【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 。 控制系統(tǒng)硬件平臺(tái) ； 178。 控制系統(tǒng)總線技術(shù) ； 178。 控制系統(tǒng)軟件平臺(tái) ； 178。 伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù) 。 項(xiàng)目申報(bào)人 針 對(duì)以上的核心技術(shù)的研發(fā) ，十年間 已經(jīng) 投入了 600萬(wàn)元以上的科研 經(jīng)費(fèi)，共有 30 人次參與本項(xiàng)目相關(guān)的研發(fā)工作 ，完成了以下的基礎(chǔ)研發(fā)以及與相關(guān)企業(yè)的應(yīng)用研發(fā)： 178。 1998 年 2020 年 日本文部科學(xué)省“從人道主義觀點(diǎn)出發(fā)的地雷探測(cè)178。除去的研究開(kāi)發(fā)”大型 科研項(xiàng)目 技術(shù)領(lǐng)頭人 178。 2020年 2020年 日本文部科學(xué)省研究輔助金 青年基金（ B） 研究代表者 研究課題：基于假象力學(xué)模型的多足步行機(jī)器人的位置 、力、 姿 態(tài)、振動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制 178。 2020年 2020年 東京工業(yè)大學(xué)教育研究振興事業(yè) DoCoMo基金 研究代表 者 178。 2020年 2020年 東京精機(jī)株式會(huì)社委托研究 研究代表者 研究課題 ： 6自由度產(chǎn)業(yè)機(jī)器手的位置決定機(jī)構(gòu)及其執(zhí)行控制軟件的研究開(kāi)發(fā) 178。 2020年 2020年 東京工業(yè)大學(xué)研究助成金 研究代表者 研究課題： 6自由度產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的位置、姿態(tài)、力、力矩的混合控制 178。 2020年 2020年 JSPS國(guó)際學(xué)會(huì)派遣事業(yè)第Ⅱ期 研究代表者 178。 2020年 2020年 東京精機(jī)株式會(huì)社委托研究經(jīng)費(fèi) 研究代表者 研究課題： 6自由度產(chǎn)業(yè)機(jī)器手的位置決定機(jī)構(gòu)及其執(zhí)行控制軟件的研究開(kāi)發(fā) 178。 2020年 現(xiàn)在 神鐵建筑株式會(huì)社共同研究經(jīng)費(fèi) 研究代表者 研究課題：新型建筑移動(dòng)機(jī)械的研究開(kāi)發(fā) 178。 2020年 現(xiàn)在 小松工程株式會(huì)社委托研究經(jīng)費(fèi) 研究代表者 研究課題：用于研削作業(yè) 的工業(yè) 機(jī)器人的 機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制方法 的研究 178。 2020年 2020年 東京工業(yè)大學(xué)研究助成金 研究代表者 研究課題：根據(jù) 6自由度產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的位置、姿態(tài)、力、力矩的混合控制進(jìn)行面接觸作業(yè)的實(shí)現(xiàn) 并 發(fā) 表了學(xué)術(shù) 論 文 70多篇。 其中，一級(jí)學(xué)術(shù)期刊論文 15篇，國(guó)際會(huì)議論文 38篇。 SCI收 錄 7篇 ， EI收 錄 30多 篇 ， JSTAGE收錄 5篇 。 合著 國(guó)際英文專業(yè)書(shū)籍 2本， 申 報(bào)發(fā) 明 專利 2 項(xiàng)。 獲得 1998年度 日本文部省私費(fèi)留學(xué)生學(xué)習(xí)獎(jiǎng)勵(lì)費(fèi) 、 2020 年度 財(cái)團(tuán)法人 岡本國(guó)際交流獎(jiǎng)學(xué)金、 2020 年度 2020 年度財(cái)團(tuán)法人 Rotary 米山國(guó)際紀(jì)念獎(jiǎng)學(xué)金、 2020年度日本機(jī)械學(xué)會(huì)的研究獎(jiǎng)勵(lì)賞 、 2020年度中國(guó)留日同學(xué)會(huì)優(yōu)秀論文賞 、 2020年國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì) IEEE ROBIO 13 優(yōu)秀論文賞候補(bǔ)、 2020年度以及 2020年度東京工業(yè)大學(xué)工學(xué)研究青年獎(jiǎng)勵(lì)賞 等多項(xiàng)學(xué)術(shù)獎(jiǎng)勵(lì)。 二、產(chǎn)品與服務(wù) * 介紹擬建企業(yè)的產(chǎn)品或服 務(wù)，及對(duì)客戶的價(jià)值 產(chǎn)品的名稱、特征（可以附圖說(shuō)明）、性能、用途。 