【文章內容簡介】 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授1234繪制圖示 偏心泵 的運動簡圖偏心泵中南大學專用 作者： 潘存云教授 作者：潘存云教授167。 2－ 4 機構具有確定運動的條件給定 S3＝ S3(t)， 一個獨立參數(shù)θ 1＝ θ 1（ t） 唯一確定，該機構僅需要一個獨立參數(shù)。 若僅給定 θ 1＝ θ 1（ t） ,則 θ 2 θ 3 θ 4 均不能唯一確定。若同時給定 θ 1和 θ 4 ，則 θ 3 θ 2 能唯一確定，該機構需要兩個獨立參數(shù) 。θ 4S31 2 3S’3θ 112 34θ1中南大學專用 作者： 潘存云教授 定義： 保證機構具有確定運動時所必須給定的 獨立運動參數(shù)稱為機構的自由度 。 (Freedom)原動件 －能獨立運動的構件。 ∵ 一個原動件只能提供一個獨立參數(shù)∴ 機構具有確定運動的條件為：自由度＝原動件數(shù)中南大學專用 作者： 潘存云教授 167。 2－ 5 平面機構自由度的計算作平面運動的剛體在空間的位置需要三個獨立的參數(shù) （ x，y, θ ） 才能唯一確定。yxθ(x , y)F = 3單個自由構件的自由度為 3中南大學專用 作者： 潘存云教授 自由構件的自由度數(shù)運動副 自由度數(shù) 約束數(shù)回轉副 1（ θ ） + 2（ x， y） = 3yx12Syx1 2xy1 2R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2結論： 構件自由度＝ 3－約束數(shù)移動副 1（ x） + 2（ y， θ ） = 3高 副 2（ x,θ ） + 1（ y） = 3θ經(jīng)運動副相聯(lián)后，由于有約束，構件自由度會有變化：＝自由構件的自由度數(shù)－約束數(shù)中南大學專用 作者： 潘存云教授 活動構件數(shù) n 計算公式： F=3n－ (2PL +Ph )要求： 記住上述公式，并能熟練應用。構件總自由度 低副約束數(shù) 高副約束數(shù) 3n 2 PL 1 Ph例題 ① 計算曲柄滑塊機構的自由度。解：活動構件數(shù) n= 3低副數(shù) PL=4F=3n － 2PL － PH =33 － 24 =1 高副數(shù) PH=0S31 2 3推廣到一般： 中南大學專用 作者： 潘存云教授 例題 ② 計算五桿鉸鏈機構的自由度解：活動構件數(shù) n= 4低副數(shù) PL=5F=3n － 2PL － PH =34 － 25 =2 高副數(shù) PH=012 34θ1中南大學專用 作者： 潘存云教授 例題 ③ 計算圖示凸輪機構的自由度。解：活動構件數(shù) n= 2低副數(shù) PL=2F=3n － 2PL － PH =32 － 22－ 1 =1高副數(shù) PH=1 123中南大學專用 作者： 潘存云教授 167。 2－ 6 自由度計算中的特殊問題作者：潘存云教授12345678 ABCDEF例題 ④ 計算圖示圓盤鋸機構的自由度。解：活動構件數(shù) n= 7低副數(shù) PL=6F=3n － 2PL － PH 高副數(shù) PH=0=37 － 26 － 0=9計算結果肯定不對！ 構件數(shù)不會錯，肯定是低副數(shù)目搞錯了！中南大學專用