【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 vApplicationErrorHook(): 當(dāng)發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重的錯(cuò)誤時(shí)，例如調(diào)度器的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的破壞，在任務(wù)環(huán)境切換時(shí)的潛在的數(shù)據(jù)棧溢出， vApplicationErrorHook()函數(shù)被引用。 vApplicationErrorHook()函數(shù)可使主應(yīng)用去執(zhí)行特定的應(yīng)用確保系統(tǒng)運(yùn)行在安全的環(huán)境下。 注意： 函數(shù)沒(méi)有返回 在關(guān)閉中斷時(shí)才可使用。 參數(shù)說(shuō)明： xCurrentTask：在任務(wù)在運(yùn)行狀態(tài)時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤句柄將執(zhí)行任務(wù)。 pcErrorString：錯(cuò)誤信息。 可以為以下值。 （ B） vApplicationTaskDeleteHook（）： 當(dāng)任務(wù)退出時(shí)使用此函數(shù)，功能是回收任務(wù)刪除后的內(nèi)存空間。 參數(shù)說(shuō)明： xDeletedTask：任務(wù)的句柄將被刪除。 （ C） vApplicationIdleHook(): 此函數(shù)重復(fù)的被 idle 任務(wù)調(diào)用以運(yùn)行特定函數(shù)在 idle 任務(wù)環(huán)境中執(zhí)行。 通常使用它來(lái)實(shí)現(xiàn)例如使用 idle hook 去實(shí)現(xiàn)低優(yōu)先級(jí)，特定任務(wù)的背景任務(wù)，或者簡(jiǎn)單的將處理器運(yùn)行在低功耗睡眠狀態(tài)。 注意： 包含了 vApplicationIdleHook的代碼不要 引用 API函數(shù)，這樣會(huì)導(dǎo)致 idle進(jìn)入阻塞狀態(tài)。 如果使用 hook 函數(shù)是處理器進(jìn)入睡眠模式，請(qǐng)不要關(guān)閉滴答定時(shí)器。 通過(guò)調(diào)用 vTaskInitializeScheduler()API 函數(shù)去執(zhí)行配置。 注意： 必須首先調(diào)用 vTaskInitializeScheduler（）在其他 API 函數(shù)之前，且只能調(diào)用一次。 第三章 API 參考目錄 這章提供了 API 的參考目錄，并分為如下幾個(gè)部分： 任務(wù)功能 調(diào)度器控制函數(shù) 隊(duì)列函數(shù) 所有的 API 函數(shù)都位于 ROM 中，只需在主函數(shù)中調(diào)用 ，附加的功能以宏定義的方式給出在 頭文件中。 一、 任務(wù)功能 目錄： vTaskInitializeScheduler（） xTaskCreate（） xTaskDelete（） xTaskDelay（） xTaskDelayUntil（） xTaskPriorityGet() xTaskPrioritySet（） xTaskSuspend() xTaskResume（） 1． vTaskInitializeScheduler（） 總述： 初始化所有調(diào)度器私有數(shù)據(jù)和將特定程序的配置數(shù)據(jù)傳遞到調(diào)度器和便攜層。這將移除所有 c 啟動(dòng)代碼去執(zhí)行此任務(wù)。 參數(shù) pcInIdleTaskStackBuffer： 指向 idle 任務(wù)的任務(wù)棧的指針。 ulInIdleTaskStackSizeBytes： idle 任務(wù)?？臻g的實(shí)際大小，以 bytes 為單位。 ulAdditionalStackCheckMarginBytes：當(dāng)任務(wù)跳出運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，任務(wù)棧將會(huì)被存儲(chǔ)起來(lái)，如果存儲(chǔ)后的剩余?？臻g小于 ulAdditionalStacCheckMarginBytes 時(shí)，任務(wù)錯(cuò)誤 hook 函數(shù)將會(huì)被調(diào)用。所以越大的 值將導(dǎo)致棧溢出檢查越敏感， 0 值也是有效的，但是會(huì)導(dǎo)致降低棧溢出檢查的敏感度。 當(dāng)溢出錯(cuò)誤被發(fā)現(xiàn)，則錯(cuò)誤 hook 函數(shù)被調(diào)用而不進(jìn)行環(huán)境的保存。 pxPortInitParameters：指向包含初始化數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)體。 返回值：空 注意：在所有 API 函數(shù)之前調(diào)用， 且只能調(diào)用一次。 參數(shù)： pvTaskCode：一個(gè)指向執(zhí)行這個(gè)任務(wù)的函數(shù)指針。 pcName：用于描述任務(wù)名稱(chēng)，主要用于調(diào)試方便。 pcStackBuffer：指向任務(wù)棧指針，以 8Bytes 為界。 ulStackDepthBytes：任務(wù)棧的大小。 pvParameters： 任務(wù)又有一個(gè)空指針 —— 當(dāng)任務(wù)創(chuàng)建的時(shí)候 pvParameters 將給其賦值。 