【文章內(nèi)容簡介】 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授1234繪制圖示 偏心泵 的運動簡圖偏心泵中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授167。 2－ 4 機構(gòu)具有確定運動的條件給定 S3＝ S3(t)， 一個獨立參數(shù)θ 1＝ θ 1（ t） 唯一確定，該機構(gòu)僅需要一個獨立參數(shù)。 若僅給定 θ 1＝ θ 1（ t） ,則 θ 2 θ 3 θ 4 均不能唯一確定。若同時給定 θ 1和 θ 4 ，則 θ 3 θ 2 能唯一確定，該機構(gòu)需要兩個獨立參數(shù) 。θ 4S31 2 3S’3θ 112 34θ1中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 定義： 保證機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的 獨立運動參數(shù)稱為機構(gòu)的自由度 。 (Freedom)原動件 －能獨立運動的構(gòu)件。 ∵ 一個原動件只能提供一個獨立參數(shù)∴ 機構(gòu)具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數(shù)中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 167。 2－ 5 平面機構(gòu)自由度的計算作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù) （ x，y, θ ） 才能唯一確定。yxθ(x , y)F = 3單個自由構(gòu)件的自由度為 3中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 自由構(gòu)件的自由度數(shù)運動副 自由度數(shù) 約束數(shù)回轉(zhuǎn)副 1（ θ ） + 2（ x， y） = 3yx12Syx1 2xy1 2R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2結(jié)論： 構(gòu)件自由度＝ 3－約束數(shù)移動副 1（ x） + 2（ y， θ ） = 3高 副 2（ x,θ ） + 1（ y） = 3θ經(jīng)運動副相聯(lián)后，由于有約束，構(gòu)件自由度會有變化：＝自由構(gòu)件的自由度數(shù)－約束數(shù)中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 活動構(gòu)件數(shù) n 計算公式： F=3n－ (2PL +Ph )要求： 記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù) 高副約束數(shù) 3n 2 PL 1 Ph例題 ① 計算曲柄滑塊機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù) n= 3低副數(shù) PL=4F=3n － 2PL － PH =33 － 24 =1 高副數(shù) PH=0S31 2 3推廣到一般： 中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 例題 ② 計算五桿鉸鏈機構(gòu)的自由度解：活動構(gòu)件數(shù) n= 4低副數(shù) PL=5F=3n － 2PL － PH =34 － 25 =2 高副數(shù) PH=012 34θ1中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 例題 ③ 計算圖示凸輪機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù) n= 2低副數(shù) PL=2F=3n － 2PL － PH =32 － 22－ 1 =1高副數(shù) PH=1 123中南大學(xué)專用 作者： 潘存云教授 167。 2－ 6 自由度計算中的特殊問題作者：潘存云教授12345678 ABCDEF例題 ④ 計算圖示圓盤鋸機構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù) n= 7低副數(shù) PL=6F=3n － 2PL － PH 高副數(shù) PH=0=37 － 26 － 0=9計算結(jié)果肯定不對！ 構(gòu)件數(shù)不會錯，肯定是低副數(shù)目搞錯了！中南大學(xué)專用