清華大學機械設計基礎(chǔ)講義開式鏈機構(gòu)(編輯修改稿)
2025-02-02 17:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 動關(guān)節(jié)１個 運動圖形：空心圓柱． 優(yōu)點：運動直觀性強，占據(jù)空間較小，結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圈大。 缺點：受升降機構(gòu)的限制，一般不能提升地面或較低位置的工件。 操作器的結(jié)構(gòu)分類 2. 圓柱坐標型（又稱回轉(zhuǎn)型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關(guān)節(jié)：移動關(guān)節(jié)１個，轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 2個。 運動圖形：空心球體 優(yōu)點：由于其具有俯仰白由度，能完成從地面提取工件的任務，工作范圍擴大了。 缺點：運動直現(xiàn)性差，結(jié)構(gòu)較復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。 操作器的結(jié)構(gòu)分類 （又稱俯仰型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 三個基本關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 運動圖形：球體 優(yōu)點：占據(jù)空間小，工作范圍大，可繞過障礙物提取和運送工件。 缺點：運動直觀性差，驅(qū)動控制比較復雜。 操作器的結(jié)構(gòu)分類 4. 關(guān)節(jié)型（又稱屈伸型） 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構(gòu)的運動學 研究的主要問題 ? 正向運動學問題 ? 反向運動學問題 ? 工作空間 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 給定操作器的一組關(guān)節(jié)參數(shù)，確定其末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。 研究的主要問題 1）正向運動學問題 可獲得一組唯一確定的解。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 給出末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)，求關(guān)節(jié)參數(shù)。 研究的主要問題 2）反向運動學問題 對于工作所要求的末端執(zhí)行器的一個給定位置和姿態(tài)，確定一組關(guān)節(jié)參數(shù)，使末端執(zhí)行器達到給定的位置和姿態(tài)。 解的存在性 ? 多重解？ 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 在機器人運動過程中其操作器臂端所能達到的全部點所構(gòu)成的空間，其形狀和大小反映了一個機器人的工作能力。 研究的主要問題 3）工作空間 可達到的工作空間 ：機器人末端執(zhí)行器至少可在一個方位上能達到的空間范圍。 靈活的工作空間 ：機器人末端執(zhí)行器在所有方位均能達到的空間范圍。 精密儀器與機械學
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