uxPriority：任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。 0 到 configMAX_PRIORITIES1,越小優(yōu)先級(jí)越低。 pxCreatedTask：通過(guò)哪個(gè)被創(chuàng)建的任務(wù)可以被引用來(lái)交回控制權(quán)。舉例，當(dāng)改變?nèi)蝿?wù)的優(yōu)先級(jí)和隨后的刪除任務(wù)。 返回值 pdPASS：任務(wù)成功創(chuàng)建。 errINVALID_PRIORITY:創(chuàng)建的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)過(guò)高。 errSUPPLIED_BUFFER_TOO_SMALL：任務(wù)棧的空間過(guò)小 errINVALID_BYTE_ALIGNMENT：任務(wù)棧指針指向地址與硬件沖突 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED：任務(wù)棧指針指向的地址為空。 創(chuàng)建的任務(wù)的處理權(quán)被返回在 pxCreatedTask 參數(shù)中。任務(wù)可以在調(diào)度器在初始化中被創(chuàng)建，或者是 當(dāng)調(diào)度器在運(yùn)行或者是暫停狀態(tài) 從其他的任務(wù) 中創(chuàng)建。任務(wù) 創(chuàng)建的優(yōu)先級(jí)高于引用xTaskCreate（） 任務(wù)優(yōu)先級(jí)，創(chuàng)建的任務(wù)會(huì)不等創(chuàng)建它的任務(wù)運(yùn)行完成而直接運(yùn)行。 注意： 如果任務(wù)擁有比 xTaskCreate（）更高級(jí)別優(yōu)先級(jí)，那 在 關(guān)閉中斷時(shí)去引用 xTaskCreate（）函數(shù)不能阻止被創(chuàng)建的任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。 被創(chuàng)建的任務(wù)在中斷使能的情形下運(yùn)行。中斷再次關(guān)閉當(dāng)任務(wù)調(diào)用 xTaskCreate（）再次進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。 調(diào)度器在暫停時(shí)調(diào)用 xTaskCreate（）函數(shù)將會(huì)推延任何必要的環(huán)境轉(zhuǎn)換直到調(diào)度器再次進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。 在中斷中不要調(diào)用 xTaskCreate（）函數(shù)。 3. 總述：通過(guò)參數(shù) pxTaskToDelete 來(lái)刪除任務(wù)。 參數(shù)： pxTaskToDelete:要?jiǎng)h除任務(wù)的句柄，此句柄為在任務(wù)創(chuàng)建時(shí)使用 xTaskCreate（）函數(shù)中的 pxCreatedTask 所創(chuàng)建的。任務(wù)可以刪除自己通過(guò)傳遞 NULL 參數(shù)。 返回值 pdPASS：任務(wù)成功的刪除 errNVALID_TASK_HANDLE:沒(méi)有能夠找到參數(shù)所對(duì)應(yīng)的任務(wù)。 注意： 調(diào)用 xTaskDelete（）函數(shù)將會(huì)應(yīng)用 Delete hook 函數(shù)，這將使應(yīng)用程序知道 內(nèi)存可以重新使用。刪除任務(wù)的句柄是無(wú)效的，若要?jiǎng)h除刪除任務(wù)將會(huì)引起錯(cuò)誤。 xTaskDelete（）函數(shù)在調(diào)度器初始化中不能引用。 在調(diào)度器位于暫停狀態(tài)時(shí)， xTaskDelete（）不能被引用。 中斷中不能引用 xTaskDelete（）函數(shù)。 xTaskDelete（）不能刪除 idle 任務(wù)，除非有其他的任務(wù)被創(chuàng)建，且此任務(wù)不能 進(jìn)入阻塞和等待狀態(tài)。 一旦任務(wù)被刪除，其使用的內(nèi)存 將被釋放。 如果還是這塊內(nèi)存被用于其它任務(wù)的創(chuàng)建則刪除任務(wù)的句柄和創(chuàng)建新任務(wù)的句柄是相同的。 4. 總述： 使任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)一定系統(tǒng)時(shí)間。 參數(shù)： xTicksToDelay 進(jìn)入阻塞狀態(tài)的系統(tǒng)節(jié)拍數(shù)。 返回值： pdPASS：任務(wù)成功的進(jìn)入了阻塞狀態(tài)。 errSCHEDULER_IS_SUSPENDED:當(dāng)調(diào)度器進(jìn)入 暫停狀態(tài)時(shí)，任務(wù)延時(shí)函數(shù)將失效。 筆記： 任務(wù)延時(shí)段時(shí)間的解決方法是使用 xTaskDelay（）函數(shù)使任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)一定的系統(tǒng)節(jié)拍。延時(shí)的任務(wù)在下個(gè)系統(tǒng)節(jié)拍到來(lái)之前調(diào)用，那么計(jì)數(shù)值將按照為 1 個(gè)增量來(lái)計(jì)算。如果使用 0 延時(shí)，那么相當(dāng)于使用 xTaskYIELD（）。 注意： 在任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)使用。 不能在中斷