【文章內(nèi)容簡介】 空閑位表示編程脈沖串已完成。另外，也可在脈沖串完成時激活中斷例行程序。如果您使用多段操作，則在輪廓表完 成時立即激活中斷例行程序。請參閱以下多段管線連接。 PTO 功能允許脈沖串鏈接或管線作業(yè)?，F(xiàn)用脈沖串完成時，新的脈沖串輸出立即開始。這樣就保證了隨后的輸出脈沖串的連續(xù)性。 該管線作業(yè)可以兩種方式中的一種完成：單段管線作業(yè)或多段管線作業(yè)。 單段管線作業(yè) 在單段管線作業(yè)中，您負(fù)責(zé)更新下一個脈沖串的 SM 位置。初始 PTO 段一旦開始，您必須按照對第二個信號波形的要求立即修改 SM 位置，并再次執(zhí)行 PLS 指令。第二個脈沖串特征被保留在管線中，直至第一個脈沖串完成。管線中每次只能存儲一個條目。第一個脈沖串一旦完成 ，第二個信號波形輸出即開始，管線可用于新的脈沖串規(guī)格。您可以重復(fù)此一步驟，設(shè)置下一個脈沖串的特征。 可在脈沖串之間平穩(wěn)轉(zhuǎn)換，下列情況除外： （ 1）如果執(zhí)行改動 （ 2）如果現(xiàn)用脈沖串在執(zhí)行 PLS 指令捕獲到新脈沖串設(shè)置之前完成 如果您在管線已滿時嘗試載入，狀態(tài)寄存器（ 或 ）中的 PTO 溢出位被設(shè)置。進(jìn)入 RUN（運行）模式時，該位被初始化為 0。如果您希望探測隨后出現(xiàn)的溢出，則必須在探測到溢出之后以手動方式清除該位。 多段管線作業(yè) 在多段管線作業(yè)中， S7200 從 V 內(nèi)存中的輪廓表自 動讀取每個脈沖串段的特征。該模式中的 SM 位置是輪廓表的控制字節(jié)、狀態(tài)字節(jié)和起始 V 內(nèi)存偏移量（ SMW 168 或 SMW178）。可以為微秒或毫秒，但該選項適用于輪廓表中的所有周期值，畢業(yè)設(shè)計（論文） 14 但在輪廓運行時不得變更。然后可由執(zhí)行 PLS 指令開始多段操作。每段輸入的長度均為 8 個字節(jié)，由一個 16 位周期值、一個 16 位周期 △ 值和一個 32 位脈沖計值組成。下表說明輪廓表的格式。多段 PTO 操作的另一個特征是能夠通過指定每個脈沖的數(shù)量自動增加或減少周期。 在周期 ? 域編程正值會增加周期， 在周期 ? 域編程負(fù)值會減少周期。若值為零，則周期不變。 如果您指定的周期 ? 數(shù)值在一定數(shù)量的脈沖后導(dǎo)致非法周期，則會出現(xiàn)數(shù)學(xué)溢出條件。 PTO 功能被終止，輸出轉(zhuǎn)換成映象寄存器控制。此外，狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的 ? 計算錯誤位被設(shè)為 1。 如果 以手動方式異常中止正在運行的 PTO 輪廓，狀態(tài)字節(jié)（ 或 ）中的用戶異常中止位則被設(shè)為 1。 運行 PTO 輪廓時， SMB166（或 SMB176）中提供當(dāng)前現(xiàn)用段數(shù)。 1. 多段 PTO操作的輪廓表格式 表 多段 PTO 操作輪廓 距離輪廓表起始位置的字節(jié)偏移量 輪廓段數(shù)目 表格條目說明 0 段數(shù)（ 1 至 255）；數(shù)值 0 生成非嚴(yán)重錯誤，生成無 PTO 輸出 1 1 初始周期（ 2 至 65535 個單位） 3 每次脈沖的周期 ? （帶符號的值）（ 32768 至 32767 個單位） 5 脈沖計數(shù)（ 1 至 4294967295） 9 2 初始周期（ 2 至 65535 個單位時間基準(zhǔn)） 11 每個脈沖的周期 ? （帶符號的數(shù)值）（ 32768 至 32767 個單位時間基準(zhǔn)） 13 脈沖計數(shù)（ 1 至 4294967295） : 3 : PTO/PWM 發(fā)生器的多段管線作業(yè)功能在許多應(yīng)用程序中都很有用，特別是步進(jìn)電機控制中。 例如， 可以通過簡單加速、運行和減速順序或更復(fù)雜的順序使用配備脈沖輪廓畢業(yè)設(shè)計（論文） 15 的 PTO，控制步進(jìn)電機，方法是定義一個最多包含 255 個段的脈沖輪廓，每個段與一個加速、運行或減速操作相對應(yīng)。 下圖顯示生成加速步進(jìn)電機（ 1 段）、按恒速操作電機（ 2 段）、 隨后減低電機速度（ 3 段）的輸出信號波形所要求的輪廓表數(shù)值樣本。 如圖 所示 圖 步進(jìn)電機應(yīng)用程序的頻率和時序圖 在本例中：起始和終止脈沖頻率為 2 kHz，最大脈沖頻率為 10 kHz ，要求 4000次脈沖才能達(dá)到所需的電機轉(zhuǎn)動次數(shù)。