【文章內(nèi)容簡介】 數(shù)大小來表示堆垛機(jī)運(yùn)行效率高低的方法。 自動化立體倉庫是現(xiàn)代 物流系統(tǒng) 中迅速發(fā)展的一個重要組成部分 , 它具有節(jié)約用地、減輕勞動強(qiáng)度、消除差錯、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高管理和操作人員素質(zhì)、降低儲運(yùn)損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點(diǎn)。與廠級計(jì) 算機(jī) 管理信息系統(tǒng) 聯(lián)網(wǎng)以及與生產(chǎn)線緊密相連的自動化立體倉庫更是當(dāng)今 CIMS( 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng) )及 FMS( 柔性制造系統(tǒng) )必不可少的 關(guān)鍵環(huán)節(jié)。 自動化所圍繞自動化倉儲系統(tǒng)開發(fā)了多種自動化系統(tǒng)硬件設(shè)備及 軟件 產(chǎn)品 , 如 : 不同類型的庫存管理軟件、 系統(tǒng)仿真 軟件、圖形監(jiān)控及調(diào)度軟件、堆垛機(jī)輸送機(jī)控制軟件、條形碼識別跟蹤系統(tǒng)、搬運(yùn)機(jī)器人、碼垛機(jī)械手、自動運(yùn)行小車、貨物分選系統(tǒng)、堆垛機(jī)認(rèn)址檢測系統(tǒng)、 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)、貨位探測器、高度檢測器、輸送系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)、自動輸送小車等產(chǎn)品。采用現(xiàn)場控制總線直接通訊的方式，真正做到計(jì)算機(jī)只監(jiān)不控，所有的決策、作業(yè)調(diào)度和現(xiàn)場信息等均由堆垛機(jī)、出入庫輸送機(jī)等現(xiàn)場設(shè)備通過相互間的通訊來協(xié)調(diào)完成。堆垛機(jī)有自動召回原點(diǎn)的功能，即無論任何情況，只要貨叉居中且水平運(yùn)行正常時，可按照下2→ F 4→ C 6→ E 1→ B 3→ D 5→ A 交通運(yùn)輸學(xué)院課程設(shè)計(jì) 8 達(dá)的命令自動返回原點(diǎn)。這意味著操作人員和維護(hù)人員可以盡量不進(jìn)入巷道。 堆垛機(jī)是整個自動化立體倉庫的核心設(shè)備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架（上橫梁 、下橫梁、立柱）、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺、貨叉及 電氣控制系統(tǒng) 構(gòu)成。 自動化立體倉庫的主要優(yōu)點(diǎn) 有 ：（ 1）倉庫作業(yè)全部實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動化（ 2）采用高層貨架、立體儲存，能有效地利用空間，減少占地面積，降低土地購置費(fèi)用。（ 3）采用托盤或貨箱儲存貨物，貨物的破損率顯著降低。（ 4）貨位集中，便于控制與管理，特別是使用電子計(jì)算機(jī)，不但能夠?qū)崿F(xiàn)作業(yè)過程的自動控制，而且能夠進(jìn)行信息處理 。 交通運(yùn)輸學(xué)院課程設(shè)計(jì) 9 二、堆垛機(jī)徑路規(guī)劃 隨機(jī)從圖 2 中的 25 個貨格中抽出 11 個貨格的貨物，分別用節(jié)點(diǎn) v1， v2，v3， v4， v5， v6， v7， v8 ， v9， v10， v11 表示。節(jié)點(diǎn)間的距離用直角距離公式 HyyLxxd ijijij ?????? ① 求解。 圖 2 最終的貨位規(guī)劃圖 設(shè)計(jì)任務(wù) 分別用最近鄰點(diǎn)法和最近插入法找出堆垛機(jī)存取 11 個托盤貨物的合理路線。 設(shè)計(jì)要求 （ 1）繪出貨格和節(jié)點(diǎn)相對位置圖及節(jié)點(diǎn)相對距離表（需要先列式計(jì)算各 ijd 的值）； （ 2）詳細(xì)地寫出最近鄰點(diǎn)法和最近插入法的每一步驟及計(jì)算結(jié)果。 （ 3） 分析兩種方法的結(jié)果。 （ 4）設(shè)計(jì)結(jié)束后，談?wù)勛约旱目捶ā? 