爬樓車(chē)畢業(yè)設(shè)計(jì)方案論證報(bào)告(編輯修改稿)
2024-10-08 10:43 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 個(gè)輪子，實(shí)現(xiàn)三角輪系的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng) 。 另外新增電機(jī)實(shí)現(xiàn)輪系的旋轉(zhuǎn) 。 圖 .5 優(yōu)點(diǎn) ：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)所要求的爬樓功能 。 輪系的驅(qū)動(dòng)和翻轉(zhuǎn)是由各自獨(dú)立的電機(jī)所控制，這樣的設(shè)計(jì)使爬樓的效果穩(wěn)定 。 缺點(diǎn)：電機(jī)數(shù)量增多，使爬樓車(chē)重量增大，成本增高 。 總體方案確定 本課題擬開(kāi)發(fā)一種采用三組輪系做為行駛系統(tǒng)的爬樓爬樓車(chē)。該爬樓車(chē)在行駛過(guò)程中，在遇到臺(tái)階和斜坡等特殊路面時(shí)，可通過(guò)三組輪系的翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)爬樓越障功能。該爬樓車(chē)包括：傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)三大系統(tǒng)。 通過(guò)以上三種方案的對(duì)比，以及綜合考慮本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的要求和任務(wù)等因素，選擇方案 三 作為這次設(shè)計(jì)的最終方案 。 3 爬樓車(chē)行駛系統(tǒng)方案 爬樓車(chē)行駛系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 此行駛系統(tǒng)指的是三角輪系在攀爬樓梯或臺(tái)階時(shí) 實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的裝置 ，如下圖所示 。當(dāng)爬樓車(chē)遇到臺(tái)階時(shí) ，電機(jī)驅(qū)動(dòng)三角輪系翻轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯 。 5 整體方案 及內(nèi)部 結(jié)構(gòu) 如 圖 .8 圖 .8 6 行駛系統(tǒng) 輪系尺寸計(jì)算 在 輪 系的 設(shè)計(jì) 中 ,有五 個(gè)參數(shù) 是很重要的 ,這 五 個(gè)參數(shù)分別 是臺(tái) 階 的高度 (a),臺(tái)階 的 寬 度 (b),輪子 的半 徑 (r),輪系 的半 徑， 即 輪 系的中心和 它 的 輪 子中心之 間 的距離 (R),支座的厚度 即行星 輪 系固定 輪 所在的位置 (2t)。 為 了推算 輪 系的半 徑 (R)和臺(tái) 階 各自的尺寸 (a, b),這 些等式經(jīng)常使用： 223abR ?? 在 常見(jiàn)的樓梯上一般 （單位： mm） ： 100＜ a＜ 200， 200＜ b＜ 300， 由于在相同重量和臺(tái)階高度及摩擦系數(shù)的條件下，小車(chē)的 車(chē)輪直徑 較大的，比較容 易爬上臺(tái)階；同理，在相同重量和 車(chē)輪直徑的條件下，臺(tái)階高度 較低的，小車(chē)比較容易爬上臺(tái)階。 所以我們可 取 ： a=200， b=200 計(jì)算得： R= 在這里我們 取 ： R=200mm 為了防止車(chē)輪的支座碰撞到樓梯，推導(dǎo)出 輪子半徑的最小值 (minr )如下 ： m i n 6 ( 3 3 )( 3 3 ) ( 3 3 )R t a b ar ab??? ? ? ? 1200 507202000t ?? 計(jì)算 得： minr = mm 其中 R是行星 輪 的半 徑 ,t是支座厚度的一半 。 為了防止車(chē)輪相互 碰撞 ，推導(dǎo)出 輪半徑的最大值 (maxr )如下 ： 22max ()2abr ?? = 200mm 7 取 r=120mm，即輪系中車(chē)輪 的半徑為 120mm。 為 了防止支座 碰 撞到 樓 梯 ， 推 導(dǎo) 出 支座 寬 度最大 值 (maxt )如下 ： m a x (
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