爬樓車畢業(yè)設計方案論證報告(編輯修改稿)
2024-10-08 10:43 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 個輪子，實現(xiàn)三角輪系的滾動運動 。 另外新增電機實現(xiàn)輪系的旋轉 。 圖 .5 優(yōu)點 ：結構簡單，易于實現(xiàn)所要求的爬樓功能 。 輪系的驅(qū)動和翻轉是由各自獨立的電機所控制，這樣的設計使爬樓的效果穩(wěn)定 。 缺點：電機數(shù)量增多，使爬樓車重量增大，成本增高 。 總體方案確定 本課題擬開發(fā)一種采用三組輪系做為行駛系統(tǒng)的爬樓爬樓車。該爬樓車在行駛過程中，在遇到臺階和斜坡等特殊路面時，可通過三組輪系的翻轉實現(xiàn)爬樓越障功能。該爬樓車包括：傳動系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)和轉向系統(tǒng)三大系統(tǒng)。 通過以上三種方案的對比，以及綜合考慮本次畢業(yè)設計的要求和任務等因素，選擇方案 三 作為這次設計的最終方案 。 3 爬樓車行駛系統(tǒng)方案 爬樓車行駛系統(tǒng)方案設計 此行駛系統(tǒng)指的是三角輪系在攀爬樓梯或臺階時 實現(xiàn)翻轉的裝置 ，如下圖所示 。當爬樓車遇到臺階時 ，電機驅(qū)動三角輪系翻轉從而實現(xiàn)攀爬樓梯 。 5 整體方案 及內(nèi)部 結構 如 圖 .8 圖 .8 6 行駛系統(tǒng) 輪系尺寸計算 在 輪 系的 設計 中 ,有五 個參數(shù) 是很重要的 ,這 五 個參數(shù)分別 是臺 階 的高度 (a),臺階 的 寬 度 (b),輪子 的半 徑 (r),輪系 的半 徑， 即 輪 系的中心和 它 的 輪 子中心之 間 的距離 (R),支座的厚度 即行星 輪 系固定 輪 所在的位置 (2t)。 為 了推算 輪 系的半 徑 (R)和臺 階 各自的尺寸 (a, b),這 些等式經(jīng)常使用： 223abR ?? 在 常見的樓梯上一般 （單位： mm） ： 100＜ a＜ 200， 200＜ b＜ 300， 由于在相同重量和臺階高度及摩擦系數(shù)的條件下，小車的 車輪直徑 較大的，比較容 易爬上臺階；同理，在相同重量和 車輪直徑的條件下，臺階高度 較低的，小車比較容易爬上臺階。 所以我們可 取 ： a=200， b=200 計算得： R= 在這里我們 取 ： R=200mm 為了防止車輪的支座碰撞到樓梯，推導出 輪子半徑的最小值 (minr )如下 ： m i n 6 ( 3 3 )( 3 3 ) ( 3 3 )R t a b ar ab??? ? ? ? 1200 507202000t ?? 計算 得： minr = mm 其中 R是行星 輪 的半 徑 ,t是支座厚度的一半 。 為了防止車輪相互 碰撞 ，推導出 輪半徑的最大值 (maxr )如下 ： 22max ()2abr ?? = 200mm 7 取 r=120mm，即輪系中車輪 的半徑為 120mm。 為 了防止支座 碰 撞到 樓 梯 ， 推 導 出 支座 寬 度最大 值 (maxt )如下 ： m a x (
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