【文章內容簡介】 。貨架長度 L： 若倉庫作業(yè)由堆垛機上、下貨，則貨架的 最佳通道長度 L在 80－ 120m之間。為保證堆垛機的托架垂直和水平移動操作并行不悖，則 H/L應保持均衡，一般推薦采用下列比值：462)確定貨格尺寸貨格尺寸＝單元貨物的尺寸＋間隙尺寸（＋托盤尺寸）各間隙尺寸的選取原則如下：： 測向間隙 a3一般取 50－ 100mm， 對橫梁式貨架，一般 a5＞ a3，對牛腿式貨架，要求 a4≥a3： 上部間隙 h3應保證貨叉叉取貨物過程中微起升時不與上部構件發(fā)生干涉。一般h2≥（貨叉厚度＋貨叉下浮動行程＋各種誤差）： 貨物單元前面間隙的選擇應根據(jù)實際情況確定，對牛腿式貨架，應使其盡量小，對橫梁式貨架，則應使貨物不致因各種誤差兒掉下橫梁，后面間隙的誤差應以貨叉作業(yè)時不與后面拉桿發(fā)生干涉。473)確定貨架尺寸：根據(jù)倉庫最大規(guī)劃儲存量確定貨架尺寸。以由以下4個參數(shù)中的 3個來確定貨架尺寸。倉庫長度（或貨架列數(shù)）倉庫寬度（或巷道數(shù)）倉庫高度（或貨架層數(shù)）倉庫容量（或總貨位數(shù)）貨架尺寸的計算是根據(jù)以上約束即貨格尺寸、庫頂間隙、庫內設施與墻體的安全距離以及前區(qū)尺寸確定的。一般分離式貨架頂面至屋頂下弦的距離應滿足要求，但不得小于 200mm。 48：根據(jù)所要求的出入庫頻率和所選堆垛機的速度參數(shù)確定貨架尺寸。例：已知庫容量 Q， 出入庫頻率 P0， 貨架最大高度 H，貨格尺寸和堆垛機速度參數(shù)（ V運 、 V起 、 V叉 ），確定貨架尺寸。試算法步驟：1）假定巷道數(shù) NB＝ 1， 則貨架列數(shù) NL＝ Q/NBNH；2)根據(jù)層數(shù) NH列數(shù) NL以及堆垛機的速度參數(shù)，計算每臺堆垛機的平均作業(yè)周期；3）計算整個倉庫的出入庫能力， P=3600NB/TS。4）比較 P和 P0。 若 PP0，則所設計貨架達不到出入庫頻率的要求，試算 NB＝ 2的情況，重復以上步驟，直到P≥P0為止，此時的巷道數(shù)為最佳巷道數(shù)。 491)堆垛機作業(yè)循環(huán)時間：堆垛機從某一出入庫站開始向所有貨格進行入庫作業(yè)循環(huán)（或出庫作業(yè)循環(huán)）的平均時間。對于單貨叉、單伸長式的堆垛機，當貨架為 m列，n行時，作業(yè)時間為：式中： TS— 平均單一循環(huán)作業(yè)時間（ s）； tjk— 從入庫開始到 j列 k層單程移動時間（ s）； tf — 叉貨時間，在出入庫站或貨格處貨物移動時間（ s）； ti — 停機時間，控制延遲時間等（ s）； 50：入庫作業(yè)后進行出庫作業(yè)時的循環(huán)的時間。計算方法：隨機確定入庫和出庫貨格，計算適當次數(shù)的貨格間移動時間，把起平均值加在平均單一作業(yè)循環(huán)時間里，在入庫站和出庫站的位置不同時，還應加上他們之間的移動時間。單貨叉、單伸長式的堆垛機，當貨架為 m列， n行時，作業(yè)時間為：式中： TD— 平均復合循環(huán)作業(yè)時間（ s）；tjk— 從入庫開始到 j列 k層單程移動時間（ s）；tf— 叉貨時間，在出入庫站或貨格處，貨物移動時間（ s）；ti— 停機時間，控制延遲時間等（ s）；tt— 平均貨格移動時間，隨機確定入庫貨格和出庫貨格，作適當次數(shù)貨格移動求得所需時間的平均值（ s）；ts— 出入庫站間移動時間（ s）；512)堆垛機基準出入庫能力 堆垛機基準出入庫能力用每小時內入庫或出庫的存儲單元數(shù)表示。平均單一作業(yè)循環(huán)時間 基準出入庫能力 NS=3600/TS 平均復合作業(yè)循環(huán)時間 基準出入庫能力 ND=3600/TD其中： NS 、 ND為每小時的入庫或出庫的存儲單元數(shù)524 – 4 堆 垛 設備一、巷道式堆垛起重機（有軌堆垛機） Stacker Crane二、入出庫輸送機系統(tǒng)　 O/R Conveying Systems三、高架叉車（無軌堆垛機） Rack Fork四、自動搬運車系統(tǒng) (AGV) Automatic Guided Vehicle五、碼垛機器人　 Robot Palletizer53 是在高層貨架的窄巷道內作業(yè)的起重機，可大大提高倉庫的面積和空間利用率，是自動化倉庫的主要設備，又稱有軌堆垛機。 按照用途的不同可分：單元型、揀選型、單元 揀選型三種?！? 按照控制方式的不同可分：手動、半自動和全自動三種。　 按照轉移巷道方法的不同可分：固定式、轉移式和轉移車式三種?！? 按照金屬結構的形式可分：單立柱和雙立柱兩種。