【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ） 按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)已有汽車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。 （ 4） 零號(hào)倉(cāng)位已無(wú)汽車，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 8 執(zhí)行取指令 （ 1） 選擇欲倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位 （ 2） 按動(dòng)取指令按紐，觀察取出動(dòng)作（若被選擇倉(cāng)位內(nèi)內(nèi)汔車，則該指令不被執(zhí)行）。 （ 3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)復(fù)位。 （ 4） 零號(hào)倉(cāng)位已無(wú)汔車，則下一個(gè)取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。 9 演示程序中其它內(nèi)容 （ 1）當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上有貸物時(shí)，若無(wú)外部操作指令 ，“就緒”等亮，延時(shí) 10 秒后。自動(dòng)將貸物放在倉(cāng)位號(hào)最小的空位上，依次類推。如 1， 2， 3， 4都已有貸物，程序延時(shí) 10 秒。 10 秒內(nèi)若無(wú)外部操作指令，自動(dòng)將貸物放在 2倉(cāng)庫(kù)。在延時(shí) 10 秒內(nèi)，若按下數(shù)字 5，然后按下“送”鍵。此時(shí)，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貸物放在 5庫(kù)，若按下 5鍵后，想取消此操作，可按下“放棄” 14 鍵，此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。 （ 2） 當(dāng)零號(hào)倉(cāng)位上無(wú)貸物時(shí)，若無(wú)人操作，“就緒”燈亮 10 秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉(cāng)庫(kù)號(hào)里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒(méi)有放貸物的倉(cāng)號(hào)比其它的倉(cāng)庫(kù)里。 1， 2， 5有物，該程序?qū)⒆詣?dòng)把 5物品轉(zhuǎn)至 3倉(cāng)庫(kù)。若需從 5取回物品，放入 4庫(kù)，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“ 5”，再“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。此時(shí)按按鍵 4，在按送鍵運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貸物放在 4庫(kù)，然后停在起初位置，“就緒”燈亮 10 秒后，若去外部操作指令，程序又將 4庫(kù)貸物轉(zhuǎn)至 3庫(kù)。 ※ 裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù) 1 X 軸極限保護(hù)（ SQ0， SQ1） 2 Y 軸極限保護(hù)（ SO2， SO3） 3 Z 軸極限保護(hù)（ SO4， SO5） 4 X 軸， Y 軸， Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ SQ6， SO7 硬件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開(kāi)關(guān) ，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中，立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。 一、 裝置中已實(shí)施的硬件保護(hù) X 軸極限位保護(hù)（ SQ0、 SQ1） Y 軸極限位保護(hù)（ SQ SQ3） Z 軸極限位保護(hù)（ SQ SQ5） X 軸、 Y 軸、 Z 軸協(xié)調(diào)保護(hù)（ SQ SQ7 硬件聯(lián)鎖） 以上各種保護(hù)開(kāi)關(guān)，確保學(xué)員在編程實(shí)驗(yàn)中、立體倉(cāng)庫(kù)在程序出錯(cuò)時(shí)，并不損壞該裝置。 10 監(jiān)控系統(tǒng) 在 win98 系統(tǒng)中，把光盤(pán)放入光驅(qū)中，自動(dòng)運(yùn)行 MCGS 組態(tài)軟件。此時(shí)出現(xiàn)對(duì)話框，安裝 MCGS 組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個(gè)新圖標(biāo)，即 MCGS組態(tài)環(huán)境和 MCGS 運(yùn)行環(huán)境。進(jìn)行監(jiān)控。 15 第三章 立體倉(cāng)庫(kù)的軟件設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的梯形圖 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 第四章計(jì)算機(jī)與 PLC 通信 4． 1 計(jì)算機(jī)的連接有以下 3 種 。 1 使用計(jì)算機(jī)的 RS2322C 端口與 PLC 的編程口直接相連。 2 能過(guò)網(wǎng)絡(luò)，與其它站點(diǎn)的 PLC 進(jìn)行通信。 3 通過(guò)調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的 PLC 進(jìn)行通信。 本設(shè)計(jì)是使用計(jì)算機(jī)的 RS2322C 端口與 PLC 的編程口直接相連的情況 ① 設(shè)置 PLC 的通信條件。 關(guān)于 PLC 通信條件設(shè)置的內(nèi)容， 請(qǐng)參照和 PLC 的相關(guān)硬件手冊(cè)。 請(qǐng)預(yù)先 將 PLC 與計(jì)算機(jī)的通信條件相符合。 ② 利用計(jì)算機(jī)的 RS2322C 端口，與 PLC 的編程口 1： 1 連接。 連接方法根據(jù)各 PLC 而不同。 計(jì)算機(jī)與 FP0 相連時(shí) 計(jì)算機(jī)→ RS2322C 電纜→ PLC RS2322C 電纜型號(hào)： 3MAFP8513 4． 2 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的通信 通信協(xié)議包括兩個(gè)方面的內(nèi)容：一是通信接口；二是通信方式。 PLC 與上位機(jī)一般采用RS─ 232 接口的異步串行通信方式。 