爬樓車(chē)畢業(yè)設(shè)計(jì)方案論證報(bào)告(更新版)
【正文】 點(diǎn)： 驅(qū)動(dòng)方式復(fù)雜；平面行駛于攀爬樓梯之間切換不易控制；其轉(zhuǎn)向功能很不容易實(shí)現(xiàn) 。 以上所列舉的輪式行駛系統(tǒng)大都是通過(guò)懸架來(lái)提高越障車(chē)的越障能力 ,只有個(gè)別的考慮到車(chē)輪本身的越障能力 ,而且車(chē)輪的越障能力也不是很強(qiáng)。在過(guò)去的十年里， 許多研究已 經(jīng) 面向設(shè)計(jì) 可以 爬樓梯并 能 穿越障礙 的 機(jī)器人 。以此硬件為基礎(chǔ)，許多智能算法得以在短時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)，智能機(jī)器人正變得越來(lái)越聰明。剛性輪具有較高的機(jī)械可靠性 ,較好的轉(zhuǎn)向性和環(huán)境適應(yīng)性 ,但其行駛穩(wěn)定性和耐磨損性均較差。 但總的來(lái)說(shuō) 輪式移動(dòng)機(jī)器人 是比較合理的。 行星越障輪在行駛時(shí)任意兩個(gè)車(chē)輪接地 ,對(duì)于采用四個(gè)行星越障輪的越障車(chē)來(lái)說(shuō) ,實(shí)際上相當(dāng)于八輪驅(qū)動(dòng) 。 4 缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，由于其平面上運(yùn)動(dòng)與越障運(yùn)動(dòng)之間轉(zhuǎn)換不是由人力控制故易產(chǎn)生誤動(dòng)作，并且其轉(zhuǎn)向功能不容易實(shí)現(xiàn) 。該爬樓車(chē)包括：傳動(dòng)系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)三大系統(tǒng)。 為 了防止支座 碰 撞到 樓 梯 ， 推 導(dǎo) 出 支座 寬 度最大 值 (maxt )如下 ： m a x ( 3 3 ) ( 3 3 ) ( 3 3 )6a r b r a a bt R? ? ? ? ?? = 設(shè) 計(jì) 爬樓車(chē) 是 用來(lái)翻越 1020 厘米高 、 2030 厘米 寬的臺(tái)階。 1f 、 2f 是 輪子與樓梯的 摩擦力 ， 1N 、 2N 是樓梯對(duì) 輪子的反作用力 (其 它 輪 子 與樓 梯 沒(méi) 有任何 聯(lián) 系 )。 =200 W 已知爬樓車(chē)行駛系統(tǒng)采用一級(jí)圓錐齒輪傳動(dòng)和兩個(gè)一 級(jí)圓柱齒輪傳動(dòng)，它們的 9 傳動(dòng)效率分別為：η =，η =，深溝球軸承的效率為： η =， 聯(lián)軸器的效率為： η = 則電動(dòng)機(jī)輸出功率為： dP =P/( )= W 那么，該爬樓車(chē)的行駛系統(tǒng)所需 的電動(dòng)機(jī)功率為： W，查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，可選擇的電動(dòng)機(jī)有 ： 型號(hào) 輸出 轉(zhuǎn)矩 輸出 轉(zhuǎn)速 額定 功率 額定 電壓 減速比 額定轉(zhuǎn)速 (N/mm) (r/min) (W) (V) (r/min) 90SZ53 2977 750 308 110 4 3000 110ZYT54 2977 750 308 220 4 3000 根據(jù)爬樓車(chē) 所攜帶 電池組的型號(hào)， 選取 110ZYT54 型號(hào)的 電機(jī) 為本爬樓車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 甘肅工業(yè)大學(xué) 學(xué)報(bào)， 1998， 24（ 1）： 4045 [4] 烏蘭本其 。 機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程， 2020， 29（ 3）： 1213 [8] 宋家
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1