【正文】 值： pdPASS：任務(wù)成功的進(jìn)入了阻塞狀態(tài)。 筆記： 任務(wù)延時(shí)段時(shí)間的解決方法是使用 xTaskDelay（）函數(shù)使任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)一定的系統(tǒng)節(jié)拍。如果使用 0 延時(shí)，那么相當(dāng)于使用 xTaskYIELD（）。在任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)使用。不能在中斷函數(shù)中使用 5. 總述： 將任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)一段時(shí)間直到一個(gè)絕對(duì)的時(shí)間的到達(dá)。 xTaskDelayUntil()則是相對(duì)于此調(diào)用后的一定時(shí)間的延時(shí)。因?yàn)槌绦虬胁煌娜蝿?wù)分支及中斷。 pxPreviousWakeTime 一個(gè)指針指向一個(gè)參數(shù)，這個(gè)參數(shù)將保持一定時(shí)間，這個(gè)時(shí)間是任務(wù)最后被阻塞開始計(jì)算。這樣，此參數(shù)將自動(dòng)更新。 xTimeIncrement 循環(huán)周期時(shí)間。 pdPASS 任務(wù)已進(jìn)入阻塞狀態(tài)直到特定時(shí)間的到來。 errSCHEDULER_IS_SUSPEND 錯(cuò)誤調(diào)度器位于阻塞狀態(tài)。 參數(shù)： 返回值： errNULL_PARAMETER_SUPPLIED 指針為空 pxTask 試圖改變?nèi)蝿?wù)的句柄，如果為 NULL 則改變本身任務(wù)的優(yōu)先級(jí) pdPASS 成功 errINVALID_PRIORITY 設(shè)定的優(yōu)先級(jí)高于系統(tǒng)的最高優(yōu)先級(jí)。不能在中斷函數(shù)中應(yīng)用 如果他的優(yōu)先級(jí)不是最低的，那么急需一個(gè)比其優(yōu)先級(jí)更低的任務(wù)?？梢杂幸粋€(gè)或者多個(gè)任務(wù)出于阻塞狀態(tài)去等待在同一隊(duì)列中的事件發(fā)生。當(dāng)事件發(fā)生時(shí)，最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)首先跳出阻塞狀態(tài)進(jìn)入等待狀態(tài)，因此確保了最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)處于非阻塞狀態(tài)。 使用 此函 數(shù)會(huì)使 環(huán)境 切換 被執(zhí) 行。當(dāng)再次調(diào)用xTaskPrioritySet 時(shí)，中斷應(yīng)關(guān)閉。在調(diào)度器暫停的狀態(tài)下，調(diào)用 xTaskPrioritySet 函數(shù)時(shí)，環(huán)境切換將停止，直到調(diào)度器重新啟動(dòng)。 參數(shù)： 返回值： 所以調(diào)度器不能夠使其他的任務(wù)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。 errINVALID_TASK_HANDLE 函數(shù)調(diào)用了個(gè)無效的句柄。不能由中斷服務(wù)程序調(diào)用。在調(diào)度器處于初始化時(shí)不能調(diào)用。不能暫停 idle 任務(wù)，除非有其他的任務(wù)，且其從不進(jìn)入暫停和阻塞狀態(tài)。調(diào)用 xTaskSuspend 函數(shù)將會(huì)引起任務(wù)環(huán)境的切換。當(dāng)關(guān)閉中斷時(shí)調(diào)用任務(wù)暫停函數(shù)時(shí)，將會(huì)轉(zhuǎn)換為新任務(wù)，新任務(wù)的中斷被使能。 10. 總述：將任務(wù)從暫停狀態(tài)轉(zhuǎn)換到準(zhǔn)備狀態(tài)。 參數(shù)： 返回值： errINVALID_TASK_HANDLE：所提供的句柄無效，非空。 errTASK_WAS_NOT_SUSPEND：任務(wù)未被暫停。使用 xTaskSuspend()去將任務(wù)從阻塞狀態(tài)轉(zhuǎn)換為暫停狀態(tài)是合理的。 根據(jù)這個(gè)流程，任務(wù)將進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，將會(huì)檢查延時(shí) 時(shí)間是否到達(dá)。 任務(wù)同時(shí)可以去等待時(shí)間時(shí)間使用 xTaskDelay()和 xTaskDelayUntil()函數(shù)。然后使用 xTaskResume()將其轉(zhuǎn)換為準(zhǔn)備狀態(tài)。 任務(wù)將會(huì)推出 xTaskDelay 和 xTaskDelayUntil 直到設(shè)定時(shí)間的到來。不能在中斷函數(shù)中使用。不能在調(diào)度器初始化中使用。調(diào)用 xTaskResume()將會(huì)導(dǎo)致 任務(wù)環(huán)境變換。 調(diào)用 xTaskSuspend 函數(shù)將會(huì)引起任務(wù)環(huán)境的切換。當(dāng)關(guān)閉中斷時(shí)調(diào)用任務(wù)暫停函數(shù) 時(shí)，將會(huì)轉(zhuǎn)換為新任務(wù)，新任務(wù)的中斷被使能。 第四章 調(diào)度器控制函數(shù) vTaskSuspendScheduler() xTaskGetTickCount() taskYIELD_FROM_ISR() taskEXIT_CRITICAL() 1. 總述： 將調(diào)度器從初始化狀態(tài)轉(zhuǎn)換到運(yùn)行狀態(tài)。 參數(shù)： 返回值： 如果成功創(chuàng)建調(diào)度器將不返回任何參數(shù)。