工業(yè)機器人高精度rv減速器設計開題報告(編輯修改稿)
2025-02-13 13:05 本頁面
【文章內容簡介】 圖11 RV減速器結構圖1．國內外行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀日本帝人公司的RV減速機已經成定型產品，主要用在工業(yè)機器人上。日本住友公司生產相似型式的傳動裝置，稱其為FT系列減速機和FA系列精密擺線針輪減速機也已形成了一定規(guī)模。日本帝人公司對RV減速機作了大量的研究分析，產品設計不斷在改進，大約4到5年就升級一次，有RV系列、RVAⅡ系列、RVE系列等，承載能力都有較大提高，即將推出的RVN系列有更大的提升（用于德國KUKA機器人上）。主要是結構簡化、成本較低、承載能力強。我國對擺線針輪傳動的研究起步比較晚，上世紀六十年代從國外引進，東北工學院和鄭州 工學院等都開始引進介紹這種新型機械傳動的動力學、幾何學及動力學等方面的基本知識；上海交通大學和東北工學院對擺線減速器的制造的工藝、擺線齒輪滾刀齒形設計原理進行了研究；大連鐵道學院朱恒生教授推導了擺線齒輪在任意加工節(jié)圓時計算滾刀齒形的通用方程式；鞍山鋼鐵學院和鄭州機械研究所提出了擺線針輪行星傳動膠合失效的計算準則并進行了將少齒差擺線嚙合用于齒輪泵的研究。二、研究內容及方法，分析各類機器人關節(jié)減速器的結構及傳動原理；RV減速器的主要結構包括兩級：第一級漸開線圓柱齒輪行星傳動機構和第二級擺線針輪行星傳動機構，總體為一封閉的差動輪系。其中，第一級行星傳動主要構件包括：輸入齒輪軸、行星齒輪，其傳動原理如下圖。 圖21 漸開線行
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