產(chǎn)品的名稱： 用于焊接研磨拋光搬運(yùn)等制造業(yè)的 工業(yè)機(jī)器人 特 征： 、動(dòng)力學(xué)、控制學(xué) 以及驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu) 的技術(shù)， 可實(shí)現(xiàn) 世界水平的 高速高精度 的 焊接 、 噴涂、 搬運(yùn)以及組裝等 功能。 ，實(shí)現(xiàn)目前世界上尚未能實(shí)現(xiàn)的面接觸作業(yè)，并達(dá)到高精度高速的研磨拋光功能 。 、高精度 Harmonic(諧波 )減速器與小型 RV 減速器，具有高速、平穩(wěn)、低噪音的特點(diǎn)； ，具有點(diǎn)位、連續(xù)軌跡控制，并提 供關(guān)節(jié)坐標(biāo)、用戶與工具坐標(biāo)，可以大大方便用戶操作。 用 途： 主要用于 汽車 、 建筑機(jī)械 、 壓力容器以及鋼管等諸多生產(chǎn)制造業(yè) 的 搬運(yùn) 、切割 、組裝、 焊接 、 研磨拋光 、噴涂 等 方面。 機(jī) 型： 1. 垂直型結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人 已完成的 3D CAD 力學(xué)模型 適用對(duì)象 ： 大空間的 點(diǎn) 焊 、 弧焊 、激光焊等焊接 ； 大空間的搬運(yùn)、組裝 ； 大空間的噴涂 ； 大空間的研磨、拋光 。 性 能： 14 構(gòu)造 垂直多關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)數(shù) 4軸、 5軸 、 6軸、 7軸 驅(qū)動(dòng)方式 交流伺服 可搬重量 2kg200kg 本體重量 120kg1000kg 電源容量 3Φ， AC 380V 177。 10%， 50/60Hz 2k VA 30k VA 重復(fù)操作精度 (世界最高精度 ) 177。 最大范圍 (世界水平 ) 回轉(zhuǎn)（ S軸） 177。 180176。 下臂（ L軸） ﹢ 155176?！? 90176。 上臂（ U軸） ﹢ 190176。～ 175176。 橫擺（ R軸） 177。 180176。 俯仰（ B軸） 177。 135176。 回轉(zhuǎn)（ T軸） 177。 360176。 最大速度 (國(guó)內(nèi)同類產(chǎn)品近 兩倍，世界最高速度 ) 回轉(zhuǎn)（ S軸） 210176。 /s 下臂（ L軸） 190176。 /s 上臂（ U軸） 210176。 /s 橫擺（ R軸） 400176。 /s 俯仰（ B軸） 400176。 /s 回轉(zhuǎn)（ T軸） 600176。 /s 環(huán)境條件 (世界水平 ) 溫度 0176?！€ 45176。 濕度 20～ 90%RH 非冷凝 振動(dòng) ， 2. 平行連桿結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人 適用對(duì)象： 弧焊、激光焊等焊接 ； 搬運(yùn)、組裝； 噴涂； 研磨、拋光。 性 能： 構(gòu)造 平行連桿多關(guān)節(jié)型 關(guān) 節(jié)數(shù) 4軸、 5軸、 6軸、 7軸 驅(qū)動(dòng)方式 交流伺服 可搬重量 2kg1000kg 本體重量 120kg5000kg 電源容量 3Φ， AC 380V 177。 10%， 50/60Hz 2k VA 200k VA 重復(fù)操作精度 (世界最高精度 ) 177。 15 最大范圍 (世界水平 ) 回轉(zhuǎn)（ S軸） 177。 180176。 下臂（ L軸） ﹢ 155176。～ 90176。 上臂（ U軸） ﹢ 110176?！? 150176。 橫擺（ R軸） 177。 180176。 俯仰（ B軸） 177。 135176。 回轉(zhuǎn)（ T軸） 177。 360176。 最大速度 (國(guó)內(nèi) 同類產(chǎn)品近兩倍，世界最高速度 ) 回轉(zhuǎn)（ S軸） 210176。 /s 下臂（ L軸） 210176。 /s 上臂（ U軸） 300176。 /s 橫擺（ R軸） 400176。 /s 俯仰（ B軸） 400176。 /s 回轉(zhuǎn)（ T軸） 600176。 /s 環(huán)境條件 (世界水平 ) 溫度 0176?！€ 45176。 濕度 20～ 90%RH 非冷凝 振動(dòng) ， 3. 雙平行連桿結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人 適用對(duì)象：碼垛等搬運(yùn) 性 能： 構(gòu)造 雙平行連桿多關(guān)節(jié)型 關(guān)節(jié)數(shù) 4軸 驅(qū)動(dòng)方式 交流伺服 可搬重量 2kg1000kg 本體重量 120kg5000kg 電源容量 3Φ， AC 380V 177。 10%， 50/60Hz 2k VA 200k VA 重復(fù)操作精度 (世界最高精度 ) 177。 最大范圍 (世界水平 ) 回轉(zhuǎn)（ S軸） 177。 180176。 