清華大學機械設計基礎講義開式鏈機構(編輯修改稿)
2025-02-02 17:21 本頁面
【文章內容簡介】 動關節(jié)１個 運動圖形：空心圓柱． 優(yōu)點：運動直觀性強，占據(jù)空間較小，結構緊湊，工作范圈大。 缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。 操作器的結構分類 2. 圓柱坐標型（又稱回轉型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關節(jié)：移動關節(jié)１個，轉動關節(jié) 2個。 運動圖形：空心球體 優(yōu)點：由于其具有俯仰白由度，能完成從地面提取工件的任務，工作范圍擴大了。 缺點：運動直現(xiàn)性差，結構較復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。 操作器的結構分類 （又稱俯仰型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關節(jié)為轉動關節(jié) 運動圖形：球體 優(yōu)點：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過障礙物提取和運送工件。 缺點：運動直觀性差，驅動控制比較復雜。 操作器的結構分類 4. 關節(jié)型（又稱屈伸型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構的運動學 研究的主要問題 ? 正向運動學問題 ? 反向運動學問題 ? 工作空間 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 給定操作器的一組關節(jié)參數(shù)，確定其末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。 研究的主要問題 1）正向運動學問題 可獲得一組唯一確定的解。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 給出末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，求關節(jié)參數(shù)。 研究的主要問題 2）反向運動學問題 對于工作所要求的末端執(zhí)行器的一個給定位置和姿態(tài)，確定一組關節(jié)參數(shù)，使末端執(zhí)行器達到給定的位置和姿態(tài)。 解的存在性 ? 多重解？ 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 在機器人運動過程中其操作器臂端所能達到的全部點所構成的空間，其形狀和大小反映了一個機器人的工作能力。 研究的主要問題 3）工作空間 可達到的工作空間 ：機器人末端執(zhí)行器至少可在一個方位上能達到的空間范圍。 靈活的工作空間 ：機器人末端執(zhí)行器在所有方位均能達到的空間范圍。 精密儀器與機械學
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