5 (O) 10 (U) 15 (W) 20 (X) 25 (Y) 4 (G) 9 (K) 14 (T) 19 (N) 24 (Q) 3 (D) 8 (J) 13 (H) 18 (E) 23 (S) 2 (B) 7 (F) 12 (I) 17 (V) 22 (R) 1 (A) 6 (C) 11 (M) 16 (P) 21 (L) Vx o Vy 交通運(yùn)輸學(xué)院課程設(shè)計(jì) 10 選取貨格計(jì)算相對距離 隨機(jī)從圖 中的 25個貨格中抽出個貨格的貨物 A、 G、 J、 I、 W、 V、 E、 N、L、 R、 Y，分別用節(jié)點(diǎn) v1,v2,v3,v4,v5,v6,v7,v8,v9,v10,v11 表示。貨格和節(jié)點(diǎn)的相對位置圖如圖 、圖 所示。 圖 貨格相對位置圖 圖 節(jié)點(diǎn)相對位置圖 現(xiàn)找出堆垛機(jī)存取 7個托盤貨物的合理路線。 如果貨格大小為 L（長） W（寬） H（高） =1m 1m ,兩貨格相對距離相等，則根據(jù)直角距離公式 ij j i j id x x L y y H? ? ? ? ? ?可計(jì)算出所有節(jié)點(diǎn)的距5 (O) 10 (U) 15 (W) 20 (X) 25 (Y) 4 (G) 9 (K) 14 (T) 19 (N) 24 (Q) 3 (D) 8 (J) 13 (H) 18 (E) 23 (S) 2 (B) 7 (F) 12 (I) 17 (V) 22 (R) 1 (A) 6 (C) 11 (M) 16 (P) 21 (L) Vy Vx o V2 V3 V5 V8 V7 v10 V9 V6vvvvvvvvvvvv6 V4 v11 V1 o 交通運(yùn)輸學(xué)院課程設(shè)計(jì) 11 離。 d12=︱ x2x1︱ L+︱ y2y1︱ H=︱ 11︱ 1+︱ 41︱ = d13=︱ x3x1︱ L+︱ y3y1︱ H=︱ 21︱ 1+︱ 31︱ = d14=︱ x4x1︱ L+︱ y4y1︱ H=︱ 31︱ 1+︱ 21︱ = d15=︱ x5x1︱ L+︱ y5y1︱ H=︱ 31︱ 1+︱ 51︱ = d16=︱ x6x1︱ L+︱ y6y1︱ H=︱ 41︱ 1+︱ 21︱ = d17=︱ x7x1︱ L+︱ y7y1︱ H=︱ 41︱ 1+︱ 31︱ = d18=︱ x8x1︱ L+︱ y8y1︱ H=︱ 41︱ 1+︱ 41︱ = d19=︱ x9x1︱ L+︱ y9y1︱ H=︱ 51︱ 1+︱ 11︱ =4 d1 10=︱ x10x1︱ L+︱ y10y1︱ H=︱ 51︱ 1+︱ 21︱ = d1 11=︱ x11x1︱ L+︱ y11y1︱ H=︱ 51︱ 1+︱ 51︱ = d23=︱ x3x2︱ L+︱ y3y2︱ H=︱ 21︱ 1+︱ 34︱ = d24=︱ x4x2︱ L+︱ y4y2︱ H=︱ 31︱ 1+︱ 24︱ = d25=︱ x5x2︱ L+︱ y5y2︱ H=︱ 31︱ 1+︱ 54︱ = d26=︱ x6x2︱ L+︱ y6y2︱ H=︱ 41︱ 1+︱ 24︱ = d27=︱ x7x2︱ L+︱ y7y2︱ H=︱ 41︱ 1+︱ 34︱ = d28=︱ x8x2︱ L+︱ y8y2︱ H=︱ 21︱ 1+︱ 44︱ =3 d29=︱ x9x2︱ L+︱ y9y2︱ H=︱ 51︱ 1+︱ 14︱ = d2 10=︱ x10x2︱ L+︱ y10y2︱ H=︱ 51︱ 1+︱ 24︱ = d2 11=︱ x11x2︱ L+︱ y11y2︱ H=︱ 51︱ 1+︱ 54︱ = d34=︱ x4x3︱ L+︱ y4y3︱ H=︱ 32︱ 1+︱ 23︱ = d35=︱ x5x3︱ L+︱ y5y3︱ H=︱ 32︱ 1+︱ 23︱ = d36=︱ x6x3︱ L+︱ y6y3︱ H=︱ 42︱ 1+︱ 23︱ = d37=︱ x7x3︱ L+︱ y7y3︱ H=︱ 42︱ 1+︱ 33︱ =2 d38=︱ x8x3︱ L+︱ y8y3︱ H=︱ 42︱ 1+︱ 43︱ = d39=︱ x9x3︱ L+︱ y9y3︱ H=︱ 52︱ 1+︱ 13︱ = d3 10=︱ x10x3︱ L+︱ y10y3︱ H=︱ 52︱ 1+︱ 23︱ = d3 11=︱ x11x3︱ L+︱ y11y3︱ H=︱ 52︱ 1+︱ 53︱ = d45=︱ x5x4︱ L+︱ y5y4︱ H=︱ 33︱ 1+︱ 52︱ = d46=︱ x6x4︱ L+︱ y6y4︱ H=︱ 43︱ 1+︱ 22︱ =1 d47=︱ x7x4︱ L+︱ y7y4︱ H=︱ 43︱ 1+︱ 32︱ = d48=︱ x8x4︱ L+︱ y8y4︱ H=︱ 43︱ 1+︱ 42︱ = d49=︱ x9x4︱ L+︱ y9y4︱ H=︱ 53︱ 1+︱ 12︱ = d4 10=︱ x10x4︱ L+︱ y10y4︱ H=︱ 53︱ 