【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 。貨架長(zhǎng)度 L： 若倉(cāng)庫(kù)作業(yè)由堆垛機(jī)上、下貨，則貨架的 最佳通道長(zhǎng)度 L在 80－ 120m之間。為保證堆垛機(jī)的托架垂直和水平移動(dòng)操作并行不悖，則 H/L應(yīng)保持均衡，一般推薦采用下列比值：462)確定貨格尺寸貨格尺寸＝單元貨物的尺寸＋間隙尺寸（＋托盤尺寸）各間隙尺寸的選取原則如下：： 測(cè)向間隙 a3一般取 50－ 100mm， 對(duì)橫梁式貨架，一般 a5＞ a3，對(duì)牛腿式貨架，要求 a4≥a3： 上部間隙 h3應(yīng)保證貨叉叉取貨物過(guò)程中微起升時(shí)不與上部構(gòu)件發(fā)生干涉。一般h2≥（貨叉厚度＋貨叉下浮動(dòng)行程＋各種誤差）： 貨物單元前面間隙的選擇應(yīng)根據(jù)實(shí)際情況確定，對(duì)牛腿式貨架，應(yīng)使其盡量小，對(duì)橫梁式貨架，則應(yīng)使貨物不致因各種誤差兒掉下橫梁，后面間隙的誤差應(yīng)以貨叉作業(yè)時(shí)不與后面拉桿發(fā)生干涉。473)確定貨架尺寸：根據(jù)倉(cāng)庫(kù)最大規(guī)劃儲(chǔ)存量確定貨架尺寸。以由以下4個(gè)參數(shù)中的 3個(gè)來(lái)確定貨架尺寸。倉(cāng)庫(kù)長(zhǎng)度（或貨架列數(shù)）倉(cāng)庫(kù)寬度（或巷道數(shù)）倉(cāng)庫(kù)高度（或貨架層數(shù)）倉(cāng)庫(kù)容量（或總貨位數(shù)）貨架尺寸的計(jì)算是根據(jù)以上約束即貨格尺寸、庫(kù)頂間隙、庫(kù)內(nèi)設(shè)施與墻體的安全距離以及前區(qū)尺寸確定的。一般分離式貨架頂面至屋頂下弦的距離應(yīng)滿足要求，但不得小于 200mm。 48：根據(jù)所要求的出入庫(kù)頻率和所選堆垛機(jī)的速度參數(shù)確定貨架尺寸。例：已知庫(kù)容量 Q， 出入庫(kù)頻率 P0， 貨架最大高度 H，貨格尺寸和堆垛機(jī)速度參數(shù)（ V運(yùn) 、 V起 、 V叉 ），確定貨架尺寸。試算法步驟：1）假定巷道數(shù) NB＝ 1， 則貨架列數(shù) NL＝ Q/NBNH；2)根據(jù)層數(shù) NH列數(shù) NL以及堆垛機(jī)的速度參數(shù)，計(jì)算每臺(tái)堆垛機(jī)的平均作業(yè)周期；3）計(jì)算整個(gè)倉(cāng)庫(kù)的出入庫(kù)能力， P=3600NB/TS。4）比較 P和 P0。 若 PP0，則所設(shè)計(jì)貨架達(dá)不到出入庫(kù)頻率的要求，試算 NB＝ 2的情況，重復(fù)以上步驟，直到P≥P0為止，此時(shí)的巷道數(shù)為最佳巷道數(shù)。 491)堆垛機(jī)作業(yè)循環(huán)時(shí)間：堆垛機(jī)從某一出入庫(kù)站開(kāi)始向所有貨格進(jìn)行入庫(kù)作業(yè)循環(huán)（或出庫(kù)作業(yè)循環(huán)）的平均時(shí)間。對(duì)于單貨叉、單伸長(zhǎng)式的堆垛機(jī)，當(dāng)貨架為 m列，n行時(shí)，作業(yè)時(shí)間為：式中： TS— 平均單一循環(huán)作業(yè)時(shí)間（ s）； tjk— 從入庫(kù)開(kāi)始到 j列 k層單程移動(dòng)時(shí)間（ s）； tf — 叉貨時(shí)間，在出入庫(kù)站或貨格處貨物移動(dòng)時(shí)間（ s）； ti — 停機(jī)時(shí)間，控制延遲時(shí)間等（ s）； 50：入庫(kù)作業(yè)后進(jìn)行出庫(kù)作業(yè)時(shí)的循環(huán)的時(shí)間。計(jì)算方法：隨機(jī)確定入庫(kù)和出庫(kù)貨格，計(jì)算適當(dāng)次數(shù)的貨格間移動(dòng)時(shí)間，把起平均值加在平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間里，在入庫(kù)站和出庫(kù)站的位置不同時(shí)，還應(yīng)加上他們之間的移動(dòng)時(shí)間。單貨叉、單伸長(zhǎng)式的堆垛機(jī)，當(dāng)貨架為 m列， n行時(shí)，作業(yè)時(shí)間為：式中： TD— 平均復(fù)合循環(huán)作業(yè)時(shí)間（ s）；tjk— 從入庫(kù)開(kāi)始到 j列 k層單程移動(dòng)時(shí)間（ s）；tf— 叉貨時(shí)間，在出入庫(kù)站或貨格處，貨物移動(dòng)時(shí)間（ s）；ti— 停機(jī)時(shí)間，控制延遲時(shí)間等（ s）；tt— 平均貨格移動(dòng)時(shí)間，隨機(jī)確定入庫(kù)貨格和出庫(kù)貨格，作適當(dāng)次數(shù)貨格移動(dòng)求得所需時(shí)間的平均值（ s）；ts— 出入庫(kù)站間移動(dòng)時(shí)間（ s）；512)堆垛機(jī)基準(zhǔn)出入庫(kù)能力 堆垛機(jī)基準(zhǔn)出入庫(kù)能力用每小時(shí)內(nèi)入庫(kù)或出庫(kù)的存儲(chǔ)單元數(shù)表示。