系統(tǒng)的通信 該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。采用 RS─ 232 總線上位連接系統(tǒng)。以上位 機(jī)作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它 3 臺(tái) PLC 作為從站。主站采用輪詢的方式，按一定的順序，逐個(gè)與各 PLC 通信，所有數(shù)據(jù)通信都只在上位機(jī)與 PLC 之間進(jìn)行，各 PLC 之間沒(méi)有數(shù)據(jù)交換。如各 PLC 要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過(guò)上位機(jī)中轉(zhuǎn)。 PLC 向上位機(jī)發(fā)回的信處包抱堆垛機(jī)當(dāng)前的位置及狀態(tài)，操作命令的完成，取消等。經(jīng)過(guò)通信再在屏幕上顯示堆垛機(jī)位置及狀態(tài)。以便操作員了解現(xiàn)場(chǎng)有關(guān)情況。 32 實(shí)訓(xùn) 總結(jié) 經(jīng)過(guò)二個(gè)多月的畢業(yè) 實(shí)訓(xùn) ，是對(duì)學(xué)習(xí)的總結(jié)過(guò)程，更是進(jìn)一步學(xué)習(xí)探索的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，我們對(duì)可編程控制器進(jìn)行 了設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)有了深刻的認(rèn)識(shí)，對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的工作原理有了進(jìn)一步的掌握，對(duì)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)工程有了切身的體會(huì)，并在學(xué)習(xí)和實(shí)踐過(guò)程中增長(zhǎng)了知識(shí)，豐富了經(jīng)驗(yàn)，控制系統(tǒng)的開(kāi)了設(shè)計(jì)是一項(xiàng)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，必須嚴(yán)格的按照系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，過(guò)程來(lái)進(jìn)行。系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)過(guò)程是一項(xiàng)辛苦的工作，同時(shí)也是一個(gè)充滿樂(lè)趣的過(guò)程。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，特別體會(huì)到理論必須和實(shí)際相結(jié)合。雖然收集了大量的資料，但是實(shí)際 用中卻有很多的差異，出現(xiàn)了許多意想不到問(wèn)題 我國(guó)，立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展是從 70 年代初期開(kāi)始的，是在消化吸收德國(guó)西馬克 — 特蘭斯普蘭股份公司專 有技術(shù)的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的。我國(guó)進(jìn)人 80 年代以來(lái)，一些交通運(yùn)輸部門(mén)，物資儲(chǔ)存部門(mén)以及現(xiàn)代大中型企業(yè)對(duì)老式倉(cāng)庫(kù)進(jìn)行了技術(shù)改造，開(kāi)始采用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，目前我國(guó)擁有立體倉(cāng)庫(kù) 500 余座，在 15 米以上的大型立體倉(cāng)庫(kù) 100多座，其中全自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)有 30 多個(gè) 1980 年由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所等單位研制建成我國(guó)第一座自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，并在北京汽車制造廠投產(chǎn)。從此以后，立體倉(cāng)庫(kù)在我國(guó)得到了迅速的發(fā)展。 1995 年建成的儀征化纖工業(yè)聯(lián)合公司滌綸長(zhǎng)絲自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是日前由國(guó)內(nèi)獨(dú)立設(shè)計(jì)和制造的綜合自動(dòng)化程度最 高的立體倉(cāng)庫(kù)高度。這些立體倉(cāng)庫(kù)廣泛使用在機(jī)器制造業(yè)、電器制造業(yè)、航空港、輕工和化工企業(yè)、商儲(chǔ)業(yè)、軍需部門(mén)等各行各業(yè)。目前我國(guó)有能力承接立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)任務(wù)的單位已達(dá)數(shù)十家 . 近些年我國(guó)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)發(fā)展很快，已實(shí)現(xiàn)了與其它信息決策系統(tǒng)的集成，并正在做智能控制和模糊控制的研究工作。盡管如此，至今在我國(guó)己建成的集成化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還不多，我國(guó)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)與國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家相比，無(wú)論是從數(shù)量上還是從建設(shè)水平上都有著比較大的差距未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì) 自動(dòng)化程度不斷提高，近年來(lái)采用可編程控制器 (PLC)和微機(jī)控制搬運(yùn)設(shè)備的倉(cāng)庫(kù)和采用 計(jì)算機(jī)管理與 PLC 聯(lián)網(wǎng)控制的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在全部立體倉(cāng)庫(kù)中的比重不斷增加大型自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)己不再是發(fā)展方向。為了適應(yīng)工業(yè)發(fā)展的新形勢(shì)，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反應(yīng)速度更快，用途更廣的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。 