機械手組態(tài)設(shè)計(編輯修改稿)
2025-11-13 13:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 沈陽理工大學課程設(shè)計專用紙 6 No 機械手的組成 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè) 要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核 心通常是由單片機或 dsp 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。 機械手的工作原理 機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或沈陽理工大學課程設(shè)計專用紙 7 No 工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。自由度是機 械手設(shè)計的 關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或 dsp 等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。 機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。 第 3 章 課程設(shè)計的分析 機械手的工作過程 按下開始按鈕裝置開始工作，機械手首先做下降運動，待下降到位后，機械手張開手指抓取物品 (抓緊物品時間由定時器確定 )；然后機械手上升到最上端 (由上限位開關(guān)確定 )，再向右運動；到達右端后，機械手開始下降，下降到位后機械手松開，放下物品；再將機械手上升，如此循環(huán)提取物品。機械手工作過程流程如下所示： 原始位 → 下降 → 夾緊 → 上升 → 右移 沈陽理工大學課程設(shè)計專用紙 8 No ↑ ↓ 左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降 建立組態(tài)工程 運行組態(tài)環(huán)境，在“組態(tài)王”工程管理器 (Proj— Manager)選擇選單“文件＼新建工程”或單擊“新建”按鈕。在工程路徑文本框中輸入 一個有效的工程路徑，或單擊“瀏覽 ?”按鈕后在彈出
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1