平均單一作業(yè)循環(huán)時(shí)間 基準(zhǔn)出入庫(kù)能力 NS=3600/TS 平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時(shí)間 基準(zhǔn)出入庫(kù)能力 ND=3600/TD其中： NS 、 ND為每小時(shí)的入庫(kù)或出庫(kù)的存儲(chǔ)單元數(shù)524 – 4 堆 垛 設(shè)備一、巷道式堆垛起重機(jī)（有軌堆垛機(jī)） Stacker Crane二、入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)　 O/R Conveying Systems三、高架叉車（無(wú)軌堆垛機(jī)） Rack Fork四、自動(dòng)搬運(yùn)車系統(tǒng) (AGV) Automatic Guided Vehicle五、碼垛機(jī)器人　 Robot Palletizer53 是在高層貨架的窄巷道內(nèi)作業(yè)的起重機(jī)，可大大提高倉(cāng)庫(kù)的面積和空間利用率，是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的主要設(shè)備，又稱有軌堆垛機(jī)。 按照用途的不同可分：?jiǎn)卧汀x型、單元 揀選型三種。　 按照控制方式的不同可分：手動(dòng)、半自動(dòng)和全自動(dòng)三種。　 按照轉(zhuǎn)移巷道方法的不同可分：固定式、轉(zhuǎn)移式和轉(zhuǎn)移車式三種?！? 按照金屬結(jié)構(gòu)的形式可分：?jiǎn)瘟⒅碗p立柱兩種。倉(cāng)庫(kù)高度： 624M Max 40M運(yùn)行速度： max80m/min(標(biāo)準(zhǔn)性 )200m/min(高速型)起升高度： max20m/min(標(biāo)準(zhǔn)性 )50m/min(高速型 )貨叉伸縮速度： max12m/min(標(biāo)準(zhǔn)性 )50m/min(高速型 ) 一、巷道式堆垛起重機(jī)（有軌堆垛機(jī)） Stacker Crane 54 入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)是大型、復(fù)雜自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的重要組成部分，高層貨架、堆垛機(jī)易實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品；但入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)要根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的平面布置，入出庫(kù)作業(yè)的內(nèi)容，入出庫(kù)的工位數(shù)，分流和合流的需求等進(jìn)行具體規(guī)劃和設(shè)計(jì)。入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)的規(guī)劃和設(shè)計(jì)是自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)適用性的關(guān)鍵。入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)的規(guī)劃設(shè)計(jì)與托盤的外形尺寸、下部結(jié)構(gòu)，相關(guān)物流設(shè)備的裝卸方法、自動(dòng)化控制、檢測(cè)方法等都有密切的關(guān)系。 雖然每個(gè)用戶的入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)是各不相同的，但還是由下列幾種型式的輸送機(jī)及其基礎(chǔ)模塊組成：鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)。輥道輸送機(jī)。鏈?zhǔn)?— 輥道復(fù)合型輸送機(jī)鏈?zhǔn)?— 帶輥道輸送功能的升降臺(tái)的復(fù)合型輸送機(jī)帶鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)或帶輥道輸送機(jī)的單軌車輸送系統(tǒng)自動(dòng)搬運(yùn)車及其系統(tǒng)等 二、入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)　 O/R Conveying Systems55 高架叉車又稱三向堆垛叉車，即叉車向運(yùn)行方向二側(cè)進(jìn)行堆垛作業(yè)時(shí)，車體無(wú)須作直角轉(zhuǎn)向，而使前部的門架或貨叉作直角轉(zhuǎn)向及側(cè)移，這樣作業(yè)通道就可大大減少，提高了面積利用率；此外，高架叉車的起升高度比普通叉車要高，一般在 6M左右，最高可達(dá) 13M， 提高了空間利用率。 