下臂（ L軸） ﹢ 155176。～ 90176。 上臂（ U軸） ﹢ 190176。～ 175176。 回轉(zhuǎn)（ T軸） 177。 360176。 最大速度 (國(guó)內(nèi)同類產(chǎn)品近兩倍，世界最高速度 ) 回轉(zhuǎn)（ S軸） 210176。 /s 下臂（ L軸） 210176。 /s 上臂（ U軸） 300176。 /s 回轉(zhuǎn)（ T軸 ） 600176。 /s 環(huán)境條件 (世界水平 ) 溫度 0176?！€ 45176。 濕度 20～ 90%RH 非冷凝 振動(dòng) ， 16 * 產(chǎn)品的市場(chǎng)前景和競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì) 按市場(chǎng)細(xì)分，預(yù)測(cè)國(guó)內(nèi)外的需求情況；擬建企業(yè)的產(chǎn)品或服務(wù)的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。 市場(chǎng)上已有進(jìn)口的 焊接 等自由空間作業(yè)的產(chǎn)品，但還沒(méi)有適用于大型 壓力容器 焊接的工業(yè)機(jī)器產(chǎn)品。 研磨等拘束空間作業(yè)的產(chǎn)品在市場(chǎng)上還沒(méi)有出現(xiàn)，原因是目前世界上尚未有一套合理的解決拘束空間作業(yè)的控制技術(shù)。 * 利潤(rùn)的來(lái)源及持續(xù)營(yíng)利的商業(yè)模式 利潤(rùn)的來(lái)源主要靠以下兩個(gè)方面： 1. 技術(shù)服務(wù)：對(duì)制造業(yè)企業(yè)需要解決的技術(shù)難點(diǎn)與問(wèn)題，以項(xiàng)目的形式提供技術(shù)服務(wù)，如設(shè)備改造，新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)等。 2. 產(chǎn)品生產(chǎn)與銷售：開(kāi)發(fā)生產(chǎn)用于 焊接 及 研磨等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人 產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)和銷售。 商業(yè)模式：速見(jiàn)成效的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與生產(chǎn)銷售，與具有未來(lái)市場(chǎng)前景的前沿產(chǎn)品的研發(fā)，相輔相成的商業(yè)模式。 * 經(jīng)營(yíng)計(jì)劃的內(nèi)容 ? 新產(chǎn)品生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)計(jì)劃：生產(chǎn)原料來(lái)源、勞動(dòng)力資源、生產(chǎn)資金來(lái)源及土地廠房等； 生產(chǎn)材料來(lái)源： 鋁合金、鋼材、塑料 勞動(dòng)力資源： （ 1） 研發(fā)人員之一：申請(qǐng)人所在高校（東京工業(yè)大學(xué)與華中科技 大學(xué)）的博士研究生、碩士研究生； （ 2） 研發(fā)人員之二：合作單位武漢華中數(shù)控股份有限公司的研發(fā)人員； （ 3）會(huì)計(jì) 、 業(yè)務(wù) 、 營(yíng)銷等經(jīng)營(yíng)人員： 具有相關(guān)業(yè)務(wù)基礎(chǔ)的 本科以上學(xué)歷 的人員 ； （ 4）生產(chǎn)職工：具有高中以上學(xué)歷 或職業(yè)高中 、 高專的有較高素質(zhì)的本地勞動(dòng)人員為主 。 ? 要購(gòu)置的生產(chǎn)設(shè)備（設(shè)備名稱、型號(hào)、數(shù)量、單價(jià)）； 數(shù)控車床 ：華中數(shù)控 CK6136B、 10臺(tái) 、 單價(jià) 8萬(wàn)元 數(shù)控銑床 ：華中數(shù)控 J1VMC50MB、 10臺(tái) 、 單價(jià) 5萬(wàn)元 加工中心 : 華中數(shù)控 VMC750、 5臺(tái) 、 單價(jià) 15萬(wàn)元 FFT示波器 ： 小野測(cè)器 CF7200、 5臺(tái) 、 單價(jià) ? 生產(chǎn)工藝流程、要達(dá)到的年生產(chǎn)能力； 17 本項(xiàng)目的生產(chǎn)工藝流程如下 圖所示。 要達(dá)到年生產(chǎn)能力為 500臺(tái)。 ? 質(zhì)量管理體系能力建設(shè)； 1. 性能檢測(cè)系統(tǒng)，保證產(chǎn)品質(zhì)量 建立性能檢測(cè)中心，對(duì)性能指標(biāo)、精度以及疲勞度進(jìn)行反復(fù)檢測(cè)，并通過(guò)計(jì)量測(cè)試部門（如省級(jí)以上的計(jì)量局）驗(yàn)證，以保證產(chǎn)品的質(zhì)量。 2. 