公共約束自由度和圖論(編輯修改稿)
2025-06-18 16:00 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 位置都受到某些特殊限制，多數(shù)是相互平行。 對(duì)于各運(yùn)動(dòng)副軸線任意配置的空間機(jī)構(gòu)，一般不存在公共約束。 即 ，也即 1671????? ???PiifW 公共約束存在的基本條件 6??0?m 因多環(huán)機(jī)構(gòu)各個(gè)環(huán)的結(jié)構(gòu)不同，其公共約束數(shù)可以各不相同，故具有 L個(gè)環(huán)的多環(huán)機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式為： ??????LjjPiifW11?多環(huán)機(jī)構(gòu) 環(huán) 12341和環(huán) 14561 例 在下圖所示多環(huán)機(jī)構(gòu)中，環(huán) 12341的各運(yùn)動(dòng)副軸線的配置為任意位置，環(huán) 14561的各運(yùn)動(dòng)副軸線相互平行，求該機(jī)構(gòu)的自由度 61 ?? 321222 ????? trr ???1)36()11111321(11????????????? ????LjjPiifW ?（ 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問(wèn)題 ? 局部自由度 在機(jī)構(gòu)中，某些構(gòu)件所能產(chǎn)生的局部運(yùn)動(dòng)并不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，這些構(gòu)件所能產(chǎn)生的這種局部運(yùn)動(dòng)稱(chēng)為局部自由度。 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式為： aPii ffW ??? ???1局部自由度 116)1331(1?????????? ??aPii ffW ? 例 7 計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度。 116)1331(1?????????? ??aPii ffW ?局部自由度 局部自由度常出現(xiàn)于兩種結(jié)構(gòu)情況中： ? 同一構(gòu)件上兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線重合、共線； ? 兩個(gè)移動(dòng)副的導(dǎo)路方向平行。 （ 3） 計(jì)算自由度時(shí)需要注意的幾個(gè)問(wèn)題 由于機(jī)構(gòu)的一些特殊幾何條件而使其運(yùn)動(dòng)副失去的某些自由度，稱(chēng)為消極自由度。
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1