助手機(jī)器人的識(shí)別功能(編輯修改稿)
2025-02-13 23:21 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓、濾波，但是單片機(jī)仍然容易受到電機(jī)以及繼電器的干擾，為了避免干擾，采用光電隔離，單片機(jī)和電機(jī)采用兩套電源。如圖二紅色方框所示，4N26光耦一般需要2mA以上的驅(qū)動(dòng)電流，由于單片機(jī)的輸出電流只有幾百微安，故需要先接74LS245或者接一個(gè)三極管增加驅(qū)動(dòng)能力（74LS245的高電平驅(qū)動(dòng)能力為15mA）。光耦的輸出再接給達(dá)林頓管，考慮到電機(jī)的短路電流有2A，故選用TIP132型號(hào)的達(dá)林頓管（允許通過(guò)的最大瞬時(shí)電流為8A）。另外在達(dá)林頓管的C極和電源的正極之間接一個(gè)耐流為2A的二極管（藍(lán)色方框中），這樣在關(guān)斷電源后，使繼電器反相，可以讓電機(jī)放電，這樣小車(chē)不至于因?yàn)閼T性而滑行太遠(yuǎn)（實(shí)驗(yàn)證明，如果不加二極管，同樣的初速度，小車(chē)要在斷電后繼續(xù)前進(jìn)20－30cm，如加了二級(jí)管則只要繼續(xù)前進(jìn)10cm左右）。考慮到走迷宮機(jī)器人對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速，距離控制的要求不高，為了簡(jiǎn)化程序和外接電路，所以沒(méi)有考慮采用閉環(huán)PWM控制，用開(kāi)環(huán)PWM控制就可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的功能。圖四 二、 傳感器：傳感器的選擇：小車(chē)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)與給小車(chē)一個(gè)視覺(jué)功能。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的視覺(jué)功能有多種方式，有使用CCD攝像頭進(jìn)行圖象采集和識(shí)別方法，但是此方法，在資金上耗費(fèi)較多，而且還牽涉到圖象采集，圖象識(shí)別等領(lǐng)域，為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，使用多個(gè)反射式光電傳感器。反射式光電傳感器的光源有多種，有來(lái)自于紅外發(fā)光二極管，普通發(fā)光二極管，以及激光二極管，前兩種光源容易受到外界光源的干擾，而激光二極管發(fā)出的光的頻率較集中，傳感器只接收很小個(gè)頻率范圍內(nèi)的信號(hào)，不容易被干擾。對(duì)于障礙物的檢測(cè)方面，可以使用超聲波傳感器，效果也較
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