1+︱ 22︱ =2 d4 11=︱ x11x4︱ L+︱ y11y4︱ H=︱ 53︱ 1+︱ 52︱ = d56=︱ x6x5︱ L+︱ y6y5︱ H=︱ 43︱ 1+︱ 25︱ = d57=︱ x7x5︱ L+︱ y7y5︱ H=︱ 43︱ 1+︱ 35︱ = d58=︱ x8x5︱ L+︱ y8y5︱ H=︱ 43︱ 1+︱ 45︱ = d59=︱ x9x5︱ L+︱ y9y5︱ H=︱ 53︱ 1+︱ 15︱ = d5 10=︱ x10x5︱ L+︱ y10y5︱ H=︱ 53︱ 1+︱ 25︱ = d5 11=︱ x11x5︱ L+︱ y11y5︱ H=︱ 53︱ 1+︱ 55︱ =2 d67=︱ x7x6︱ L+︱ y7y6︱ H=︱ 44︱ 1+︱ 32︱ = d68=︱ x8x6︱ L+︱ y8y6︱ H=︱ 44︱ 1+︱ 42︱ = d69=︱ x9x6︱ L+︱ y9y6︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 12︱ = 交通運(yùn)輸學(xué)院課程設(shè)計(jì) 12 d6 10=︱ x10x6︱ L+︱ y10y6︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 22︱ =1 d6 11=︱ x11x6︱ L+︱ y11y6︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 52︱ = D78 =︱ x8x7︱ L+︱ y8y7︱ H=︱ 44︱ 1+︱ 43︱ = D79 =︱ x9x7︱ L+︱ y9y7︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 13︱ = D7 10=︱ x10x7︱ L+︱ y10y7︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 23︱ = D7 11=︱ x11x7︱ L+︱ y11y7︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 53︱ = D89 =︱ x7x8︱ L+︱ y7y8︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 14︱ = D8 10=︱ x10x8︱ L+︱ y10y8︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 24︱ = D8 11=︱ x11x8︱ L+︱ y11y8︱ H=︱ 54︱ 1+︱ 54︱ = D9 10=︱ x10x9︱ L+︱ y10y9︱ H=︱ 55︱ 1+︱ 21︱ = D9 11=︱ x11x9︱ L+︱ y11y9︱ H=︱ 55︱ 1+︱ 51︱ = D10 11=︱ x11x10︱ L+︱ y11y10︱ H=︱ 55︱ 1+︱ 52︱ = 計(jì)算結(jié)果見表 ： 表 節(jié)點(diǎn)相對距離表 元素 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 V9 V10 V11 V1 ___ 4 V2 ___ 3 V3 ___ 2 V4 ___ 1 2 V5 ___ 2 V6 ___ 1 V7 ___ V8 ___ V9 ___ V10 ___ V11 ___ 法 最近鄰點(diǎn)法的思路 (1)從零點(diǎn)開始，作為整個回路的起點(diǎn)。 (2)找到離剛剛加入到回路中的頂點(diǎn)最近的一個頂點(diǎn)，并將其加入到回路中。 (3)重復(fù)步驟（ 2），直到所有的頂點(diǎn)都加入到回路中。 (4)最后，將最后一個加入的頂點(diǎn)和起點(diǎn)連接起來。 (1)將 V1 設(shè)為起始點(diǎn) 交通運(yùn)輸學(xué)院課程設(shè)計(jì) 13 (2)先將節(jié)點(diǎn) V1加入到回路中， T=｛ V1｝。 (3)從節(jié)點(diǎn) V1 出發(fā)，比較其到其他節(jié)點(diǎn)的距離， 選擇其最小值，加入到回路中。 min｛ d1i︱ i∈ N,1≤ i≤ 11,且 i≠ 1｝ =d12= 因此將節(jié)點(diǎn) V2 加入到回路中， T=｛ V1,V2｝，見圖 ： 圖 由 V V2構(gòu)成的回路 (3)從節(jié)點(diǎn) V2 出發(fā)，在剩下的節(jié)點(diǎn)中，找出離 V2最近的節(jié)點(diǎn)。 min｛ d2i︱ i∈ N,1≤ i≤ 11,且 i≠ 1,2｝ =d23= 這樣就可以將 V3 節(jié)點(diǎn)加入到回路中， T=｛ V1,V2,V3｝。