倉庫高度： 624M Max 40M運行速度： max80m/min(標準性 )200m/min(高速型)起升高度： max20m/min(標準性 )50m/min(高速型 )貨叉伸縮速度： max12m/min(標準性 )50m/min(高速型 ) 一、巷道式堆垛起重機（有軌堆垛機） Stacker Crane 54 入出庫輸送機系統(tǒng)是大型、復雜自動化倉庫的重要組成部分，高層貨架、堆垛機易實現(xiàn)標準化產(chǎn)品；但入出庫輸送機系統(tǒng)要根據(jù)倉庫的平面布置，入出庫作業(yè)的內容，入出庫的工位數(shù)，分流和合流的需求等進行具體規(guī)劃和設計。入出庫輸送機系統(tǒng)的規(guī)劃和設計是自動化倉庫適用性的關鍵。入出庫輸送機系統(tǒng)的規(guī)劃設計與托盤的外形尺寸、下部結構，相關物流設備的裝卸方法、自動化控制、檢測方法等都有密切的關系。 雖然每個用戶的入出庫輸送機系統(tǒng)是各不相同的，但還是由下列幾種型式的輸送機及其基礎模塊組成：鏈式輸送機。輥道輸送機。鏈式 — 輥道復合型輸送機鏈式 — 帶輥道輸送功能的升降臺的復合型輸送機帶鏈式輸送機或帶輥道輸送機的單軌車輸送系統(tǒng)自動搬運車及其系統(tǒng)等 二、入出庫輸送機系統(tǒng)　 O/R Conveying Systems55 高架叉車又稱三向堆垛叉車，即叉車向運行方向二側進行堆垛作業(yè)時，車體無須作直角轉向，而使前部的門架或貨叉作直角轉向及側移，這樣作業(yè)通道就可大大減少，提高了面積利用率；此外，高架叉車的起升高度比普通叉車要高，一般在 6M左右，最高可達 13M， 提高了空間利用率。 托盤單元型：由貨叉進行托盤貨物的堆垛作業(yè) 司機室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差； 司機室隨作業(yè)貨叉升降型，起升高度較高、視線好。 揀選型：無貨車作業(yè)機構，司機室和作業(yè)平臺一起升降，由司機向二側高層貨架內的物料進行揀選作業(yè)。 三、高架叉車（無軌堆垛機） Rack Fork 56 AGV是指裝有自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行馳，在車體上還具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。自動搬運車系統(tǒng) (AGV)是由若干輛沿導行路徑行馳，在計算機的交通管制下有條不紊地運行，并通過物流系統(tǒng)軟件集成在物流系統(tǒng)、生產(chǎn)系統(tǒng)中。 AGVS廣泛應用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（ FMS）、 柔性搬運系統(tǒng)和自動化倉庫中。 根據(jù)導引方式的不同分為： 固定路徑導引，包括電磁導引、光導導引和磁帶（磁氣）導引。 自由路徑導引，包括激光導引、慣性導引等。 根據(jù) AGV裝卸物料方式的不同，可分：料斗式，輥道輸送式，鏈條輸送式，垂直升降式，叉車式。 四、自動搬運車系統(tǒng) (AGV) Automatic Guided Vehicle 57 托盤碼垛機器人是能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊地、自動地碼（或拆）在托盤上的機器人。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機器人具有物料碼垛順序、排列設定器。 根據(jù)碼垛機構的不同，可以分為：多關節(jié)型。直角坐標型。 根據(jù)抓具形式的不同可以分為：側夾型，底拖型，真空吸盤型。此外，機器人還分固定型和移動型。 五 .碼垛機器人　 Robot Palletizer584 – 5 物料集裝單元化器具 隨著全球化產(chǎn)業(yè)時代的到來，船舶、鐵路、公路、航空等各具特色的交通網(wǎng)也得到了發(fā)展。各自在市場經(jīng)濟的領域中為生產(chǎn)提供著良好的運輸環(huán)境，而生產(chǎn)的產(chǎn)品又要向各方向運送，生產(chǎn)也需要匯集各地的原材料。也就是說，輸送是生產(chǎn)的支柱。市場擴大的結果，各種形式運輸工具相互協(xié)調的重要性就愈來愈明顯。問題： 1）如何高效率、低成本、快速地為客戶服務？ 2）如何發(fā)揮各種運輸工具的特點來協(xié)同作業(yè)？減少不必要的物流操作環(huán)節(jié)。物料適用于各種運輸工具的需要。l 有人稱集裝單元化是物料搬運、物流作業(yè)的革命性改革。l 集裝單元化器具不能單純地看作一個容器，它是物料的載體，是物流機械化、自動化作業(yè)的基礎。l 標準化后的單元化容器也是物流設備、物流設施、物流系統(tǒng)設計的基礎，是高效聯(lián)運、多式聯(lián)運的必要條件。 59一、物流集裝單元化的定義與作用 所謂集裝單元是指一些零部件或散裝物料，可按照一定的規(guī)律安排聚集在一起，當成一次搬運移動標的物的最大負荷，這一負荷量則是 集裝單元 。依據(jù)物料搬運原則中的集裝單元原則強調：盡可能增加每一次搬運的數(shù)量、