最大瞬時電流為8A）。另外在達林頓管的C極和電源的正極之間接一個耐流為2A的二極管（藍色方框中），這樣在關斷電源后，使繼電器反相，可以讓電機放電，這樣小車不至于因為慣性而滑行太遠（實驗證明，如果不加二極管，同樣的初速度，小車要在斷電后繼續(xù)前進20－30cm，如加了二級管則只要繼續(xù)前進10cm左右）。考慮到走迷宮機器人對電機轉速，距離控制的要求不高，為了簡化程序和外接電路，所以沒有考慮采用閉環(huán)PWM控制，用開環(huán)PWM控制就可以實現小車的功能。圖四 二、 傳感器：傳感器的選擇：小車要實現自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，感知導引線相當與給小車一個視覺功能。實現機器人的視覺功能有多種方式，有使用CCD攝像頭進行圖象采集和識別方法，但是此方法，在資金上耗費較多，而且還牽涉到圖象采集，圖象識別等領域，為了簡單起見，使用多個反射式光電傳感器。反射式光電傳感器的光源有多種，有來自于紅外發(fā)光二極管，普通發(fā)光二極管，以及激光二極管，前兩種光源容易受到外界光源的干擾，而激光二極管發(fā)出的光的頻率較集中，傳感器只接收很小個頻率范圍內的信號，不容易被干擾。對于障礙物的檢測方面，可以使用超聲波傳感器，效果也較
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