【文章內容簡介】 。 控制系統(tǒng)硬件平臺 ； 178。 控制系統(tǒng)總線技術 ； 178。 控制系統(tǒng)軟件平臺 ； 178。 伺服驅動技術 。 項目申報人 針 對以上的核心技術的研發(fā) ，十年間 已經(jīng) 投入了 600萬元以上的科研 經(jīng)費，共有 30 人次參與本項目相關的研發(fā)工作 ，完成了以下的基礎研發(fā)以及與相關企業(yè)的應用研發(fā)： 178。 1998 年 2020 年 日本文部科學省“從人道主義觀點出發(fā)的地雷探測178。除去的研究開發(fā)”大型 科研項目 技術領頭人 178。 2020年 2020年 日本文部科學省研究輔助金 青年基金（ B） 研究代表者 研究課題：基于假象力學模型的多足步行機器人的位置 、力、 姿 態(tài)、振動的運動控制 178。 2020年 2020年 東京工業(yè)大學教育研究振興事業(yè) DoCoMo基金 研究代表 者 178。 2020年 2020年 東京精機株式會社委托研究 研究代表者 研究課題 ： 6自由度產(chǎn)業(yè)機器手的位置決定機構及其執(zhí)行控制軟件的研究開發(fā) 178。 2020年 2020年 東京工業(yè)大學研究助成金 研究代表者 研究課題： 6自由度產(chǎn)業(yè)機器人的位置、姿態(tài)、力、力矩的混合控制 178。 2020年 2020年 JSPS國際學會派遣事業(yè)第Ⅱ期 研究代表者 178。 2020年 2020年 東京精機株式會社委托研究經(jīng)費 研究代表者 研究課題： 6自由度產(chǎn)業(yè)機器手的位置決定機構及其執(zhí)行控制軟件的研究開發(fā) 178。 2020年 現(xiàn)在 神鐵建筑株式會社共同研究經(jīng)費 研究代表者 研究課題：新型建筑移動機械的研究開發(fā) 178。 2020年 現(xiàn)在 小松工程株式會社委托研究經(jīng)費 研究代表者 研究課題：用于研削作業(yè) 的工業(yè) 機器人的 機械結構與控制方法 的研究 178。 2020年 2020年 東京工業(yè)大學研究助成金 研究代表者 研究課題：根據(jù) 6自由度產(chǎn)業(yè)機器人的位置、姿態(tài)、力、力矩的混合控制進行面接觸作業(yè)的實現(xiàn) 并 發(fā) 表了學術 論 文 70多篇。 其中，一級學術期刊論文 15篇，國際會議論文 38篇。 SCI收 錄 7篇 ， EI收 錄 30多 篇 ， JSTAGE收錄 5篇 。 合著 國際英文專業(yè)書籍 2本， 申 報發(fā) 明 專利 2 項。 獲得 1998年度 日本文部省私費留學生學習獎勵費 、 2020 年度 財團法人 岡本國際交流獎學金、 2020 年度 2020 年度財團法人 Rotary 米山國際紀念獎學金、 2020年度日本機械學會的研究獎勵賞 、 2020年度中國留日同學會優(yōu)秀論文賞 、 2020年國際學術會 IEEE ROBIO 13 優(yōu)秀論文賞候補、 2020年度以及 2020年度東京工業(yè)大學工學研究青年獎勵賞 等多項學術獎勵。 二、產(chǎn)品與服務 * 介紹擬建企業(yè)的產(chǎn)品或服 務，及對客戶的價值 產(chǎn)品的名稱、特征（可以附圖說明）、性能、用途。 產(chǎn)品的名稱： 用于焊接研磨拋光搬運等制造業(yè)的 工業(yè)機器人 特 征： 、動力學、控制學 以及驅動結構 的技術， 可實現(xiàn) 世界水平的 高速高精度 的 焊接 、 噴涂、 搬運以及組裝等 功能。 ，實現(xiàn)目前世界上尚未能實現(xiàn)的面接觸作業(yè)，并達到高精度高速的研磨拋光功能 。 、高精度 Harmonic(諧波 )減速器與小型 RV 減速器，具有高速、平穩(wěn)、低噪音的特點； ，具有點位、連續(xù)軌跡控制，并提 供關節(jié)坐標、用戶與工具坐標，可以大大方便用戶操作。 用 途： 主要用于 汽車 、 建筑機械 、 壓力容器以及鋼管等諸多生產(chǎn)制造業(yè) 的 搬運 、切割 、組裝、 焊接 、 研磨拋光 、噴涂 等 方面。 機 型： 1. 垂直型結構工業(yè)機器人 已完成的 3D CAD 力學模型 適用對象 ： 大空間的 點 焊 、 弧焊 、激光焊等焊接 ； 大空間的搬運、組裝 ； 大空間的噴涂 ； 大空間的研磨、拋光 。 性 能： 14 構造 垂直多關節(jié)型 關節(jié)數(shù) 4軸、 5軸 、 6軸、 7軸 驅動方式 交流伺服 可搬重量 2kg200kg 本體重量 120kg1000kg 電源容量 3Φ， AC 380V 177。 