plc實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化立體倉庫課題研究(編輯修改稿)
2025-04-20 05:02 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 置于V內(nèi)存中。另一種方法是定義數(shù)據(jù)塊中的輪廓值。為了確定信號(hào)波形段之間的轉(zhuǎn)換是否可接受，您需要確定段中最后一次脈沖的周期。除非值是0，您必須計(jì)算段最后一次脈沖的周期，因?yàn)樵摂?shù)值未在輪廓中指定。使用以下公式計(jì)算最后一次脈沖的周期：上例是簡化的情況，用于介紹目的，實(shí)際應(yīng)用程序可能要求更復(fù)雜的信號(hào)波形輪廓。請記住：（1）周期只能指定為整數(shù)微秒或毫秒（2）可對每次脈沖執(zhí)行周期修改這兩個(gè)項(xiàng)目產(chǎn)生的效果是計(jì)算某個(gè)特定段的周期數(shù)值可能要求一個(gè)循環(huán)方案。計(jì)算某個(gè)特定段的結(jié)束周期或脈沖數(shù)目時(shí)可能要求一定的靈活性。特定輪廓段期限對確定正確的輪廓表值程序有用。： 段時(shí)間長度= =該段的結(jié)束周期=該段的初始周期=該段的脈沖數(shù) PTO/PWM控制寄存器PLS指令讀取存儲(chǔ)在指定的SM內(nèi)存位置的數(shù)據(jù)，并以此為PTO/PWM發(fā)生器編程。SMB67控制PTO 0或PWM 0，SMB77控制PTO 1或PWM 1。PTO/ PWM控制寄存器表描述用于控制PTO/PWM操作的寄存器。您可以將下表用作快速參考，幫助確定放置在PTO/PWM控制寄存器中用于激活所需操作的數(shù)值。您可以改變PTO或PWM信號(hào)波形的特征，方法是修改SM區(qū)（包括控制字節(jié)）中的位置，然后執(zhí)行PLS指令?？梢栽谌魏螘r(shí)間禁止PTO或PWM信號(hào)波形的生成，方法是向控制字節(jié)（）的PTO/PWM啟用位寫入0，然后執(zhí)行PLS指令。狀態(tài)字節(jié)中的PTO空閑位（）表示編程脈沖串已完成。此外，可在脈沖串完成時(shí)激活中斷例行程序。如果您在使用多段操作，在輪廓表完成時(shí)激活中斷例行程序。（）（）：(1) 指定一個(gè)在數(shù)次脈沖后導(dǎo)致非法周期的周期△數(shù)值生成一個(gè)數(shù)學(xué)溢出條件，該條件會(huì)終止PTO功能，并將△計(jì)算錯(cuò)誤位（）設(shè)為1。輸出回復(fù)為映像寄存器控制。 (2)以手動(dòng)方式異常中止（禁用）正在執(zhí)行的PTO輪廓會(huì)將用戶異常中止位（）設(shè)為1。(3)嘗試在管線已滿的情況下載入會(huì)將PTO溢出位（）設(shè)為1。如果您希望檢測隨后的溢出，您必須在檢測到溢出后以手動(dòng)方式清除該位。轉(zhuǎn)換至RUN（運(yùn)行）模式可將該位初始化為0。注釋：當(dāng)您載入新脈沖計(jì)數(shù)（SMD72或SMD82）、脈寬（SMW70或SMW80）或周期（SMW68或SMW78）時(shí)，在執(zhí)行PLS指令之前，還需要在控制寄存器中設(shè)置適當(dāng)?shù)母挛弧τ诙喽蚊}沖串操作，在執(zhí)行PLS指令之前，您還必須載入輪廓表的起始偏移量（SMW168或SMW178）和輪廓表數(shù)值。PTO/ 控制寄存器控制寄存器（十六進(jìn)制值）啟用選擇模式PTO段操作PWM更新方法脈沖計(jì)數(shù)脈寬周期1681是PTO單段1 us／循環(huán)載入1684是PTO單段1 us／循環(huán)載入1685是PTO單段1 us／循環(huán)載入載入1689是PTO單段1 ms／循環(huán)載入168C是PTO單段1 ms／循環(huán)載入168D是PTO單段1 ms／循環(huán)載入載入16A0是PTO多段1 us／循環(huán)16A8是PTO多段1 ms／循環(huán)16D1是PWM同步1 us／循環(huán)載入16D2是PWM同步1 us／循環(huán)載入16D3是PWM同步1 us／循環(huán)載入載入16D9是PWM同步1 ms／循環(huán)載入16DA是PWM同步1 ms／循環(huán)載入16DB是PWM同步1 ms／循環(huán)載入載入狀態(tài)位/控制位/其他PTO/PWM寄存器PTO輪廓由于△計(jì)算錯(cuò)誤異常中止 0 = 無錯(cuò)。1 = 異常中止PTO輪廓由于用戶命令異常中止
0 = 無錯(cuò)。1 = 異常中止PTO管線溢出／下溢
0 = 無溢出； 1 = 溢出／下溢PTO空閑 0 = 進(jìn)行中。 1 = PTO空閑PTO/PWM更新周期值 0 = 無更新； 1 = 更新周期PWM更新脈寬時(shí)間值 0 = 無更新； 1 = 更新脈寬PTO更新脈沖計(jì)值 0 = 無更新； 1 = 更新脈沖計(jì)數(shù)PTO/PWM選擇 0 = 1 祍/tick； 1 = 1ms/tickPWM更新方法 0 = 異步更新； 1 = 同步更新PTO操作： 0 = 單段操作； 1 = 多段操作PTO/PWM模式選擇 0 = 選擇PTO 1 = 選擇PWMPTO/PWM啟用 0 = 禁用PTO/PWM； 1 = 啟用PTO/PWMSMW68SMW78PTO/PWM周期值（范圍：2至 65535）SMW70SMW80PWM脈寬值（范圍：0至65535）SMD72SMD82PTO脈沖計(jì)值（范圍：1至4294967295）SMB166SMB176進(jìn)行中的段數(shù)（僅用于多段PTO操作）SMW168SMW178輪廓表起始位置，用距離V0的字節(jié)偏移量表示（僅用于多段PTO操作）SMB170SMB180線性輪廓狀態(tài)字節(jié)SMB171SMB181線性輪廓結(jié)果寄存器SMB172SMB182手動(dòng)模式頻率寄存器以下是初始化和操作順序說明，能夠幫助您更好地識(shí)別PTO和PWM功能操作。