數(shù)字pid控制算法(1)(編輯修改稿)
2025-06-19 23:13 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 020ddetet????????????????數(shù)字模擬控制度＝PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 7） ④ 根據(jù)選定的控制度，查表求得 T、 Kp、 TI、 TD的值 控制度 控制規(guī)律 T KP TI TD PI PID r PI PID r PI PID r PI PID r PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 8） ◆ 方法 2:階躍曲線法 －整定數(shù)字控制器參數(shù)的步驟： ①數(shù)字控制器不接入控制系統(tǒng)， 系統(tǒng)開環(huán)，并處于手動(dòng)狀態(tài)，再手動(dòng)給對(duì)象輸入階躍信號(hào) ②紀(jì)錄系統(tǒng)對(duì)階躍信號(hào)的響應(yīng)曲線 ③根據(jù)曲線求得滯后時(shí)間 τ 、被控對(duì)象的時(shí)間常數(shù) Tτ ，它們的比值 Tτ / τ，并控制度 PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 9） －在響應(yīng)曲線拐點(diǎn)處（斜率最大）處作一切線，求滯后時(shí)間 τ和被控對(duì)象的時(shí)間常數(shù) Tτ 階躍曲線法 確定的連續(xù)調(diào)節(jié)器（ 101） 調(diào)節(jié)器類型 Kp Ti Td P 調(diào)節(jié)器 Tτuo/τ y? / / PI 調(diào)節(jié)器 Tτuo/τ y? 3τ / PID 調(diào)節(jié)器 Tτuo/τ y? 2τ PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 102） ④ 根據(jù)選定的控制度，查表求得 T、 Kp、 TI、 TD的值/u0=1 控制度 控制規(guī)律 T KP TI TD PI τ Tτ/τ τ PID τ Tτ/τ τ τ PI τ Tτ/τ τ PID τ Tτ/τ τ τ PI τ Tτ/τ τ PID τ Tτ/τ τ τ PI τ Tτ/τ τ PID τ Tτ/τ τ τ PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇（ 11） ◆ 方法 3: 歸一參數(shù)整定法 — 簡(jiǎn)化擴(kuò)充臨界比例法，只需 整定 一個(gè)參數(shù) ，因此稱為歸一參數(shù)整定法 — 思想：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)，對(duì)多變量、相互耦合較強(qiáng)的系數(shù)，人為地設(shè)定“ 約束條件 ” ，以減少變量的個(gè)數(shù)，達(dá)到減少整定參數(shù)數(shù)目，簡(jiǎn)易、快速調(diào)節(jié)參數(shù)的目的 — 方法：設(shè) Tr為 純比例作用 下的臨界振蕩周期，可令 T= Tr； TI= Tr； TD= Tr，則：
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