10%， 50/60Hz 2k VA 30k VA 重復操作精度 (世界最高精度 ) 177。 最大范圍 (世界水平 ) 回轉（ S軸） 177。 180176。 下臂（ L軸） ﹢ 155176?！? 90176。 上臂（ U軸） ﹢ 190176?！? 175176。 橫擺（ R軸） 177。 180176。 俯仰（ B軸） 177。 135176。 回轉（ T軸） 177。 360176。 最大速度 (國內同類產(chǎn)品近 兩倍，世界最高速度 ) 回轉（ S軸） 210176。 /s 下臂（ L軸） 190176。 /s 上臂（ U軸） 210176。 /s 橫擺（ R軸） 400176。 /s 俯仰（ B軸） 400176。 /s 回轉（ T軸） 600176。 /s 環(huán)境條件 (世界水平 ) 溫度 0176?！€ 45176。 濕度 20～ 90%RH 非冷凝 振動 ， 2. 平行連桿結構工業(yè)機器人 適用對象： 弧焊、激光焊等焊接 ； 搬運、組裝； 噴涂； 研磨、拋光。 性 能： 構造 平行連桿多關節(jié)型 關 節(jié)數(shù) 4軸、 5軸、 6軸、 7軸 驅動方式 交流伺服 可搬重量 2kg1000kg 本體重量 120kg5000kg 電源容量 3Φ， AC 380V 177。 10%， 50/60Hz 2k VA 200k VA 重復操作精度 (世界最高精度 ) 177。 15 最大范圍 (世界水平 ) 回轉（ S軸） 177。 180176。 下臂（ L軸） ﹢ 155176。～ 90176。 上臂（ U軸） ﹢ 110176?！? 150176。 橫擺（ R軸） 177。 180176。 俯仰（ B軸） 177。 135176。 回轉（ T軸） 177。 360176。 最大速度 (國內 同類產(chǎn)品近兩倍，世界最高速度 ) 回轉（ S軸） 210176。 /s 下臂（ L軸） 210176。 /s 上臂（ U軸） 300176。 /s 橫擺（ R軸） 400176。 /s 俯仰（ B軸） 400176。 /s 回轉（ T軸） 600176。 /s 環(huán)境條件 (世界水平 ) 溫度 0176?！€ 45176。 濕度 20～ 90%RH 非冷凝 振動 ， 3. 雙平行連桿結構工業(yè)機器人 適用對象：碼垛等搬運 性 能： 構造 雙平行連桿多關節(jié)型 關節(jié)數(shù) 4軸 驅動方式 交流伺服 可搬重量 2kg1000kg 本體重量 120kg5000kg 電源容量 3Φ， AC 380V 177。 10%， 50/60Hz 2k VA 200k VA 重復操作精度 (世界最高精度 ) 177。 最大范圍 (世界水平 ) 回轉（ S軸） 177。 180176。 下臂（ L軸） ﹢ 155176?！? 90176。 上臂（ U軸） ﹢ 190176?！? 175176。 回轉（ T軸） 177。 360176。 最大速度 (國內同類產(chǎn)品近兩倍，世界最高速度 ) 回轉（ S軸） 210176。 /s 下臂（ L軸） 210176。 /s 上臂（ U軸） 300176。 /s 回轉（ T軸 ） 600176。 /s 環(huán)境條件 (世界水平 ) 溫度 0176?！€ 45176。 濕度 20～ 90%RH 非冷凝 振動 ， 16 * 產(chǎn)品的市場前景和競爭優(yōu)勢 按市場細分，預測國內外的需求情況；擬建企業(yè)的產(chǎn)品或服務的競爭優(yōu)勢。 市場上已有進口的 焊接 等自由空間作業(yè)的產(chǎn)品，但還沒有適用于大型 壓力容器 焊接的工業(yè)機器產(chǎn)品。 研磨等拘束空間作業(yè)的產(chǎn)品在市場上還沒有出現(xiàn)，原因是目前世界上尚未有一套合理的解決拘束空間作業(yè)的控制技術。 * 利潤的來源及持續(xù)營利的商業(yè)模式 利潤的來源主要靠以下兩個方面： 1. 技術服務：對制造業(yè)企業(yè)需要解決的技術難點與問題，以項目的形式提供技術服務，如設備改造，新產(chǎn)品開發(fā)等。 2. 產(chǎn)品生產(chǎn)與銷售：開發(fā)生產(chǎn)用于 焊接 及 研磨等作業(yè)的工業(yè)機器人 產(chǎn)品，實現(xiàn)批量生產(chǎn)和銷售。 商業(yè)模式：速見成效的產(chǎn)品開發(fā)與生產(chǎn)銷售，與具有未來市場前景的前沿產(chǎn)品的研發(fā)，相輔相成的商業(yè)模式。 * 經(jīng)營計劃的內容 ? 新產(chǎn)品生產(chǎn)經(jīng)營計劃：生產(chǎn)原料來源、勞動力資源、生產(chǎn)資金來源及土地廠房等； 生產(chǎn)材料來源： 鋁合金、鋼材、塑料 勞動力資源： （ 1） 研發(fā)人員之一：申請人所在高校（東京工業(yè)大學與華中科技 大學）的博士研究生、碩士研究生； （ 2） 研發(fā)人員之二：合作單位武漢華中數(shù)控股份有限公司的研發(fā)人員； （ 3）會計 、 業(yè)務 、 營銷等經(jīng)營人員： 具有相關業(yè)務基礎的 本科以上學歷 的人員 ； （ 4）生產(chǎn)職工：具有高中以上學歷 或職業(yè)高中 、 高專的有較高素質的本地勞動人員為主 。 ? 要購置的生產(chǎn)設備（設備名稱、型號、數(shù)量、單價）； 數(shù)控車床 ：華中數(shù)控 CK6136B、 10臺 、 單價 8萬元 數(shù)控銑床 ：華中數(shù)控 J1VMC50MB、 10臺 、 單價 5萬元 加工中心 : 華中數(shù)控 VMC750、 5臺 、 單價 15萬元 FFT示波器 ： 小野測器 CF7200、 5臺 、 單價 ? 生產(chǎn)工藝流程、要達到的年生產(chǎn)能力； 17 本項目的生產(chǎn)工藝流程如下 圖所示。 要達到年生產(chǎn)能力為 500臺。 ? 質量管理體系能力建設； 1. 性能檢測系統(tǒng)，保證產(chǎn)品質量 建立性能檢測中心，對性能指標、精度以及疲勞度進行反復檢測，并通過計量測試部門（如省級以上的計量局）驗證，以保證產(chǎn)品的質量。 2. 售后服務，保證產(chǎn)品信賴 建立 本產(chǎn)品相關的技術支持與售后服務，隨時檢查產(chǎn)品 的運行情況，及時換掉不能繼續(xù)使用的零部件，以保證產(chǎn)品的信賴性。 ? 生產(chǎn)產(chǎn)品的經(jīng)濟分析（價格、總成本及外購成本、利潤）。 生產(chǎn)產(chǎn)品的價格： 15萬元 總成本： 10萬元 外購成本： 5萬元 利潤： 5萬元 三、市場營銷 * 介紹企業(yè)所針對的市場的營銷戰(zhàn)略、競爭環(huán)境、競爭優(yōu)勢與不足；主要產(chǎn)品工業(yè)機器人結構、力分析、優(yōu)化 工業(yè)機器人需求分析及設計 結構件加工、標件采購 工業(yè)機器人組裝 工業(yè)機器人用伺服電機及驅動器研發(fā) 工業(yè)機器人建模、仿真及控制算法研究 工業(yè)機器人用伺 服電機及驅動器制造 工 業(yè) 機器 人 系統(tǒng)聯(lián)調 工業(yè)機器人工程應用 工業(yè)機器人應用工藝研究 性能質量檢測 18 的銷售金額、增長率；產(chǎn)品或服務所擁有的核心技術、擬投資的核心產(chǎn)品的總需求等。 營銷戰(zhàn)略： 首先，要分以下兩個階段的市場來進行營銷。 第一階段，瞄準國內市場需求量大、進口產(chǎn)品還未大規(guī)模應用的領域，如：大型壓力容器、 鋼管等管狀物 的 焊接用工業(yè)機器人機器 內外表面的研磨拋光用工業(yè)機器人等。 第二階段，瞄準 有未來市場前景的前沿技術，并逐步集成到工業(yè)機器人產(chǎn)品中。 其次， 建立以營銷經(jīng)理為中心的近十人的營銷機構和營銷隊伍； 并且，充分利用 項目申請人 作為 日中汽車交流協(xié)會秘書長，根據(jù)其在汽車及其零配件行業(yè)的人脈，打通營銷渠道和建立起營銷網(wǎng)絡； 還可以 通過汽車工程學會、汽車工業(yè)協(xié)會、中國機床工具工程協(xié)會等制造業(yè)相關 的 學術社會團體的月刊，來宣傳本產(chǎn)品； 同時， 通過提供本產(chǎn)品相關的技術服務 與售后服務 ，來推行并推廣本產(chǎn)品的使用。 競爭環(huán)境、競爭 優(yōu)勢與不足 ： 目前世界上工業(yè)機器人的年銷售臺數(shù)約為 15 萬臺，我國的年銷售臺數(shù)也達到 1 萬臺以上，但可以說 99%以上為海外產(chǎn)品，如歐洲的 ABB，日本的安川電機、 FANUC等。而國內的產(chǎn)品只有沈陽新松 等數(shù) 家企業(yè)，其生產(chǎn)能力再大，也只能占領市場的 1%不到。所以說，工業(yè)機器人的市場競爭主要是針對海外進口產(chǎn)品。 盡管海外企業(yè)的市場占有率很大，但比起汽車行業(yè)來說，目前正中國國有品牌打開市場大展宏圖的好時機，原因有以下兩個： 1