初始化說明假定S7200剛剛置入RUN（運(yùn)行）模式，因此首次掃描內(nèi)存位為真實(shí)。如果不是如此或者如果必須對PTO/PWM功能重新初始化，您可以利用除首次掃描內(nèi)存位之外的一個(gè)條件調(diào)用初始化例行程序。－單段操作從主程序建立初始化子程序調(diào)用后，用以下步驟建立控制邏輯，：(1)通過將以下一個(gè)值載入SMB67: 1685（選擇微秒增加）或168D（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。(2)兩個(gè)值均可啟用PTO/PWM功能、選擇PWM操作、設(shè)置更新脈寬和周期值、以及選擇（微秒或毫秒）。在SMW68中載入一個(gè)周期的字尺寸值。(3)在SMD72中載入脈沖計(jì)數(shù)的雙字尺寸值。(4)（選項(xiàng)）如果您希望在脈沖串輸出完成后立即執(zhí)行相關(guān)功能，您可以將脈沖串完成事件（中斷類別19）附加于中斷子程序，為中斷編程，使用ATCH指令并執(zhí)行全局中斷啟用指令ENI。(5)執(zhí)行PLS指令，使S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程。(6)退出子程序。－單段操作對于單段PTO操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期。欲使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期，請遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在SMB67: 1681（用于微秒）或1689（用于毫秒）中載入下列一個(gè)值。(2)在SMW68中，載入新周期的一個(gè)字尺寸值。(3)執(zhí)行PLS指令，使S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程。更新脈沖計(jì)數(shù)信號(hào)波形輸出開始之前，CPU必須完成所有進(jìn)行中的PTO。(4)退出中斷例行程序或子程序。－單段操作對于單段PTO操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變脈沖計(jì)數(shù)。欲使用單段PTO操作在中斷例行程序或子程序中改變PTO脈沖計(jì)數(shù)，請遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期值），方法是在SMB67: 1684（用于微秒）或168C（用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。(2)在SMD72中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。(3)執(zhí)行PLS指令（以便S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程）。開始用更新脈沖計(jì)數(shù)生成信號(hào)波形之前，S7200完成所有進(jìn)行中的PTO。(4)退出中斷例行程序或子程序。－單段操作對于單段PTO操作，您可以使用中斷例行程序或子程序改變周期和脈沖計(jì)數(shù)。欲使用單段PTO操作更改中斷例行程序或子程序中的PTO周期和脈沖計(jì)數(shù)，請遵循下列步驟：(1)設(shè)置控制字節(jié)（啟用PTO/PWM功能、選擇PTO操作、選擇、設(shè)置更新周期和脈沖計(jì)數(shù)值），方法是在SMB67: 1685（用于微秒）或168D（用于毫秒）中載入以下兩個(gè)值之一。(2)在SMW68中，載入新周期的一個(gè)字尺寸值。(3)在SMC72中，載入新脈沖計(jì)數(shù)的一個(gè)雙字尺寸值。(4)執(zhí)行PLS指令，使S7200為PTO/PWM發(fā)生器編程。用更新脈沖計(jì)數(shù)和脈沖時(shí)間信號(hào)波形輸出開始之前，CPU必須完成所有進(jìn)行中的PTO。(5)退出中斷例行程序或子程序。－多段操作通常，您用一個(gè)子程序?yàn)槎喽尾僮鞯拿}沖輸出配置和初始化PTO。您從主程序調(diào)用初始化子程序。使用首次掃描內(nèi)存位（）將PTO使用的輸出初始化為0，并調(diào)用子程序，執(zhí)行初始化操作。當(dāng)您使用首次掃描位調(diào)用初始化子程序時(shí)，隨后的掃描不再調(diào)用該子程序，這樣會(huì)降低掃描時(shí)間執(zhí)行。從主程序建立對初始化例行程序的調(diào)用后，使用以下步驟建立控制邏輯，：使用首次掃描內(nèi)存位（）將輸出初始化為0，并調(diào)用您所需的子程序，執(zhí)行初始化操作。這樣會(huì)降低掃描時(shí)間執(zhí)行，并提供結(jié)構(gòu)更嚴(yán)謹(jǐn)?shù)某绦颉?1)通過將以下一個(gè)值載入SMB67: 16A0（選擇微秒增加）或16A8（選擇毫秒增加）的方法配置控制字節(jié)。兩個(gè)數(shù)值均可啟用PTO/PWM功能、選擇PT
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