【正文】 上 三角輪 系 必不可少的扭 矩和 式 （ 8） 的一半 ,可 推導(dǎo) 出以下 內(nèi) 容 ： 在 ? = 0時(shí) ， ? ?12TT? 達(dá)到 最大值 。 一種新型爬樓梯爬樓車(chē)輛的設(shè)汁與動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性研究 [學(xué)位論文 ]。 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 。 基于傳感器信息融合的移動(dòng)機(jī)器人自主爬樓梯技術(shù)研究 。 行駛系統(tǒng)電動(dòng)機(jī)的選擇 預(yù)計(jì)爬樓車(chē)輛重量不超過(guò) 45 千克，設(shè)爬樓車(chē)輛的最大載荷為 30 千克 ，由此得爬樓車(chē) 加上載荷的重量不超過(guò) 75 千克。 圖 .5 優(yōu)點(diǎn) ：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)所要求的爬樓功能 。 圖 .1 圖 .2 由于腿式機(jī)器人的形式多種多樣，過(guò)臺(tái)階的方式也各不相同，上述兩種 機(jī)器人都是可以過(guò)臺(tái)階的，在此只介紹一種最簡(jiǎn)單的腿式爬樓梯機(jī)器人 —— 蛇形機(jī)器人簡(jiǎn)化，取蛇形機(jī)器人的兩個(gè)關(guān)節(jié) ，過(guò)臺(tái)階方式如 圖 .3所示， 圖 .3 黃點(diǎn)處為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)，過(guò)臺(tái)階時(shí)，機(jī)器人一個(gè)腳支撐，另一只腳在兩個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)下，慢慢抬起，當(dāng)它接觸到臺(tái)階上時(shí)，它又作為新的支撐點(diǎn)，這樣往復(fù)運(yùn)動(dòng)，就可以達(dá)到過(guò)臺(tái)階的目的了。 眾所周知機(jī)器人自主爬樓梯是移動(dòng)機(jī)器人完成危險(xiǎn)環(huán)境探查、偵察、救災(zāi)等任務(wù)需要具備的基本智能行為之一。篩網(wǎng)輪的機(jī)械可靠性、越障性、行駛穩(wěn)定性和耐磨性均較好 ,但爬坡能力相對(duì)較差。由于行星越障輪中的三個(gè)車(chē)輪都是驅(qū)動(dòng)輪 ,因而有效地利用了行星越障輪的附著重量 ,而且較多的驅(qū)動(dòng)車(chē)輪增加了車(chē)輪與地面的接觸面積 ,降低了接地比壓 ,從而提高了行星越障輪在松軟地面的通過(guò)能力 。 3 爬樓車(chē)行駛系統(tǒng)方案 爬樓車(chē)行駛系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) 此行駛系統(tǒng)指的是三角輪系在攀爬樓梯或臺(tái)階時(shí) 實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)的裝置 ，如下圖所示 。 ? 是支座和水平 線(xiàn) 之 間 的 夾 角 , ? 是 爬樓車(chē) 主 體 與 水平 線(xiàn)之 間 的角度 ， 即等于 爬樓車(chē) 在 樓 梯上 時(shí)樓 梯的斜坡度 。 北京：清華大學(xué)， 1994 [5] 項(xiàng)海籌，烏蘭術(shù)其，張濟(jì)川 。 Development of a stairclimbing mobile robot with legs and wheels。 安徽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)， 2020， 23（ 2）： 186188 [3] 武明，項(xiàng)?；I，張濟(jì)川 。 1T 和 2T 分 別 是 三角輪系 前面的 軸 和 后面的 軸 上所受的反 作用力矩 。 總體方案確定 本課題擬開(kāi)發(fā)一種采用三組輪系做為行駛系統(tǒng)的爬樓爬樓車(chē)。 方案二：圖 .4為行星越障輪簡(jiǎn)圖 。 但是， 已建 成的 機(jī)器人 中 只 有少數(shù) 能 爬樓梯和穿越障礙 。爬樓輪式行駛系統(tǒng)均采用各輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng) ,自主工作的方式 ,同時(shí)各輪均采用彈性懸掛方式 ,故工作