清華大學機械原理課件第1章機構的組成和結構(編輯修改稿)
2025-05-27 01:28 本頁面
【文章內容簡介】 1. 自由度計算公式 運動鏈自由度數(shù)目 F F = 活動構件原有自由度數(shù)目 被運動副約束掉的自由度數(shù)目 空間運動鏈： 平面運動鏈： 式中： n活動構件數(shù)； PL低副數(shù)； PH高副數(shù)。 HL PPnF ??? 2312345 23456 pppppnF ??????精密儀器與機械學系 設計工程研究所 例 1: 25243F ?????0P5P4nHL???精密儀器與機械學系 設計工程研究所 F0， 原動件的數(shù)目小于自由度的數(shù)目 ， 運動鏈沒有確定的相對運動 ， 不能成為機構 。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 例 2： F0，原動件的數(shù)目大于自由度的數(shù)目，運動鏈將被破壞，不能成為機構。 14233F ?????精密儀器與機械學系 設計工程研究所 例 3： 15233F ??????F≤0 ，運動鏈約束過多，已成為桁架，不能成為機構 0 3223F ?????精密儀器與機械學系 設計工程研究所 2. 運動鏈成為機構的條件 （ 1） 運動鏈 F 0； （ 2） F=原動件數(shù)目； （ 3） 滿足 (1)、 (2)的運動鏈即為機構 ， 機構自由度的計算可用運動鏈自由度的計算公式 。 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 3. 計算自由度時應注意的問題 （ 1）復合鉸鏈 兩個以上的構件在同一處與轉動副相連接。 36253 ?????F17253 ?????F精密儀器與機械學系 設計工程研究所 ▲ K個構件形成的復合鉸鏈具有 (K1)個回轉副 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 （ 2）局部自由度 ? F=3 32 31=2 ? F=3 22 21=1 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 （ 3）虛約束 ?重復約束 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 （ 1）兩構件間構成多個運動副 精密儀器與機械學系 設計工程研究所 （ 2）包含重復機構
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