在暫停狀態(tài)下任務(wù)將不進(jìn)行切換，直到調(diào)度器恢復(fù)運(yùn)行狀態(tài)。 引用此函數(shù)可以為樹形結(jié)構(gòu)的，即 Suspend 和 return 必須為成對(duì)出現(xiàn)。不能在中斷中使用。在調(diào)度器暫停狀態(tài)下，中斷依舊使能。系統(tǒng)節(jié)拍的值將不改變，即使系統(tǒng)滴答定時(shí)器中斷依舊使能。此函數(shù)必須在運(yùn)行的任務(wù)中調(diào)用。暫停恢復(fù)樹形結(jié)構(gòu)最大值為 32bit， 0xffffffff 3. 總述： 將調(diào)度器從暫停狀態(tài)轉(zhuǎn)換到運(yùn)行狀態(tài)。 pdTURE：調(diào)度器已轉(zhuǎn)換為運(yùn)行狀態(tài)，使得任務(wù)環(huán)境發(fā)生轉(zhuǎn)換。 pdFALSE：轉(zhuǎn)換錯(cuò)誤，調(diào)度器轉(zhuǎn)換為運(yùn)行狀態(tài)，但是任務(wù)環(huán)境未發(fā)生轉(zhuǎn)換。 注意： 參數(shù)： 無 返回值： 返回系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍值。在調(diào)度器運(yùn)行時(shí)使用 xTaskGetTickCount()將返回系統(tǒng)節(jié)拍值。 參數(shù)： 無 返回值： 無 注意： 在調(diào)度器重新進(jìn)入有效狀態(tài)是才被執(zhí)行。不能在中斷函數(shù)中使用。在任務(wù)切換時(shí)，任務(wù)本身的中斷關(guān)閉將讓位給中斷有效的。 參數(shù)： 當(dāng)任務(wù)執(zhí)行環(huán)境切換時(shí)使用 xQueueSend()和 xQueueReceive()，這將會(huì)使高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)進(jìn)行 運(yùn) 行 。 在 中 斷 任 務(wù) 中 使 用 xQueueSendFromISR() 和xQueueReceiveFromISR()而不進(jìn)行中斷任務(wù)切換，這就需要返回?cái)?shù)值是否需要進(jìn)行任務(wù)切換。taskYIELD_FROM_ISR()可以在合適的時(shí)機(jī)進(jìn)行調(diào)用，不一定為中斷執(zhí)行的最后。任務(wù)轉(zhuǎn)換只是發(fā)生在中斷到來或者是優(yōu)先級(jí)為 7 任務(wù)。 使用樹狀結(jié)構(gòu)對(duì)于關(guān)鍵區(qū)來講是安全的，因?yàn)閮?nèi)核保存了樹深度。 關(guān)鍵區(qū)域必須要小。 SAFERTOS API 函數(shù)不能在關(guān)鍵區(qū)域中調(diào)用。 參數(shù)： 必須等于 ( uxQueueLength * uxItemSize ) + portQUEUE_OVERHEAD_BYTES uxQueueLength,uxItemSize 是 傳 遞 進(jìn) 函 數(shù) 的 參 數(shù) 。 返回值： errINVALID_QUEUE_LENGTH：隊(duì)列長(zhǎng)度發(fā)現(xiàn)為 0 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED： pcQueueMemory pxQueue 值為空 . 應(yīng)用： 隊(duì)列應(yīng)在調(diào)度器啟動(dòng)一個(gè)任務(wù)后使用。 參數(shù)： 任務(wù)可以進(jìn)入阻塞狀態(tài)去等待隊(duì)列 可存。 參數(shù)： 存放的空間要足夠大。 xTicksToWait：當(dāng)隊(duì)列為空時(shí)，此數(shù)值為 任務(wù) 進(jìn)入阻塞狀態(tài) 等待隊(duì)列數(shù)據(jù)的系統(tǒng)節(jié)拍。 返回值： 此函數(shù)可以將引用的任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)，但是在調(diào)度器暫停時(shí)將不能進(jìn)入阻塞狀態(tài)。 errINVALID_QUEUE_HANDLE：參數(shù)為空，或句柄無效。 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED：緩存空間為 0。 4. 總述： 查詢隊(duì)列中當(dāng)前的條目數(shù)。 pxQueue：被查詢的隊(duì)列句柄。 puxMessagesWaiting：查詢數(shù)據(jù)將要寫入的地址。 pdPASS：數(shù)據(jù)成功的寫入地址。 errNULL_PARAMETER_SUPPLIED 但是他不能將任務(wù)進(jìn)入阻塞狀態(tài)。 pxQueue：隊(duì)列句柄。 pvItemToQueue： 數(shù)據(jù)指針。 pxHigherPriority：如果向隊(duì)列送數(shù)據(jù)將會(huì)引起高于此任務(wù)優(yōu)先級(jí)的任務(wù)運(yùn)行，那么*pxHigherPriority 會(huì)被送 pdTURE。 此值將決定是否在中斷之前執(zhí)行任務(wù)轉(zhuǎn)換。 pdPASS：數(shù)據(jù)成功寫入隊(duì)列。 errINVALID_QUEUE_HANDLE errQUEUE_FULL 注意： 在中斷中調(diào)用此函數(shù)將會(huì)隨即引起優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)退出阻塞狀態(tài)。然而，其不像 xQueueSend()，其本身不能引起任務(wù)切換。 第五章 M3 內(nèi)核 特定接口 信息 1. 安裝 C startup 代碼參考給出的例程。 此結(jié)構(gòu)體參數(shù)值例子 2. 中斷