數(shù)字pid的模擬化設(shè)計(編輯修改稿)
2025-02-03 15:45 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 1 ) ] K ( ) [ e[ u ( k 1 ) u (( k )TT2e ( k 1 ) e ( k 2) ] k 2) ]Pu k K e k e k K?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???不完全微分的 PID增量型算式為： ,DD DsDDDTT KTT TK TK?? ? ??其中， 兩種微分作用的比較 三、純滯后的補(bǔ)償算法 ★ 有純滯后的常規(guī)反饋控制回路 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為 系統(tǒng)的特征方程中包含有 ，因此會使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降 spspB esGsDesGsDsG?????? )()(1)()()(se?? 數(shù)字 PID控制算法的改進(jìn) ★ Smith預(yù)測器 虛線部分是帶純滯后補(bǔ)償?shù)恼{(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 經(jīng)過純滯后補(bǔ)償控制，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 )1)(()(1)()(sp esGsDsDsD?? ????)()(1)()()(sGsDesGsDsGpspB ??? ? 數(shù)字 PID控制算法的改進(jìn) 對應(yīng)框圖： se ???在閉環(huán)控制回路之外，僅將控制作用在時間坐標(biāo)上推移了一個時間，控制過程及其他性能指標(biāo)都與對象特征為 ()pGs 時完全相同。消除了純滯后部分 對系統(tǒng)的影響。 ★ 具有純滯后補(bǔ)償?shù)臄?shù)字
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