因為用階段（周期）表示輪廓表值，而不使用頻率，需要將給定頻率數(shù)值轉(zhuǎn)換成周期數(shù)值。因此，起始（最初）和終止（結(jié)束）周期為 500 ms，與最大頻率對應(yīng)的周期為 100 ms。在輸出輪廓的加速部分，應(yīng)在約400 次脈沖時達(dá)到最大脈沖頻 率。輪廓減速部分應(yīng)在約 400 次脈沖時完成。 以下公式 確定 PTO/PWM 發(fā)生器用于調(diào)節(jié)某一特定段每次脈沖周期的 ? 周期值。 段的 ? 周期se gse gse gQ ua nt ity CTIni tCTE nd |__| ?? ? ? segCTEnd _ =該段的結(jié)束周期 segCTInit_ =該段的初始 周期 segQuantity =該段的脈沖數(shù) 利用該公式，計算出的加速部分（或 1 段）的 ? 周期為 2。與此相似，減速部分 （或 3 段）的 ? 周期為 1。因為 2 段是輸出信號波形的恒速部分，該段的 ? 周期畢業(yè)設(shè)計（論文） 16 為零。 假定輪廓表位于從 V500 開始的 V 內(nèi)存中，以下顯 示用于生成所需信號波形的表值。 可以在程序中包括指令，將這些數(shù)值載入 V 內(nèi)存，或者 在數(shù)據(jù)塊中定義輪廓數(shù)值 。 如表 表 輪廓表 V 內(nèi)存地址 數(shù)值 說明 段數(shù) VB500 3 總段數(shù) VW501 500 初始周期 1 VW503 2 初始 △ 周期 VD505 200 脈沖數(shù) VW509 100 初始周期 2 VW511 0 △ 周期 VD513 3400 脈沖數(shù) VW517 100 初始周期 3 VW519 1 △ 周期 VD521 400 脈沖數(shù) 利用程序中的指令可將這些表值置于 V 內(nèi)存中。另一種方法是定義數(shù)據(jù)塊中的輪廓值。 為了確定信號波 形段之間的轉(zhuǎn)換是否可接受，您需要確定段中最后一次脈沖的周期。除非 ? 值是 0，您必須計算段最后一次脈沖的周期，因為該數(shù)值未在輪廓中指定。使用以下公式計算最后一次脈沖的周期： 上例是簡化的情況，用于介紹目的，實際應(yīng)用程序可能要求更復(fù)雜的信號波形輪廓。請記住： （ 1） ? 周期只能指定為整數(shù)微秒或毫秒 （ 2） 可對每次脈沖執(zhí)行周期修改 這兩個項目產(chǎn)生的效果是計算某個特定段的 ? 周 期數(shù)值可能要求一個循 環(huán)方畢業(yè)設(shè)計（論文） 17 案。計算某個特定段的結(jié)束周期或脈沖數(shù)目時可能要求一定的靈活性。 特定輪廓段期限對確定正確的輪廓表值程序有用?？衫靡韵鹿?成特定輪廓段的時間長度： 段時間長度 = ? ? ? ?? ?? ?12/_ ???? s e gs e gs e gs e g Q u a n t it yD e I t aCTI n itQ u a n t it y ? ? segQuantity =該段的結(jié)束周期 segCTInit_ =該段的初始 周期 segDeIta =該段的脈沖數(shù) PTO/PWM 控制寄存器 PLS 指令讀 取存儲在指定的 SM 內(nèi)存位置的數(shù)據(jù)，并以此為 PTO/PWM 發(fā)生器編程。 SMB67 控制 PTO 0 或 PWM 0， SMB77 控制 PTO 1 或 PWM 1。 PTO/ PWM控制寄存器表描述用于控制 PTO/PWM操作的寄存器。您可以將下表用作快速參考，幫助確定放置在 PTO/PWM 控制寄存器中用于激活所需操作的數(shù)值。 您可以改變 PTO 或 PWM 信號波形的特征，方法是修改 SM 區(qū)（包括控制字節(jié)）中的位置，然后執(zhí)行 PLS 指令。 可以在任何時間禁止 PTO 或 PWM 信號波形的生成，方法是向控制字節(jié)（ 或 ）的 PTO/PWM 啟用位寫入 0，然后執(zhí)行 PLS 指令。 狀態(tài)字節(jié)中的 PTO 空閑位（ 或 ）表示編程脈沖串已完成。此外，可在脈沖串完成時激活中斷例行程序。如果您在使用多段操作，在輪廓表完成時激活中斷例行程序。 以下條件設(shè)置 （或 ）和 （或 ）： (1) 指定一個在數(shù)次脈沖后導(dǎo)致非法周期的周期 △ 數(shù)值生成一個數(shù)學(xué)溢出條件，該條件會終止 PTO 功能，并將 △ 計算錯誤 位（ 或 ）設(shè)為 1。輸出回復(fù)為映像寄存器控制。 (2)以手動方式異常中止（禁用）正在 執(zhí)行的 PTO 輪廓會將 用戶異常中止 位（ 或 ）設(shè)為 1。 (3)嘗試在管線已滿的情況下載入會將 PTO 溢出位（ 或 ）設(shè)為 1。