【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 . 2 5p2p3p1p4j自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (6) 分離點(diǎn)坐標(biāo) sd： 解之，得 sd = sd = ? j (舍掉 ) 由公式 11dd11nmij ijs p s z???????d d d d1 1 1 1 03 1 j 1 js s s s? ? ? ?? ? ? ? ?32ddd4 15 16 6 0sss? ? ? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1 1 1 2 O 3 1 . 2 5 2 . 3sdp2p3p4p1j自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (7) 分離角： d π /2? ??1 1 1 2 O 3 1 . 2 5 2 . 3sdp2p3p4p1j自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (8) 起始角： 11( 2 1 ) π ( ) ( )kmnp k j k ijikk p z p p????? ? ? ? ? ? ? ???? ?? ?3 3 1 3 2 3 418 0 ( ) ( ) ( )18 0 13 5 26 .6 90 71 .6p p p p p p p? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?4 71 .6p? ??自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1 1 1 2 O 3 1 . 2 5 2 . 3sd7 1 . 6?7 1 . 6jp2p3p4p1自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (9) 根軌跡與虛軸交點(diǎn)坐標(biāo)及臨界增益： 令 s = j? ， 代入特征方程 將實(shí)部和虛部分別寫成方程式 解之，得 2*( 3 ) ( 2 2 ) 0s s s s K? ? ? ? ?24 2 3( j ) ( j 3 ) ( j ) 2 ( j ) 2 0( 8 ) j ( 5 6 ) 0KK? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ? ???? ? ? ? ? ?423805 6 0K????? ? ? ?? ? ? ??0 , 0 , ? ? ? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 所以，與虛軸交點(diǎn)坐標(biāo)為 臨界增益 1 , 2 j1. 1s ?? ?1 1 1 2 O 3 1 . 2 5 2 . 3sd7 1 . 6?7 1 . 6jp2p1p3p41 . 1 1 . 1自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1 21234123123j 0 自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (10) 求 K= ： 利用根之和與根之積的關(guān)系式，得到 1 2 3 41 2 3 40 3 1 1 58 . 1 6s s s ss s s s K? ? ? ? ? ? ? ? ??? ???已知 s1,2 = ? 那么 s3,4 = ? 自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 例 已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 試證明 K 從 0 ? ? 變化時(shí)的閉環(huán)根軌跡其復(fù)數(shù)部分為圓，并求圓的半徑和圓心。 ()()K s bs s a??R ( s ) C ( s )( 0 )ba ??(1) 開環(huán)極點(diǎn)： p1= 0， p2= a 開環(huán)零點(diǎn)： z1 = b 解： 自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 j a b1p2p1zO(2) n = 2 ， 根軌跡有 2條分支； 自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (3) K = 0時(shí) ，根軌跡起始于 p1 ， p2 K ? ? 時(shí)，根軌跡一條終止于 z1 ， 另一條趨于無窮遠(yuǎn)處； (4) 實(shí)軸上的根軌跡區(qū)段： (a, 0)， (?, b) j a b1p2p1zO自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 (5) 漸近線： 因?yàn)? n – m = 1 所以 a 180? ?(6) 分離點(diǎn)坐標(biāo) sd： 由公式 11dd11nmij ijs p s z???????d d d1 1 1s s a s b????2dd20s bs ab? ? ?所以 22d2 4 4 ()2b b a bs b b a b b a? ? ?? ? ? ? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 求得兩個(gè)分離點(diǎn)坐標(biāo)分別為 2d12d2s b b abs b b ab? ? ? ?? ? ? ?j a b1p2p1zO自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 證明：兩分離點(diǎn)之間的根軌跡為圓 由于根軌跡上任一點(diǎn)都滿足閉環(huán)特征方程，設(shè)根軌跡復(fù)數(shù)部分任一點(diǎn) s = ? + j? ，代入特征方程中 22( ) 0( j ) ( ) ( j ) 0s a K s K ba K K b? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ?展開，整理，令 Re 0Im 0??? ??整理得到， 22 ( ) 02K b aKa? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ??自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 顯然這是以 ?, ? 為變量的圓的方程，其圓心坐標(biāo)為 (b， 0)， 半徑為 2r b ab??將 K代入整理，得到 2 2 2() b b b a? ? ? ???自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 a b1p2p1zOrj自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 從例題中可以發(fā)現(xiàn)：由兩個(gè)極點(diǎn) (實(shí)數(shù)極點(diǎn)或復(fù)數(shù)極點(diǎn) )和一個(gè)有限零點(diǎn)組成的開環(huán)系統(tǒng)，只要有限零點(diǎn)沒有位于兩個(gè)實(shí)數(shù)極點(diǎn)之間，當(dāng) K從零變到無窮時(shí)，閉環(huán)根軌跡的復(fù)數(shù)部分，是以有限零點(diǎn)為圓心到分離點(diǎn)的距離為半徑的圓，或圓的一部分。這在數(shù)學(xué)上是可以嚴(yán)格證明的。 自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 開環(huán)零極點(diǎn)變化時(shí)的根軌跡 根軌跡的形狀與開環(huán)零極點(diǎn)的分布密切相關(guān)。 一、增加開環(huán)極點(diǎn)的影響 (1) 改變了根軌跡在實(shí)軸上的分布； (2) 改變漸近線的條數(shù)，方向角及與實(shí)軸的交點(diǎn)； (3) 一般使根軌跡向右偏移，不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性。 自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 j p1p2pOj p1p2pO pc3p例如： 0cc( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )KKG s G s p ps s p s s p s p? ? ? ?? ? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 () ( 2 )KGs ss? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 4() 2 )) ((KGsss s ?? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1() 2 )) ((KGsss s ?? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 () ( 2 )KGs ss s? ??自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 二、增加開環(huán)零點(diǎn)的影響 例如： 增加開環(huán)零點(diǎn)可以使根軌跡左移，有利于改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性。 0 22( 1 )( ) ( )( 2 ) ( 2 )K K sG s G ss s s s?? ? ???自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 0 2() ( 2 )KGsss? ?自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1123j01231232( 1 )()( 2 )KGssss? ??自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1123j01231230 . 5 2( 0 . 5 )()( 2 )KGssss? ??自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 11234567812j0123( 4 )( ) ( )( 2 ) ( 2 )KKG s G ss s szs??????自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 11234512012j ( 3 )( ) ( )( 2 ) ( 2 )KKG s G ss s szs??????自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 1 2 1 1 0 j ( 1 )( ) ( )( 2 ) ( 2 )KKG s G ss s szs??????自動(dòng)控制原理 第四章 復(fù)域分析法－根軌跡法 101101*11()()()()()mmmnnnmjjniib s b s bCssR s a s a s aK s z