托盤單元型：由貨叉進(jìn)行托盤貨物的堆垛作業(yè) 司機(jī)室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差； 司機(jī)室隨作業(yè)貨叉升降型，起升高度較高、視線好。 揀選型：無(wú)貨車作業(yè)機(jī)構(gòu)，司機(jī)室和作業(yè)平臺(tái)一起升降，由司機(jī)向二側(cè)高層貨架內(nèi)的物料進(jìn)行揀選作業(yè)。 三、高架叉車（無(wú)軌堆垛機(jī)） Rack Fork 56 AGV是指裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行馳，在車體上還具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。自動(dòng)搬運(yùn)車系統(tǒng) (AGV)是由若干輛沿導(dǎo)行路徑行馳，在計(jì)算機(jī)的交通管制下有條不紊地運(yùn)行，并通過(guò)物流系統(tǒng)軟件集成在物流系統(tǒng)、生產(chǎn)系統(tǒng)中。 AGVS廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（ FMS）、 柔性搬運(yùn)系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中。 根據(jù)導(dǎo)引方式的不同分為： 固定路徑導(dǎo)引，包括電磁導(dǎo)引、光導(dǎo)導(dǎo)引和磁帶（磁氣）導(dǎo)引。 自由路徑導(dǎo)引，包括激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引等。 根據(jù) AGV裝卸物料方式的不同，可分：料斗式，輥道輸送式，鏈條輸送式，垂直升降式，叉車式。 四、自動(dòng)搬運(yùn)車系統(tǒng) (AGV) Automatic Guided Vehicle 57 托盤碼垛機(jī)器人是能將不同外形尺寸的包裝貨物，整齊地、自動(dòng)地碼（或拆）在托盤上的機(jī)器人。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機(jī)器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器。 根據(jù)碼垛機(jī)構(gòu)的不同，可以分為：多關(guān)節(jié)型。直角坐標(biāo)型。 根據(jù)抓具形式的不同可以分為：側(cè)夾型，底拖型，真空吸盤型。此外，機(jī)器人還分固定型和移動(dòng)型。 五 .碼垛機(jī)器人　 Robot Palletizer584 – 5 物料集裝單元化器具 隨著全球化產(chǎn)業(yè)時(shí)代的到來(lái)，船舶、鐵路、公路、航空等各具特色的交通網(wǎng)也得到了發(fā)展。各自在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)的領(lǐng)域中為生產(chǎn)提供著良好的運(yùn)輸環(huán)境，而生產(chǎn)的產(chǎn)品又要向各方向運(yùn)送，生產(chǎn)也需要匯集各地的原材料。也就是說(shuō)，輸送是生產(chǎn)的支柱。市場(chǎng)擴(kuò)大的結(jié)果，各種形式運(yùn)輸工具相互協(xié)調(diào)的重要性就愈來(lái)愈明顯。問(wèn)題： 1）如何高效率、低成本、快速地為客戶服務(wù)？ 2）如何發(fā)揮各種運(yùn)輸工具的特點(diǎn)來(lái)協(xié)同作業(yè)？減少不必要的物流操作環(huán)節(jié)。物料適用于各種運(yùn)輸工具的需要。l 有人稱集裝單元化是物料搬運(yùn)、物流作業(yè)的革命性改革。l 集裝單元化器具不能單純地看作一個(gè)容器，它是物料的載體，是物流機(jī)械化、自動(dòng)化作業(yè)的基礎(chǔ)。l 標(biāo)準(zhǔn)化后的單元化容器也是物流設(shè)備、物流設(shè)施、物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，是高效聯(lián)運(yùn)、多式聯(lián)運(yùn)的必要條件。 59一、物流集裝單元化的定義與作用 所謂集裝單元是指一些零部件或散裝物料，可按照一定的規(guī)律安排聚集在一起，當(dāng)成一次搬運(yùn)移動(dòng)標(biāo)的物的最大負(fù)荷，這一負(fù)荷量則是 集裝單元 。依據(jù)物料搬運(yùn)原則中的集裝單元原則強(qiáng)調(diào)：盡可能增加每一次搬運(yùn)的數(shù)量、