畢業(yè)設(shè)計（論文） 18 如果您希望檢測隨后的溢出，您必須在檢測到溢出后以手動方式清除該位。轉(zhuǎn)換至RUN（運行）模式可將該位初始化為 0。 注釋：當(dāng)您載入新脈沖計數(shù)（ SMD72 或 SMD82）、脈寬（ SMW70 或 SMW80）或周期（ SMW68 或 SMW78）時，在執(zhí)行 PLS 指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)母挛?。對于多段脈沖串操作，在執(zhí)行 PLS 指令之前，您還必須載入輪廓 表的起始偏移量（ SMW168 或 SMW178）和輪廓表數(shù)值。 PTO/PWM 控制寄存器 見表 和表 表 控制寄存器 控制寄存器（十六進(jìn)制值） 啟用 選擇模 式 PTO 段操作 PWM 更新方法 脈沖計 數(shù) 脈寬 周期 1681 是 PTO 單段 1 us／循環(huán) 載入 1684 是 PTO 單段 1 us／循環(huán) 載入 1685 是 PTO 單段 1 us／循環(huán) 載入 載入 1689 是 PTO 單段 1 ms／循環(huán) 載入 168C 是 PTO 單段 1 ms／ 循環(huán) 載入 168D 是 PTO 單段 1 ms／循環(huán) 載入 載入 16A0 是 PTO 多段 1 us／循環(huán) 16A8 是 PTO 多段 1 ms／循環(huán) 16D1 是 PWM 同步 1 us／循環(huán) 載入 16D2 是 PWM 同步 1 us／循環(huán) 載入 16D3 是 PWM 同步 1 us／循環(huán) 載入 載入 16D9 是 PWM 同步 1 ms／循環(huán) 載入 16DA 是 PWM 同步 1 ms／循環(huán) 載入 16DB 是 PWM 同步 1 ms／循 載 載畢業(yè)設(shè)計（論文） 19 環(huán) 入 入 表 特殊 寄存器 狀態(tài)位 /控制位 /其他 PTO/PWM 寄存器 PTO 輪廓由于△計算錯誤異常中止 0 = 無錯 。1 = 異常中止 PTO 輪廓由于用戶命令異常中止 0 = 無錯 。1 = 異常中止 PTO 管線溢出／下溢 0 = 無溢出； 1 = 溢出／下溢 PTO 空閑 0 = 進(jìn)行中 。 1 = PTO 空 閑 PTO/PWM 更新周期值 0 = 無更新； 1 = 更新周期 PWM 更新脈寬時間值 0 = 無更新； 1 = 更新脈寬 PTO 更新脈沖計值 0 = 無更新； 1 = 更新脈沖計數(shù) PTO/PWM 選擇 0 = 1 祍 /tick； 1 = 1ms/tick PWM 更新方法 0 = 異步更新； 1 = 同步更新 PTO 操作： 0 = 單段操作； 1 = 多段操作 PTO/PWM 模式選擇 0 = 選擇 PTO 1 = 選擇 PWM PTO/PWM 啟用 0 = 禁用 PTO/PWM； 1 = 啟用 PTO/PWM SMW68 SMW78 PTO/PWM 周期值（范圍： 2 至 65535） SMW70 SMW80 PWM 脈寬值（范圍： 0 至 65535） SMD72 SMD82 PTO 脈沖計值（范圍： 1 至 4294967295） 畢業(yè)設(shè)計（論文） 20 SMB166 SMB176 進(jìn)行中的段數(shù)（僅用于多段 PTO 操作） SMW168 SMW178 輪廓表起始位置，用距離 V0 的字節(jié)偏移量表示（僅用于多段 PTO 操作） SMB170 SMB180 線性輪廓狀態(tài)字節(jié) SMB171 SMB181 線性輪廓結(jié)果寄存器 SMB172 SMB182 手動模式頻率寄存器 以下是初始化和操作順序說明，能夠幫助您更好地識別 PTO和 PWM功能操作。在整個順序說明過程中一直使用脈沖輸出 。初始化說明假定 S7200 剛剛置入RUN（運 行）模式，因此首次掃描內(nèi)存位為真實。如果不是如此或者如果必須對PTO/PWM 功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內(nèi)存位之外的一個條件調(diào)用初始化例行程序。 初始化－單段操作 從主程序建立初始化子程序調(diào)用后，用以下步驟建立控制邏輯，用于在初始化子程序中配置脈沖輸出 ： (1)通過將以下一個值載入 SMB67: 1685（選擇微秒增加）或 168D（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。 (2)兩個值均可啟用 PTO/PWM 功能、選擇 PWM 操作、設(shè)置更新脈寬和周期值、以及選擇（微秒或毫秒）。 在 SMW68 中載入一個周期的字尺寸值。 (3)在 SMD72 中載