售后服務(wù)，保證產(chǎn)品信賴 建立 本產(chǎn)品相關(guān)的技術(shù)支持與售后服務(wù)，隨時(shí)檢查產(chǎn)品 的運(yùn)行情況，及時(shí)換掉不能繼續(xù)使用的零部件，以保證產(chǎn)品的信賴性。 ? 生產(chǎn)產(chǎn)品的經(jīng)濟(jì)分析（價(jià)格、總成本及外購(gòu)成本、利潤(rùn)）。 生產(chǎn)產(chǎn)品的價(jià)格： 15萬(wàn)元 總成本： 10萬(wàn)元 外購(gòu)成本： 5萬(wàn)元 利潤(rùn)： 5萬(wàn)元 三、市場(chǎng)營(yíng)銷 * 介紹企業(yè)所針對(duì)的市場(chǎng)的營(yíng)銷戰(zhàn)略、競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境、競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)與不足；主要產(chǎn)品工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、力分析、優(yōu)化 工業(yè)機(jī)器人需求分析及設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)件加工、標(biāo)件采購(gòu) 工業(yè)機(jī)器人組裝 工業(yè)機(jī)器人用伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器研發(fā) 工業(yè)機(jī)器人建模、仿真及控制算法研究 工業(yè)機(jī)器人用伺 服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器制造 工 業(yè) 機(jī)器 人 系統(tǒng)聯(lián)調(diào) 工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工藝研究 性能質(zhì)量檢測(cè) 18 的銷售金額、增長(zhǎng)率；產(chǎn)品或服務(wù)所擁有的核心技術(shù)、擬投資的核心產(chǎn)品的總需求等。 營(yíng)銷戰(zhàn)略： 首先，要分以下兩個(gè)階段的市場(chǎng)來(lái)進(jìn)行營(yíng)銷。 第一階段，瞄準(zhǔn)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)需求量大、進(jìn)口產(chǎn)品還未大規(guī)模應(yīng)用的領(lǐng)域，如：大型壓力容器、 鋼管等管狀物 的 焊接用工業(yè)機(jī)器人機(jī)器 內(nèi)外表面的研磨拋光用工業(yè)機(jī)器人等。 第二階段，瞄準(zhǔn) 有未來(lái)市場(chǎng)前景的前沿技術(shù)，并逐步集成到工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品中。 其次， 建立以營(yíng)銷經(jīng)理為中心的近十人的營(yíng)銷機(jī)構(gòu)和營(yíng)銷隊(duì)伍； 并且，充分利用 項(xiàng)目申請(qǐng)人 作為 日中汽車交流協(xié)會(huì)秘書(shū)長(zhǎng)，根據(jù)其在汽車及其零配件行業(yè)的人脈，打通營(yíng)銷渠道和建立起營(yíng)銷網(wǎng)絡(luò)； 還可以 通過(guò)汽車工程學(xué)會(huì)、汽車工業(yè)協(xié)會(huì)、中國(guó)機(jī)床工具工程協(xié)會(huì)等制造業(yè)相關(guān) 的 學(xué)術(shù)社會(huì)團(tuán)體的月刊，來(lái)宣傳本產(chǎn)品； 同時(shí)， 通過(guò)提供本產(chǎn)品相關(guān)的技術(shù)服務(wù) 與售后服務(wù) ，來(lái)推行并推廣本產(chǎn)品的使用。 競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境、競(jìng)爭(zhēng) 優(yōu)勢(shì)與不足 ： 目前世界上工業(yè)機(jī)器人的年銷售臺(tái)數(shù)約為 15 萬(wàn)臺(tái)，我國(guó)的年銷售臺(tái)數(shù)也達(dá)到 1 萬(wàn)臺(tái)以上，但可以說(shuō) 99%以上為海外產(chǎn)品，如歐洲的 ABB，日本的安川電機(jī)、 FANUC等。而國(guó)內(nèi)的產(chǎn)品只有沈陽(yáng)新松 等數(shù) 家企業(yè)，其生產(chǎn)能力再大，也只能占領(lǐng)市場(chǎng)的 1%不到。所以說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)主要是針對(duì)海外進(jìn)口產(chǎn)品。 盡管海外企業(yè)的市場(chǎng)占有率很大，但比起汽車行業(yè)來(lái)說(shuō)，目前正中國(guó)國(guó)有品牌打開(kāi)市場(chǎng)大展宏圖的好時(shí)機(jī)，原因有以下兩個(gè)： 1