在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。最新的開(kāi)發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高搜索能力和運(yùn)行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、 33 港口、軍需部門(mén)到地下室冷庫(kù)等各行各業(yè)均有采用。倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)貨物品種也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制 成品外，儲(chǔ)存品種越來(lái)越多。 提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國(guó)外自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)這方面發(fā)展的一個(gè)方向是普遍采用掃描技術(shù)，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。在揀選作業(yè)自動(dòng)化方面，各國(guó)正加緊研究開(kāi)發(fā)可供實(shí)用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正達(dá)到能可靠實(shí)用階段。 在一些生產(chǎn)企業(yè)，立體倉(cāng)庫(kù)己不僅僅簡(jiǎn)單地作為物料的儲(chǔ)存的倉(cāng)庫(kù)，而且與生產(chǎn)企業(yè)的工藝流程緊密結(jié)合，成為生產(chǎn)物流的一個(gè)組成部分。如柔性加工系統(tǒng) (FIMS)中的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)就是一個(gè)典型例子。 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人工智能技術(shù)，特別專家系統(tǒng)在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用日益增多。 射頻數(shù)據(jù)通信、條形碼技術(shù)、掃描技術(shù)和數(shù)據(jù)采集越來(lái)越多的應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)、自動(dòng)導(dǎo)引車和傳送帶等運(yùn)輸設(shè)備上，移動(dòng)式機(jī)器人也作為柔性物流工具在柔性生產(chǎn)中、倉(cāng)儲(chǔ)和產(chǎn)品發(fā)送中日益發(fā)揮重要作用。實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)柔性化，采用靈活的傳輸設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢(shì)。 人工智能技術(shù)的發(fā)展必將推動(dòng)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)技術(shù)向更高階段即智能自動(dòng)化方向發(fā)展，在智能自動(dòng)化物流階段，生產(chǎn)計(jì)劃作出后，自動(dòng)生成物料和人力需求，查看存貨單和購(gòu)貨單，規(guī)劃并完成物 流。如果物料不夠，無(wú)法滿足生產(chǎn)要求，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)推薦修改計(jì)劃以便生產(chǎn)出等值產(chǎn)品。這種系統(tǒng)是將人工智能集成到物流系統(tǒng)中。 在本文中，首先是對(duì)于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)歷史背景、發(fā)展現(xiàn)狀的介紹，主要介紹了從立體倉(cāng)庫(kù)出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況，各個(gè)時(shí)期的主要特點(diǎn)，的情況進(jìn)行介紹 ,介紹了從立體倉(cāng)庫(kù)出現(xiàn)到現(xiàn)在的發(fā)展情況， ，還介紹了現(xiàn)代立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)，整個(gè)設(shè)計(jì)進(jìn)行了倉(cāng)庫(kù)概述，主要對(duì)電氣元件，設(shè)備的選定，如 PLC 機(jī)型的選擇，電源模塊，步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)模塊等?？刂葡到y(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)，還有計(jì)算機(jī)與 PLC 的通信。在設(shè)計(jì)過(guò)程中其中電器元件設(shè)立的 選擇是本文中的重點(diǎn)，進(jìn)行 PLC 選形時(shí)首先根據(jù)控制系統(tǒng)的功能要求，同時(shí)兼顧設(shè)備維修的通用性，本設(shè)備控制對(duì)象是一個(gè)開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)，同時(shí)利用脈沖控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，故應(yīng)采用晶體管形式的輸出。松下 FP0 系列小型 PLC 具有性價(jià)比高、功能完善、指令豐富等優(yōu)點(diǎn)，能滿足各項(xiàng)性能要求和控制要求，因此，本系統(tǒng)采用松下 FP0 系列 16CT，作為基本?？?，能輸出兩路脈沖信號(hào)進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的控制。步進(jìn)電機(jī)采用二相作作八拍合式步進(jìn)電機(jī)，主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行頻率。采用 Dm 系列開(kāi)關(guān)電源。其特點(diǎn)是輸出功率大，體積小，可靠性 高，具有過(guò)流，過(guò)壓保護(hù)功能。 立體倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)存儲(chǔ)系統(tǒng)的研究是現(xiàn)在社會(huì)各都在關(guān)注的一個(gè)熱門(mén)領(lǐng)域，這次我做出的 34 對(duì)于工業(yè)品立體倉(cāng)庫(kù)的調(diào)度程序只是在這個(gè)方向上面的一點(diǎn)小小的探索，在這次設(shè)計(jì)任務(wù)中遇到了很多新的問(wèn)題，也經(jīng)過(guò)自己的思考和老師的指導(dǎo)，解決了一些問(wèn)題，但是受時(shí)間和